一种程控工业搬运机器人以及控制方法与流程

本发明属于工业搬运机器人领域，尤其是一种程控工业搬运机器人以及控制方法。

背景技术：

工业搬运机器人的产生是为了代替人工对待搬运的物品进行搬运的，而工业机器人是属于面向工业领域的，能够自动执行工作，并按照工作人员的指挥或者预先配置的程序进行工作的。顺应而生产并制造的工业搬运机器人能够完成对人体有害或者在搬运过程中会对工作人员人体造成伤害的物料进行搬运。现有的玻璃制造厂在完成玻璃制造后，需要通过集合若干工作人员，使用人力将生产制造出的较大的从流水线上搬运至另一个加工流水线上进行加工制造，因玻璃的性质为易脆性，因此，通过集合人力对较大玻璃片进行搬运的过程中，对该若干搬运的工作人员的默契度要求极高，若有一人在搬出过程中出现失误，一方面，会造成玻璃摔碎，另一方面，会造成该若干搬运的工作人员中，一人或者多人受伤，进而急需能够代替人力对较大玻璃进行搬运的机器人。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

发明目的：提供一种程控工业搬运机器人以及控制方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

技术方案：一种程控工业搬运机器人，包括支撑座，支撑座的底端对称设置有两组转轮组件，支撑座的一侧设置有操控面板，支撑座的顶端对称设置有一组支撑块，支撑座的上方且位于两个支撑块之间设置有安装块，安装块通过转动轴与支撑块连接，支撑块远离安装块的一侧且位于支撑座的顶端开设有移动腔，移动腔设置有与转动轴相配合的推动组件，推动组件通过活动盘与移动腔内壁连接，安装块的两侧对称设置有一组固定壳，安装块的一侧且位于支撑座的顶端开设有与其相配合的活动腔，活动腔的两侧对称设置有一组立柱一，立柱一远离活动腔的一侧设置有与其相配合的立柱二，立柱一远离安装块的一侧设置有安装壳，安装壳与立柱一之间和立柱一与安装块之间分别均通过拉动组件连接。

在进一步的实施例中，安装块的内部开设有安装腔，安装腔的两侧对称开设有一组安装槽，安装腔的内腔底端设置有行程开关，行程开关远离活动腔的一侧均匀对称设置有若干组滚轮组件，滚轮组件的上方且位于安装槽内设置有与其相配合的限位组件，限位组件通过限位气缸与固定壳连接，能够减少玻璃在被放置过程中的摩擦力，同时，对玻璃是否已经放置在安装腔内进行检测，实现玻璃在运送过程中的稳定性。

在进一步的实施例中，推动组件包括与活动盘连接的推动气缸，推动气缸的活塞杆上连接有推动轴，推动轴靠近支撑块的一端设置有转动柄，转动柄远离推动气缸的一侧与转动轴连接，且转动轴位于转动柄的边缘处，能够对安装块的纵向圆周运动提供动力，节省程控工业搬运机器人在对玻璃搬运过程中的空间使用面积。

在进一步的实施例中，拉动组件包括设置在立柱一和立柱二之间的拉动轮一，拉动轮一的下方设置有拉动轮二，拉动轮二的下方设置有拉动轴，拉动轴远离安装块的一侧设置有转动轮，转动轮通过转动电机与安装壳连接，能够与推动组件相配合使安装块更加稳定和快速的纵向圆周运动，同时，能够减少推动气缸在使用过程中所需要的推动力，提高推动气缸的使用寿命。

在进一步的实施例中，拉动组件还包括对称设置在安装块的两侧且位于固定壳上方的转轮一，转轮一靠近立柱一的一侧设置有转轮二，拉动轮一与转轮一之间、转轮一与拉动轮二之间、拉动轮二与转轮二之间、转轮二与拉动轴之间及拉动轮一与转动轮之间分别均通过拉动带连接，能够保证安装块在纵向圆周运动的过程中保持稳定，同时，减少了转动电机的电能损耗。

