新型单轮AGV机构的制作方法

本实用新型属于作业与运输技术领域，具体涉及新型单轮agv机构。

背景技术：

随着全球经济的迅速发展与进步，企业之间的竞争日益激烈，其中，生产效率和生产成本已成为企业竞争的关键问题。agv机器人在解决劳动力不足、提高作业与运输效率和降低生产成本方面发挥着越来越显著的作用。agv在物流作业过程中发挥着越来越重要的作用，是引领现代物流业发展趋势的重要因素。尤其在空间狭窄在仓储空间，单轮agv机构因其体积小以及行驶时占用空间小而得到充分的理由。现有的单轮agv机构，一般通过一个电机控制驱动轮行驶，当单轮agv机构需要转弯时通过陀螺仪及重心偏置结构使agv整体偏摆来实现转向；然而，现有的单轮agv机构的转向方式依靠重心侧向摆动的方式实现，因此转向时会有较大的转弯半径，转弯耗时较长，不能瞬间改变转向，工作响应速度不够迅速，而且采用陀螺仪和重心偏置结构配合实现的偏摆转向功能，结构复杂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、转向效果迅速的新型单轮agv机构。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

新型单轮agv机构，包括车架、对称设于车架两侧的驱动轮和驱动机构，所述驱动轮通过回转结构可相对转动地连接在所述车架上，所述驱动机构对应每侧驱动轮设有一个，所述驱动机构通过齿轮传动机构与对应一侧的驱动轮传动连接，用于驱动所述驱动轮转动。

与现有技术相比，本实用新型的新型单轮agv机构，两侧的驱动轮分别通过驱动机构独立驱动转动，通过控制两驱动轮的转速差即可瞬间改变agv机构的转向，转向控制结构方式简单，转向效果迅速。

进一步的，所述驱动机构设于所述车架上，所述齿轮传动机构包括齿圈和驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述驱动机构的输出端连接，所述齿圈与所述驱动轮连接，所述齿圈内侧设有内齿轮，驱动齿轮与所述齿圈内啮合；通过这样设置，驱动机构与驱动轮之间通过齿轮传动机构连接，agv机构移动精度高，行驶稳定畅顺。

进一步的，所述回转结构为滚动轴承，所述滚动轴承的内圈与所述车架连接，所述滚动轴承的外圈与驱动轮连接；通过这样设置，回转结构结构简单，有效避免车架与驱动轮之间形成活动干涉。

进一步的，两所述驱动机构沿所述驱动轮轴心方向对称布置在所述车架上；通过这样设置，有效平衡agv机构的整体重心，避免agv机构失稳。

进一步的，所述车架底部对应所述驱动轮轴心方向对称设有配重件；通过这样设置，使agv机构采用不倒翁原理，使agv机构在加速或停车时时保持直立的工作状态，避免agv机构失稳。

进一步的，所述车架呈圆筒状，两所述驱动轮连接在所述圆筒状车架的两端，所述驱动机构设于所述车架的内腔；通过这样设置，agv机构整体结构紧凑，整体占据体积小。

进一步的，所述车架内设有供电模块，所述供电模块设于所述车架的中心线上，所述配重件对称设于所述供电模块的两侧，还包括电气控制结构，所述电气控制结构设于所述供电模块的上侧；通过这样设置，使车架内的各部件的重心与车架的中心线重合，使agv机构移动行走更稳定，防止agv机构失稳。

进一步的，所述车架底部的前侧和后侧分别设有导航传感器；通过这样设置，使agv机构可根据预先铺设在地面的磁条进行导航行驶，实现无人化搬运工作。

附图说明

图1为新型单轮agv机构的示意图

图2为新型单轮agv机构的局部爆炸图

图3为新型单轮agv机构的剖视图

图4为新型单轮agv机构的底部示意图

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的技术方案：

参见图1至图4，本实用新型的新型单轮agv机构，包括车架1、对称设于车架1两侧的驱动轮2和驱动机构3，所述驱动机构3为电机，两所述驱动轮2通过回转结构4可相对转动地连接在所述车架1两侧，所述驱动机构3对应每侧驱动轮2设有一个，所述驱动机构3通过齿轮传动机构5与对应一侧的驱动轮2传动连接，用于驱动所述驱动轮2转动。

与现有技术相比，本实用新型的新型单轮agv机构，两侧的驱动轮2分别通过驱动机构3独立驱动转动，通过控制两驱动轮2的转速差即可瞬间改变agv机构的转向，转向控制结构方式简单，转向效果迅速。

参见图1至图3，在一种实施例中，所述驱动机构3设于所述车架1上，所述齿轮传动机构5包括齿圈51和驱动齿轮52，所述驱动齿轮52与所述驱动机构3的输出端连接，所述齿圈51与所述驱动轮2连接，所述齿圈51内侧设有内齿轮，驱动齿轮52与所述齿圈51内啮合；通过这样设置，驱动机构3与驱动轮2之间通过齿轮传动机构5连接，agv机构移动精度高，而且齿圈51与驱动齿轮52的传动比小于1，使agv机构行驶稳定畅顺。

在一种实施例中，所述车架1呈圆筒状，两所述驱动轮2连接在所述圆筒状车架1的两端，所述驱动机构3设于所述车架1的内腔；所述回转结构4为滚动轴承，所述滚动轴承的内圈41套接在所述车架1端部，所述滚动轴承的外圈42的外侧与驱动轮2连接，所述齿圈51连接在所述滚动轴承外圈42的内侧；通过这样设置，回转结构4结构简单，有效避免车架1与驱动轮2之间形成活动干涉，而且agv机构整体结构紧凑，整体占据体积小。

在一种实施例中，所述车架1底部对应所述驱动轮2轴心方向对称设有配重件11；通过这样设置，使agv机构采用不倒翁原理，有效平衡agv机构的整体重心，使agv机构在加速或停车时时保持直立的工作状态，避免agv机构失稳。

在进一步的实施例中，所述车架1内设有供电模块12，所述供电模块12设于所述车架1的中心线上，所述配重件11对称设于所述供电模块12的两侧，两所述驱动机构3设于所述配重件11上侧，还包括电气控制结构13，所述电气控制结构13设于所述供电模块12的上侧；通过这样设置，使车架1内的各部件的重心与车架1的中心线重合，使agv机构移动行走更稳定，防止agv机构失稳。

参见图2，在一种实施例中，还包括设于所述圆筒状车架1端口的侧挡件14，驱动同侧驱动轮2的驱动结构连接在相同一侧的侧挡件14上，所述侧挡件14对应所述供电模块12设有避开口15，所述侧挡件14位于所述避开口15对应所述供电模块12的外侧可拆卸有定位件16，优选的，所述定位件16通过螺钉方式与所述侧挡件14可拆卸连接，通过这样设置，便于供电模块12可拆卸更换，为agv机构持续提供续航能源。

参见图4，在一种实施例中，所述车架1底部的前侧和后侧分别设有连接架17，所述连接架17上安装有导航传感器18；通过这样设置，使agv机构可根据预先铺设在地面的磁条进行导航行驶，实现无人化搬运工作。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。