1.一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，它包括平台架（1）以及设置在其左右两侧的行走履带组件，设置在前端的摆臂履带组件，其特征在于，
行走履带组件包括：处在内层的为实心结构的摆臂轴（6）以及套装在其上的空心驱动主轴（7），所述驱动主轴（7）安装在第一轴承座（8）与第二轴承座（9）之间固定可转动，且在第一轴承座（8）与第二轴承座（9）之间的驱动主轴（7）上套装有驱动副齿轮（71）并与驱动电机（4）末端的驱动齿轮（41）相啮合；驱动主轴（7）伸出平台架（1）的位置上设置有主履带轮（2）以及安装在其上的主履带（21），主履带（21）的另一端安装在导向轮（22）上；
摆臂履带组件包括：摆臂轴（6）以及，摆臂轴（6）内侧末端设置有摆臂副齿轮（61）与摆臂电机（5）上的摆臂齿轮（51）啮合；所述摆臂轴（6）外侧通过固定的摆臂履带轮（3）安装有摆臂履带（31）；摆臂履带轮（3）套装在驱动主轴（7）的外侧末端上，摆臂履带轮（3）两侧分别固定有摆臂内侧支撑板（36）和摆臂外侧支撑板（35），且两支撑板前端合起固定着摆臂前轮（32）；摆臂履带（31）安装在摆臂履带轮（3）和摆臂前轮（32）之间；
单侧履带组件的驱动电机（4）设置在摆臂电机（5)的下方空间平面上且投影分处驱动主轴（7）两侧；左、右两侧的驱动电机（4）、摆臂电机（5)分别对应成轴对称分布。
2.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述驱动主轴（7）套装在摆臂轴（6）上，从内侧的第一轴承座（8）一直延伸到外侧的摆臂履带轮（3）处。
3.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述主履带轮（2）与导向轮（22）之间通过支撑板张紧，且单个主履带（21）上的导向轮（22）为成组同轴分别设置在主履带（21）的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述摆臂外侧支撑板（35）靠外侧设置有凸台（351），且凸台（351）设置在摆臂轴（6）轴心线处。
5.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，驱动主轴（7）套在摆臂轴（6）的两端处均设置有套筒轴承（72），且在外侧套筒轴承（72）处摆臂轴（6）上套有摆臂端封（34），摆臂端封（34）紧固在摆臂履带轮（3）上。
6.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，在平台架（1）外侧的第二轴承座（9）处设置有轴封套（92），其紧固在第二轴承座（9）上。
7.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述摆臂内侧支撑板（36）和摆臂外侧支撑板（35）之间摆臂履带（31）的内侧边沿处固定设置有拖带轮（33）。
8.根据权利要求1所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述主履带轮（2）的外侧驱动主轴（7）上通过小圆螺母（23）固定。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述驱动电机（4）、摆臂电机（5）的电机端均朝向平台架（1）内侧。
10.根据权利要求1-8任意一项所述的一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台，其特征在于，所述平台架（1）分为处在前端的用于安装传动部件的传动区（11）以及处在末端的用于承载功能设备的扩展区（12）。