在进一步的实施例中，限位组件包括设置在安装槽内的限位连接杆，限位连接杆远离滚轮组件的一侧与限位气缸的活塞杆连接，限位连接杆远离限位气缸的一侧均匀设置有若干限位块，限位块靠近立柱一的一侧设置有与其相配合的限位移动块，限位移动块的一侧且位于限位连接杆的上方设置有限位固定块，限位块的顶端开设有限位面一，能够对放置在安装腔内的玻璃进行很好的限位，保证玻璃在搬运的过程中保持稳定。

在进一步的实施例中，限位移动块靠近限位块的一侧开设有与限位块相配合的限位移动腔，限位移动腔的内腔顶端设置有与限位面一相配合的限位面二，限位移动块靠近限位块的一侧且位于限位块的上方设置有与限位固定块相配合的限位板，限位板上方且位于限位移动块上开设有与限位固定块相配合的限位活动槽，能够对限位固定块提供对玻璃进行限位的动力，使玻璃在随着安装块纵向转动的同时不发生损坏。

在进一步的实施例中，限位固定块通过限位固定轴与安装块连接，限位固定块的左侧底端设置有橡胶层，能够增加玻璃与限位组件之间的摩擦力，使玻璃在随着安装块纵向圆周转动和被搬运的过程中保持稳定。

根据本发明的另一方面，提供了一种程控工业搬运控制方法，该方法包括以下步骤：

s101、将程控工业搬运机器人设置在固定的搬运流水线上；

s102、通过程控工业搬运机器人将生产流水线上的待搬运的玻璃放置在安装腔内；

s103、通过放置在安装腔内的玻璃与行程开关接触时，确认玻璃放置在安装腔内；

s104、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，驱动限位气缸，使限位组件对玻璃进行限位；

s105、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，驱动推动气缸及转动电机，使拉动组件与推动组件相配合，将安装块纵向拉起；

s106、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，使程控工业搬运机器人将玻璃搬运至另一个流水线。

在进一步的实施例中，该方法还包括以下步骤：

s101’、将程控工业搬运机器人设置在固定的搬运流水线上；

s102’、通过程控工业搬运机器人将生产流水线上的待搬运的玻璃放置在安装腔内；

s103’、通过放置在安装腔内的玻璃未与行程开关接触时，停止工作。

有益效果：本发明通过设置限位组件、推动组件及拉动组件相配合，从而在具体的使用过程中，能够代替人工将较大的玻璃从一个流水线搬运至另一个流水线，进而一方面会减少较大的玻璃在搬运过程中，出现玻璃摔碎的情况，另一方面，避免了集中人力对玻璃进行搬运，造成工作人员受伤的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的安装块结构示意图；

图3是根据本发明实施例的限位组件结构示意图；

图4是根据本发明实施例的安装壳结构示意图。

图中：

1、支撑座；2、转轮组件；3、操控面板；4、支撑块；5、安装块；501、安装腔；502、行程开关；503、滚轮组件；504、限位气缸；505、安装槽；6、转动轴；7、推动组件；701、推动气缸；702、推动轴；703、转动柄；8、活动盘；9、固定壳；10、活动腔；11、立柱一；12、立柱二；13、安装壳；14、拉动组件；1401、拉动轮一；1402、拉动轮二；1403、拉动轴；1404、转动轮；1405、转轮一；1406、转轮二；1407、拉动带；15、限位组件；1501、限位连接杆；1502、限位块；1503、限位移动块；1504、限位固定块；1505、限位面一；1506、限位移动腔；1507、限位面二；1508、限位板；1509、限位活动槽；1510、限位固定轴；1511、橡胶层；16、转动电机；17、移动腔。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

根据本发明的实施例，提供了一种程控工业搬运机器人以及控制方法。

如图1-4所示，根据本发明实施例的程控工业搬运机器人，包括支撑座1，支撑座1的底端对称设置有两组转轮组件2，支撑座1的一侧设置有操控面板3，支撑座1的顶端对称设置有一组支撑块4，支撑座1的上方且位于两个支撑块4之间设置有安装块5，安装块5通过转动轴6与支撑块4连接，支撑块4远离安装块5的一侧且位于支撑座1的顶端开设有移动腔17，移动腔17设置有与转动轴6相配合的推动组件7，推动组件7通过活动盘8与移动腔17内壁连接，安装块5的两侧对称设置有一组固定壳9，安装块5的一侧且位于支撑座1的顶端开设有与其相配合的活动腔10，活动腔10的两侧对称设置有一组立柱一11，立柱一11远离活动腔10的一侧设置有与其相配合的立柱二12，立柱一11远离安装块5的一侧设置有安装壳13，安装壳13与立柱一11之间和立柱一11与安装块5之间分别均通过拉动组件14连接。

