履带行走总成及相应的履带行走机械人平台的制作方法

本实用新型涉及一种履带行走总成及相应的履带行走机械人平台。

背景技术：

在消防、防灾、抢险过程中，各种小型履带行走机械人广泛应用，这些小型履带行走机械人大都采用橡胶履带，体积小，操作灵活，很受欢迎。但是其履带行走机构都脱胎于军用坦克，结构复杂，体积大，出现故障时，往往需要大拆维修，很不方便。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是如何克服现有技术的上述缺陷，提供一种履带行走总成及相应的履带行走机械人平台。

为解决上述技术问题，本履带行走总成，包括机架、主动轮、从动轮、若干支撑轮、若干托带轮和履带，履带套在机架、主动轮和从动轮上，所述支撑轮和托带轮分别设置在机架中段，支撑轮压在下层履带上表面上，所述托带轮外缘托住上层履带下表面，所述主动轮上设有均匀分布的齿，所述履带上设有相应齿孔，其特征在于：所述机架一端为翘起端，另一端为伸缩端，所述主动轮设置在该翘起端上，所述从动轮设置在伸缩端上，所述伸缩端包括一个伸缩臂和设置在机架上的套管，套管套在伸缩臂上，套管上设有一水平横轴，该水平横轴两端分别突出于套管两侧，并分别套有一个铰接螺栓，伸缩臂中部两侧分别设有突板，每个突板上均开有纵向通孔，所述铰接螺栓的另一端向前延伸，并穿设在同侧的突板的纵向通孔内，突板前后的铰接螺栓上还设有外螺纹，并分别设有紧固螺母，并通过前后紧固螺母夹紧突板，借以固定机架纵向长度，所述机架上还设有两个固定通孔。

本实用新型履带行走总成结构简单，拆装方便。通过调节铰接螺栓上的紧固螺母可以方便地调节机架长度，进而调节履带的张紧度。需要维修时，可将本履带行走总成整体拆下来，再进行维修，十分适合各种小型履带行走机械人使用。

作为优化，所述支撑轮共有2N个，每个支撑轮铰接固定在一个铰接板的下方的延伸部上，上述铰接板两两成对，同一对铰接板中段相邻侧均开有铰接孔，并通过铰接孔共同铰接在机架一侧的水平横向固定轴上，同一对铰接板上设有一个突耳，该突耳内侧设有突柱，同一对铰接板延伸部呈八字形，同一对铰接板的突柱上设有螺旋缓冲弹簧，螺旋缓冲弹簧两端分别抵在两个突耳上，螺旋缓冲弹簧的反弹力使同一对铰接板的延伸部及其上的支撑轮向外张，其中N为正整数，且N≥2。

如此设计，螺旋缓冲弹簧、铰接板及支撑轮组成缓冲机构，在起伏不平的地面上行驶时，履带可以更好地与地面贴合，便于平稳快速通过。

作为优化，同一对铰接板的突耳外侧的机架上分别设有两个限位柱或限位块。如此设计，可以防止相邻突耳间距过大，造成螺旋缓冲弹簧脱落。

本实用新型履带行走机械人平台，包括车体，车体内设有蓄电池、两台直流驱动电机，并配有程序控制电路，车体两侧分别设有履带行走总成，其特征在于：所述履带行走总成为前述履带行走总成，两个履带行走总成的主动轮分别由两台直流驱动电机驱动，所述车体下方两侧相应位置设有水平横向光轴，水平横向光轴外端设有外螺纹，并配有紧固螺帽，每个履带行走总成的机架上的两个固定通孔分别套在水平横向光轴上，并由紧固螺帽固定。

如此设计，车体两侧履带行走总成可以根据需要，整体拆下维修，十分方便。

作为优化，所述车体上设有广角摄像头和无线收发装置，并配有无线遥控装置。如此设计，便于遥控。

作为优化，所述车体前部设有车灯和电动绞盘。如此设计，便于在光线昏暗的环境使用，并可用于拖曳重物。

本实用新型履带行走总成具有结构简单，拆装方便的优点，相应的履带行走机械人平台加装水炮、机械臂、破拆工具或排烟风机等设备，可以构成消防灭火机械人、消防排烟机械人、排爆破拆机械人等各种小型履带机械人。

