技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法，目的在于充分利用四轮独立转向/驱动汽车的优势，在紧急制动工况下对同轴的两车轮施加一小角度的转向(同轴异向)，最大限度提高车辆的制动减速度，从而缩短制动距离，提高车辆的安全性；此外由于该方法对车轮施加额外的转角，使车辆两侧车轮产生大小相等、方向相反的侧向力，该侧向力还可提高车辆在制动过程中的稳定性；再者，当4轮独立驱动/转向线控汽车的某一个车轮的制动系统发生故障或失效(包括软件故障及硬件故障)时，通过对该制动失效车轮转角施加主动控制，且配合其他三个车轮的主动制动及转角控制，从而使车辆避免急转等失稳现象，实现平稳的制动。
技术研发人员：张东;王慧文;宗长富;蔡超明
受保护的技术使用者：肇庆学院
技术研发日：2018.01.31
技术公布日：2018.07.06