借助于上述技术方案，能够在具体的使用过程中，代替人力将较大的玻璃从一个流水线运送至下一个加工的流水上线，减少了人力的损耗，也减少了玻璃在搬运过程中出现摔碎的情况，还避免了工作人员在搬运玻璃过程中，发生受伤的情况；同时，程控工业搬运机器人能够将玻璃纵向搬运，节省搬运过程中占用的空间。

在一个实例中，安装块5的内部开设有安装腔501，安装腔501的两侧对称开设有一组安装槽506，安装腔501的内腔底端设置有行程开关502，在将较大的玻璃从流水线上进行接收时，经过滚轮组件503，在触碰行程开关后，能够对玻璃是否放置稳定剂完全，行程开关502远离活动腔10的一侧均匀对称设置有若干组滚轮组件503，能够减少较大玻璃从流水线上进入安装腔501内的摩擦力，避免玻璃在放置的过程中出现磨损的情况，滚轮组件503的上方且位于安装槽505内设置有与其相配合的限位组件15，限位组件15通过限位气缸504(能够对限位组件15提供动力对玻璃进行限位)与固定壳9连接。

在一个实例中，推动组件7包括与活动盘8连接的推动气缸701，能够为安装块5在将玻璃放置结束后的纵向圆周转动提供动力，减少程控工业搬运机器人在搬运玻璃过程中占用的空间，推动气缸701的活塞杆上连接有推动轴702，推动轴702靠近支撑块4的一端设置有转动柄703，转动柄703远离推动气缸701的一侧与转动轴6连接，且转动轴6位于转动柄703的边缘处。

在一个实例中，拉动组件14包括设置在立柱一11和立柱二12之间的拉动轮一1401，拉动轮一1401的下方设置有拉动轮二1402，拉动轮二1402的下方设置有拉动轴1403，拉动轴1403远离安装块5的一侧设置有转动轮1404，转动轮1404通过转动电机16与安装壳13连接，能够配合推动组件7拉动安装块5在纵向方位上的圆周运动提供动力。

在一个实例中，拉动组件14还包括对称设置在安装块5的两侧且位于固定壳9上方的转轮一1405，转轮一1405靠近立柱一11的一侧设置有转轮二1406，拉动轮一1401与转轮一1405之间、转轮一1405与拉动轮二1402之间、拉动轮二1402与转轮二1406之间、转轮二1406与拉动轴1403之间及拉动轮一1401与转动轮1404之间分别均通过拉动带1407连接，通过转动电机16提供动力带动拉动带1407进行转动，能够较少安装块5在纵向圆周转动过程中的电力损耗，同时，提高推动气缸701的使用寿命。

在一个实例中，限位组件15包括设置在安装槽506内的限位连接杆1501，限位连接杆1501远离滚轮组件503的一侧与限位气缸504的活塞杆连接，限位连接杆1501远离限位气缸504的一侧均匀设置有若干限位块1502，限位块1502靠近立柱一11的一侧设置有与其相配合的限位移动块1503，限位移动块1503的一侧且位于限位连接杆1501的上方设置有限位固定块1504，限位块1502的顶端开设有限位面一1505(限位面一1505的表面比较平滑)，能够在限位气缸504提供动力的情况下，对放置在安装腔501内的玻璃进行限位，保持玻璃在搬运的过程中保持稳定。

在一个实例中，限位移动块1503靠近限位块1502的一侧开设有与限位块1502相配合的限位移动腔1506，限位移动腔1506的内腔顶端设置有与限位面一1505相配合的限位面二1507，限位移动块1503靠近限位块1502的一侧且位于限位块1502的上方设置有与限位固定块1504相配合的限位板1508，限位板1508上方且位于限位移动块1503上开设有与限位固定块1504相配合的限位活动槽1509，能够防止玻璃在进行纵向圆周转动的过程中和搬运过程中发生损坏的情况。

