一种具有无人导航的AGV装置的制作方法

本实用新型涉及自动化引导运输领域，特别是涉及一种具有无人导航的AGV装置。

背景技术：

工业应用中不需驾驶员的搬运车，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，现有的技术中，无人导航AGV装置，不能实时检测障碍物，容易发生碰撞、侧翻，不能自动卸料，针对运输对象较窄，转向和行进时，不能根据需要进行调整行进和转向速度，运动平稳性较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有无人导航的AGV装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种具有无人导航的AGV装置，包括底座、转向电机、转向齿轮，所述底座一侧设置有第一光电传感器，所述底座远离所述第一光电传感器一侧设置有第二光电传感器，所述底座下方靠近所述第一光电传感器一侧设置有第一磁导航传感器，所述第一磁导航传感器远离所述第一光电传感器一侧设置有第一转向支撑杆，所述第一转向支撑杆下方设置有第一转向轮，所述第一转向支撑杆远离所述第一磁导航传感器一侧设置有第一转向拉杆，所述第一转向拉杆远离所述第一转向支撑杆一端设置有转向齿条，所述转向齿条上方设置有所述转向齿轮，所述转向齿轮远离所述转向齿条一侧设置有所述转向电机，所述第一转向支撑杆后方设置有第二转向支撑杆，所述第二转向支撑杆下方设置有第二转向轮，所述第二转向支撑杆远离所述第一磁导航传感器一侧设置有第二转向拉杆，所述转向电机远离所述转向齿轮一侧设置有第一电机驱动轮，所述第一电机驱动轮后方设置有第二电机驱动轮，所述第一电机驱动轮远离所述转向电机一侧设置有第二磁导航传感器，所述底座上方靠近所述第一光电传感器一侧设置有蓄电池，所述蓄电池远离所述第一光电传感器一侧设置有控制器，所述控制器远离所述蓄电池一侧设置有变频器，所述变频器远离所述控制器一侧设置有电动推杆，所述电动推杆远离所述变频器一侧设置有支撑板，所述支撑板上方设置有载物板。

上述结构中，所述蓄电池释放电能，所述控制器进行控制，物体放置在所述载物板上，所述第一磁导航传感器、所述第二磁导航传感器对地面磁条检测并反馈磁条位置信号，所述第一电机驱动轮、所述第二电机驱动轮启动，向前行进，所述转向电机根据磁条转向控制所述第一转向轮、所述第二转向轮转向，所述变频器控制所述转向电机、所述第一电机驱动轮、所述第二电机驱动轮的工作频率，使行进、转向平稳，所述第一光电传感器对前方障碍物进行检测并反馈信号，需要卸下运输物体时，所述第二光电传感器检测后方是否有障碍物，没有障碍物时，所述电动推杆启动，所述载物板倾斜，将运输物体慢慢滑下。

为了进一步提高运输效率、运输稳定性，所述转向电机、所述第一磁导航传感器、所述第一光电传感器、所述蓄电池、所述控制器、所述变频器、所述第二光电传感器、所述第二磁导航传感器分别与所述底座通过螺钉连接。

为了进一步提高运输效率、运输稳定性，所述电动推杆与所述底座通过转动连接，所述支撑板与所述底座焊接，所述电动推杆与所述载物板通过转动连接，所述支撑板与所述载物板通过转动连接。

为了进一步提高运输效率、运输稳定性，所述第一转向轮与所述第一转向支撑杆通过轴承连接，所述第一转向支撑杆与所述第一转向拉杆焊接，所述第一转向拉杆与所述转向齿条通过转动连接。

为了进一步提高运输效率、运输稳定性，所述第二转向轮与所述第二转向支撑杆通过轴承连接，所述第二转向支撑杆与所述第二转向拉杆焊接，所述第二转向拉杆与所述转向齿条通过转动连接。

为了进一步提高运输效率、运输稳定性，所述转向齿条与所述转向齿轮通过轮齿啮合，所述转向齿轮与所述转向电机通过平键连接，所述第一转向支撑杆、所述第二转向支撑杆分别与所述底座通过轴承连接，所述第一电机驱动轮、所述第二电机驱动轮分别与所述底座焊接。

为了进一步提高运输效率、运输稳定性，所述转向电机、所述第一磁导航传感器、所述第一光电传感器、所述蓄电池、所述变频器、所述电动推杆、所述第二光电传感器、所述第二磁导航传感器、所述第一电机驱动轮、所述第二电机驱动轮分别与所述控制器通过导线连接。

有益效果在于：通过设置转向电机、磁导航传感器，可以实现跟随地面磁条进行无人引导运输物体，通过设置第一光电传感器、第二光电传感器可以实时检测前方、后方障碍物，避免发生碰撞，通过设置变频器，可以使转向、行进功能更加平稳，通过设置电动推杆，可以使运输物体慢慢滑下，卸料更加方便。

附图说明

图1是本实用新型所述一种具有无人导航的AGV装置的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种具有无人导航的AGV装置的仰视图；

