1.类人型机器人行走机构，其特征在于，包括支架、两个行走单元和驱动单元，所述行走单元包括第一连杆（1）、第二连杆（2）、连接板（3）、机械腿（4）和位于机械腿（4）底部的机械脚掌（12），所述第一连杆（1）一端与所述支架铰接，所述第一连杆（1）的另一端与所述连接板（3）铰接，所述第二连杆（2）一端与所述支架铰接，所述第二连杆（2）另一端与所述机械腿（4）顶端铰接，所述机械腿（4）靠近顶端处与所述连接板（3）铰接；所述驱动单元包括两个安装在所述支架上的曲柄组件（5），以及为两个所述曲柄组件（5）提供动力且使两个所述曲柄组件（5）同轴转动的动力组件，所述连接板（3）分别与其对应的所述曲柄组件（5）的曲柄臂（6）末端铰接，两个所述曲柄臂（6）相对设置且始终相平行。
2.根据权利要求1所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，所述支架包括两个支撑板（7）和连接两个所述支撑板（7）的横杆（8），所述横杆（8）位于所述支架后侧。
3.根据权利要求2所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，所述动力组件包括安装在所述支撑板（7）后侧的驱动电机（9），所述驱动电机（9）的输出轴连接有驱动齿轮（10），所述驱动齿轮（10）驱动与之配合的被动齿轮（11），所述被动齿轮（11）与两个所述曲柄组件（5）同轴连接。
4.根据权利要求3所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，所述驱动齿轮（10）与所述被动齿轮（11）均为直齿轮。
5.根据权利要求4所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，两个所述支撑板（7）相互远离的侧面与所述第一连杆（1）铰接，两个所述支撑板（7）相互靠近的侧面与所述第二连杆（2）铰接。
6.根据权利要求5所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，所述连接板（3）呈斜直角三角形状，所述连接板（3）的直角与所述第一连杆（1）铰接，所述连接板（3）的60度角与所述机械腿（4）铰接，所述连接板（3）的30度角与所述曲柄臂（6）铰接。
7.根据权利要求6所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，所述第二连杆（2）长于所述第二连杆（2）。
8.根据权利要求7所述的类人型机器人行走机构，其特征在于，两个所述行走单元平行设置。