在一个实例中，限位固定块1504通过限位固定轴1510与安装块5连接，限位固定块1504的左侧底端设置有橡胶层1511，能够增加限位固定块1504与玻璃之间的摩擦力，提高玻璃在运输过程中的稳定性。

根据本发明的实施例，还提供了一种程控工业搬运控制方法，该方法包括以下步骤：

s101、将程控工业搬运机器人设置在固定的搬运流水线上；

s102、通过程控工业搬运机器人将生产流水线上的待搬运的玻璃放置在安装腔501内；

s103、通过放置在安装腔501内的玻璃与行程开关502接触时，确认玻璃放置在安装腔501内；

s104、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，驱动限位气缸504，使限位组件15对玻璃进行限位；

s105、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，驱动推动气缸701及转动电机16，使拉动组件14与推动组件7相配合，将安装块5纵向拉起；

s106、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，使程控工业搬运机器人将玻璃搬运至另一个流水线。

在一个实例中，该方法还包括以下步骤：

s101’、将程控工业搬运机器人设置在固定的搬运流水线上；

s102’、通过程控工业搬运机器人将生产流水线上的待搬运的玻璃放置在安装腔501内；

s103’、通过放置在安装腔501内的玻璃未与行程开关502接触时，停止工作。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，依据程序的设定或者工作人员对操控面板3(操作面板3内设置有控制器)，使程序工业搬运机器人移动至工作区域内，并将安装腔501远离立柱一11的一端面向流水线，在流水线的动力作用下，玻璃从安装腔501的一端在滚轮组件503的作用下，移动至安装腔501的内部，在玻璃进入安装腔501内部触碰到行程开关502后，形成开关发送信息至控制器，此时，在程序的控制下或者工作人员操作下，驱动限位气缸504，限位气缸504的活塞杆推动限位连接杆1501向安装块5的内侧移动，此时，限位连接杆1501的限位面一1505与限位移动块1503的限位面二1507相配合，使限位移动块1503向上方移动，此时，限位移动块1503带动限位板1508向上移动，使限位板1508推动限位固定块1504的一端向上方移动，此时，限位固定块1504在限位固定轴1510的作用下，另一端向下方做圆周运动，对玻璃进行限位，限位结束后，在程序的控制下或者工作人员操作下，同时驱动推动气缸701及转动电机16，此时，推动气缸701的活塞杆收缩，并带动推动轴702进行收缩，使推动轴702带动转动柄703的一端移动，使转动柄703远离推动轴702的一端带动转动轴6进行转动，使转动柱6带动安装块5从左下方向向右上方向进行转动，与此同时，转动电机16带动转动轮1404进行转动，转动轮1404对拉动带1407进行收缩，此时，拉动轮一1401与转轮一1405之间的拉动带1407、转轮一1405与拉动轮二1402之间的拉动带1407、拉动轮二1402与转轮二1406之间的拉动带1407及转轮二1406与拉动轴1403之间的拉动带1407逐渐减短，在拉动轮一1401与转轮一1405之间的拉动带1407、转轮一1405与拉动轮二1402之间的拉动带1407、拉动轮二1402与转轮二1406之间的拉动带1407及转轮二1406与拉动轴1403之间的拉动带1407逐渐减短至最小限度时，并且，推动气缸701的活塞杆回缩至初始位置时，安装块5位于活动腔10内，此时，在程序的控制下或者工作人员操作下，程控工业搬运机器人将玻璃搬运至另一个玻璃操作流水线，搬运至另一个流水线时，在程序的控制下或者工作人员操作下，通过驱动转动电机16及推动气缸701工作，缓缓将玻璃放置在流水线上的同时，并在程序的控制下或者工作人员操作下，限位组件15将玻璃进行放置，玻璃在流水线的动力下，从安装腔501内移动出，进而完成玻璃的搬运。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，本发明通过设置限位组件、推动组件及拉动组件相配合，从而在具体的使用过程中，能够代替人工将较大的玻璃从一个流水线搬运至另一个流水线，进而一方面会减少较大的玻璃在搬运过程中，出现玻璃摔碎的情况，另一方面，避免了集中人力对玻璃进行搬运，造成工作人员受伤的情况。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。