技术特征：
技术总结
本发明公开了特种车辆电液转向的闭环控制方法，该闭环控制方法包括如下步骤，步骤1，获取实时车速和第一转向桥的实际转角；步骤2，利用实时车速和第一转向桥的实际转角确定第二转向桥的目标转角；步骤3，获取第二转向桥的实际转角；步骤4，计算第二转向桥的目标转角和第二转向桥的实际转角的转角偏差；步骤5，基于比例‑积分‑微分控制方式，根据转角偏差生成脉冲宽度调制信号；步骤6，通过脉冲宽度调制信号调整第二转向桥转角。本发明的特种车辆电液转向的闭环控制方法可有效地提高转向精度、实现灵活转向，能够满足多轴特种车辆在不同路面、不同载荷下的低速灵活性和高速稳定性，从而减小对转向横拉杆以及轮胎的损害。
技术研发人员：刘培文;李志超;王继月;李辰;张宏宇;刘佑民
受保护的技术使用者：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
技术研发日：2017.06.20
技术公布日：2017.11.17