图3是本实用新型所述一种具有无人导航的AGV装置的左视图；

图4是本实用新型所述一种具有无人导航的AGV装置的电路结构流程框图。

附图标记说明如下：

1、底座；2、转向电机；3、转向齿轮；4、转向齿条；5、第一转向拉杆；6、第一转向轮；7、第一转向支撑杆；8、第一磁导航传感器；9、第一光电传感器；10、蓄电池；11、载物板；12、控制器；13、变频器；14、电动推杆；15、支撑板；16、第二光电传感器；17、第二磁导航传感器；18、第一电机驱动轮；19、第二电机驱动轮；20、第二转向拉杆；21、第二转向支撑杆；22、第二转向轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图4所示，一种具有无人导航的AGV装置，包括底座1、转向电机2、转向齿轮3，底座1一侧设置有第一光电传感器9，第一光电传感器9型号为E3F-DS50B2，第一光电传感器9起检测障碍物作用，底座1远离第一光电传感器9一侧设置有第二光电传感器16，第二光电传感器16型号为E3F-DS50B2，第二光电传感器16起检测障碍物作用，底座1下方靠近第一光电传感器9一侧设置有第一磁导航传感器8，第一磁导航传感器8型号为JH-SIMU-150，第一磁导航传感器8起检测磁条作用，第一磁导航传感器8远离第一光电传感器9一侧设置有第一转向支撑杆7，第一转向支撑杆7起支撑作用，第一转向支撑杆7下方设置有第一转向轮6，第一转向轮6起传动作用，第一转向支撑杆7远离第一磁导航传感器8一侧设置有第一转向拉杆5，第一转向拉杆5起传动作用，第一转向拉杆5远离第一转向支撑杆7一端设置有转向齿条4，转向齿条4起传动作用，转向齿条4上方设置有转向齿轮3，转向齿轮3起传动作用，转向齿轮3远离转向齿条4一侧设置有转向电机2，转向电机2起提供动力作用，第一转向支撑杆7后方设置有第二转向支撑杆21，第二转向支撑杆21起支撑作用，第二转向支撑杆21下方设置有第二转向轮22，第二转向轮22起传动作用，第二转向支撑杆21远离第一磁导航传感器8一侧设置有第二转向拉杆20，第二转向拉杆20起传动作用，转向电机2远离转向齿轮3一侧设置有第一电机驱动轮18，第一电机驱动轮18起提供动力作用，第一电机驱动轮18后方设置有第二电机驱动轮19，第二电机驱动轮19起提供动力作用，第一电机驱动轮18远离转向电机2一侧设置有第二磁导航传感器17，第二磁导航传感器17型号为JH-SIMU-150，第二磁导航传感器17起检测磁条作用，底座1上方靠近第一光电传感器9一侧设置有蓄电池10，蓄电池10起提供电能作用，蓄电池10远离第一光电传感器9一侧设置有控制器12，控制器12型号为KY12S，控制器12起控制作用，控制器12远离蓄电池10一侧设置有变频器13，变频器13型号为ACS510-01-03A3-4，变频器13起控制作用，变频器13远离控制器12一侧设置有电动推杆14，电动推杆14起提供动力作用，电动推杆14远离变频器13一侧设置有支撑板15，支撑板15起支撑作用，支撑板15上方设置有载物板11，载物板11起承载物体作用。

上述结构中，蓄电池10释放电能，控制器12进行控制，物体放置在载物板11上，第一磁导航传感器8、第二磁导航传感器17对地面磁条检测并反馈磁条位置信号，第一电机驱动轮18、第二电机驱动轮19启动，向前行进，转向电机2根据磁条转向控制第一转向轮6、第二转向轮22转向，变频器13控制转向电机2、第一电机驱动轮18、第二电机驱动轮19的工作频率，使行进、转向平稳，第一光电传感器9对前方障碍物进行检测并反馈信号，需要卸下运输物体时，第二光电传感器16检测后方是否有障碍物，没有障碍物时，电动推杆14启动，载物板11倾斜，将运输物体慢慢滑下。

为了进一步提高运输效率、运输稳定性，转向电机2、第一磁导航传感器8、第一光电传感器9、蓄电池10、控制器12、变频器13、第二光电传感器16、第二磁导航传感器17分别与底座1通过螺钉连接，电动推杆14与底座1通过转动连接，支撑板15与底座1焊接，电动推杆14与载物板11通过转动连接，支撑板15与载物板11通过转动连接，第一转向轮6与第一转向支撑杆7通过轴承连接，第一转向支撑杆7与第一转向拉杆5焊接，第一转向拉杆5与转向齿条4通过转动连接，第二转向轮22与第二转向支撑杆21通过轴承连接，第二转向支撑杆21与第二转向拉杆20焊接，第二转向拉杆20与转向齿条4通过转动连接，转向齿条4与转向齿轮3通过轮齿啮合，转向齿轮3与转向电机2通过平键连接，第一转向支撑杆7、第二转向支撑杆21分别与底座1通过轴承连接，第一电机驱动轮18、第二电机驱动轮19分别与底座1焊接，转向电机2、第一磁导航传感器8、第一光电传感器9、蓄电池10、变频器13、电动推杆14、第二光电传感器16、第二磁导航传感器17、第一电机驱动轮18、第二电机驱动轮19分别与控制器12通过导线连接。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。