一种全向自动导向牵引运输车的制作方法

本实用新型涉及自动运输设备技术领域，具体来说，涉及一种全向自动导向牵引运输车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，不需要人工驾驶，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。属于轮式移动机器人的范畴，是一种无人驾驶的运输车。随着电子和控制技术的发展，对agv技术的要求也越来越高，部分自动化产线需要与台车精准定位，并在总体搬运高度有安全要求限制。潜伏牵引式agv具有较低的车体，可以潜伏在料车底部进行挂扣和脱扣，通过磁条导引读取地标指令，可以根据设定站点的停靠，从而引导台车正常行走及精确停车。但是，现有使用最多的潜伏式agv为单向或双向潜伏式agv，当牵引的台车较长较重时，容易致使主动轮受力过大，与地面的摩擦地较大，缩短主动轮的使用寿命；并且现有潜伏牵引agv多用于单向循环式的工况以及路径往复式工况，同时，单向agv在行进过程中转向不方便，如需调头，则需要绕圆形路线调头，在狭窄的工作车间转向极为不便，且需要铺设相应的电磁轨道，会造成材料的浪费，成本的增加。而实际情况下，大多应用场景输送路径比较复杂，且与工位自动对接，而现有现有的牵引式agv都无法进行横向安全检测以及横移定位，无法进行横向移动。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种全向自动导向牵引运输车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全向自动导向牵引运输车，包括车体框架、前部翻盖板、前后顶部上盖板、后部翻盖板、顶部上盖板、导向挂接机构、行走驱动组件、两个激光探头、前后行走的磁导航传感器组件、左右行走的磁导航传感器组件、读卡器器组件、辅助避障传感器、控制面板、电气集成控制模块，所述车体框架采用矩形管焊接，周围采用钣金封边，前后分别安装有与车体框架铰接的前部翻盖板，后部翻盖板，顶部分别铰接有前后顶部上盖板，左右顶部上盖板，车体框架顶部还装有与料车对接的的导向挂接机构，用于agv潜伏进入料车底部，与料车底部机构配合锁死，实现agv与料车同步行走，在车体框架底部长度方向中轴线上分别装有用于前后行走的磁导航传感器组件，在车体框架底部宽度方向中轴线上分别装有用于左右行走的磁导航传感器组件，在两条中轴线的交点即车体几何中心位置安装读卡器组件，两个激光探头分布在车体框架车头车尾呈对角安装，每个激光探头的扫描角度为270度，在车体框架两侧分别装有辅助避障传感器，用于填充激光探头的扫描死角，以实现整车360度无死角安全避障，所述电气集成控制模块包括安装在车体框架底部的充电刷块，用于给整车充电装在车体内部的电控集成单元，装在车体框架内部的给整车供电的电池系统以及驱动控制单元。

进一步的，所述行走驱动组件由两个主动轮和两个被动轮组成，两个主动轮呈对角分布，两个被动轮同样呈对角分布，其中一组主动轮与被动轮与车体框架固定安装，另一组主动轮与被动轮通过摇摆桥的方式与车体框架链接。这样具有较好的地面自适应能力。

进一步的，所述车体框架两侧分别装有两个吊装孔，用于安装吊装螺丝，方便agv的起吊及运输。

进一步的，所述前后顶部上盖板，左右顶部上盖板安装有把手用于将前后左右上盖板提起。

进一步的，所述控制面板安装在前部翻盖板及后部翻盖板上，包括触摸屏，急停按钮，启动、停止按钮，总电开关等，用于控制agv的启动、停止、前进、后退、横移、原地旋转等功能。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型结构简单可靠、运行稳定、充电安全、驱动能力强、控制精度高，提高运送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种全向自动导向牵引运输车的轴测图；

图2是根据本实用新型实施例的一种全向自动导向牵引运输车的仰视图；

图3是根据本实用新型实施例的一种全向自动导向牵引运输车的侧视图；

图4是根据本实用新型实施例的一种全向自动导向牵引运输车的俯视图；

图5是根据本实用新型实施例的一种全向自动导向牵引运输车内部布局图；

附图标记：

1.1、车体框架；1.2、前部翻盖板；1.3、后部翻盖板；1.4、前后顶部上盖板；1.5、左右顶部上盖板；1.6、把手；1.7、导向挂接机构；1.8、吊装孔；2.1、主动轮；2.2、被动轮；3.1、前后行走的磁导航组件；3.2、左右行走的磁导航组件；3.3、读卡器组件；4.1、激光探头；4.2、辅助避障传感器；5.1、触摸屏；5.2、急停按钮；5.3、启动、停止按钮；5.4、总电开关；6.1、充电刷块；6.2、电控集成单元；6.3电池系统；6.4驱动控制单元。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对实用新型做出进一步的描述：

请参阅图1-5，根据本实用新型实施例的一种全向自动导向牵引运输车,包括车体框架1.1、前部翻盖板1.2、后部翻盖板1.3、前后顶部上盖板1.4、左右顶部上盖板1.5、导向挂接机构1.7、行走驱动组件、两个激光探头4.1、前后行走的磁导航传感器组件3.1、左右行走的磁导航传感器组件3.2、读卡器器组件3.3、辅助避障传感器4.2、控制面板、电气集成控制模块，车体框架1.1采用矩形管焊接，周围采用钣金封边，前后分别安装有与车体框架1.1铰接的前部翻盖板1.2，后部翻盖板1.3，顶部分别铰接有前后顶部上盖板1.4，左右顶部上盖板1.5，车体框架1.1顶部还装有与料车对接的的导向挂接机构1.7，用于agv潜伏进入料车底部，与料车底部机构配合锁死，实现agv与料车同步行走，在车体框架1.1底部长度方向中轴线上分别装有用于前后行走的磁导航传感器组件3.1，在车体框架1.1底部宽度方向中轴线上分别装有用于左右行走的磁导航传感器组件3.2，在两条中轴线的交点即车体几何中心位置安装读卡器组件3.3，两个激光探头4.1分布在车体框架1.1车头车尾呈对角安装，每个激光探头4.1的扫描角度为270度，在车体框架11两侧分别装有辅助避障传感器4.2，用于填充激光探头的扫描死角，以实现整车360度无死角安全避障，电气集成控制模块包括安装在车体框架1.1底部的充电刷块6.1，用于给整车充电装在车体框架1.1内部的电控集成单元6.2，装在车体框架1.1内部的给整车供电的电池系统6.3以及驱动控制单元6.4，驱动控制单元6.4可实现前进、后退、横移以及原地旋转等行走方式。

通过本实用新型的上述方案，行走驱动组件由两个主动轮2.1和两个被动轮2.2组成，两个主动轮2.1呈对角分布，两个被动轮2.2同样呈对角分布，其中一组主动轮2.1与被动轮2.2与车体框架1.1固定安装，另一组主动轮2.1与被动轮2.2通过摇摆桥的方式与车体框架1.1链接，这样具有较好的地面自适应能力。

通过本实用新型的上述方案，车体框架1.1两侧分别装有两个吊装孔1.8用于安装吊装螺丝，方便agv的起吊及运输。

通过本实用新型的上述方案，前后顶部上盖板1.4，左右顶部上盖板1.5安装有把手1.6便于开启。

通过本实用新型的上述方案，控制面板安装在前部翻盖板1.2及后部翻盖板1.3上，包括触摸屏5.1、急停按钮5.2、启动、停止按钮5.3和总电开关5.4用于控制agv的启动、停止、前进、后退、横移、原地旋转等功能。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限定本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。