附图说明

下面结合附图对本实用新型履带行走总成及相应的履带行走机械人平台作进一步说明：

图1是本履带行走总成的侧视结构示意图；

图2是本履带行走机械人平台的侧视结构示意图。

图中：1为机架、2为主动轮、3为从动轮、4为支撑轮、5为托带轮、6为履带、7为固定通孔、8为铰接板、81为延伸部、82为突耳、83为突柱、84为螺旋缓冲弹簧、9为水平横向固定轴、10为限位柱、11为翘起端、12为伸缩端、121为伸缩臂、122为套管、123为水平横轴、124为铰接螺栓、125为突板、126为紧固螺母、13为车体、14为水平横向光轴、15为紧固螺帽、16为广角摄像头、17为无线收发装置、18为车灯、19为转向轮。

具体实施方式

实施方式一：如图1所示，本履带行走总成包括机架1、主动轮2、从动轮3、若干支撑轮4、若干托带轮5和履带6，履带6套在机架1、主动轮2和从动轮3上，所述支撑轮4和托带轮5分别设置在机架1中段，支撑轮4压在下层履带6上表面上，所述托带轮5外缘托住上层履带6下表面，所述主动轮2上设有均匀分布的齿，所述履带6上设有相应齿孔。

其特征在于：所述机架1一端为翘起端11，另一端为伸缩端12，所述主动轮2设置在该翘起端11上，所述从动轮2设置在伸缩端12上，所述伸缩端12包括一个伸缩臂121和设置在机架上的套管122，套管122套在伸缩臂121上，套管122上设有一水平横轴123，该水平横轴123两端分别突出于套管122两侧，并分别套有一个铰接螺栓124，伸缩臂121中部两侧分别设有突板125，每个突板125上均开有纵向通孔，所述铰接螺栓124的另一端向前延伸，并穿设在同侧的突板125的纵向通孔内，突板125前后的铰接螺栓上还设有外螺纹，并分别设有紧固螺母126，并通过前后紧固螺母126夹紧突板125，借以固定机架1的纵向长度，所述机架1上还设有两个固定通孔7。主动轮2与支撑轮4之间的机架下方还设有一个转向轮19，履带6在转向轮19两侧呈V字形。

所述支撑轮4共有2N个，每个支撑轮4铰接固定在一个铰接板8的下方的延伸部81上，上述铰接板8两两成对，同一对铰接板8中段相邻侧均开有铰接孔，并通过铰接孔共同铰接在机架一侧的水平横向固定轴9上，同一对铰接板8上设有一个突耳82，该突耳82内侧设有突柱83，同一对铰接板8延伸部呈八字形，同一对铰接板8的突柱83上设有螺旋缓冲弹簧84，螺旋缓冲弹簧84两端分别抵在两个突耳82上，螺旋缓冲弹簧84的反弹力使同一对铰接板8的延伸部81及其上的支撑轮4向外张，其中N为正整数，且N≥2。

同一对铰接板4的突耳82外侧的机架1上分别设有两个限位柱10(当然也可以是限位块，图略)。

实施方式二：如图2所示，本实用新型履带行走机械人平台，包括车体13，车体13内设有蓄电池(图中未示出)、两台直流驱动电机(图中未示出)，并配有程序控制电路(图中未示出)，车体13两侧分别设有履带行走总成，其特征在于：所述履带行走总成为实施方式一所述履带行走总成，两个履带行走总成的主动轮2分别由两台直流驱动电机驱动，所述车体13下方两侧相应位置设有水平横向光轴14，水平横向光轴14外端设有外螺纹，并配有紧固螺帽15，每个履带行走总成的机架上的两个固定通孔分别套在水平横向光轴上，并由紧固螺帽15固定。

所述车体上设有广角摄像头16和无线收发装置17，并配有无线遥控装置(图中未示出)。

所述车体前部设有车灯18和电动绞盘(图中未示出)。