长距离底盘机构及AGV的制作方法

长距离底盘机构及agv
技术领域
1.本发明涉及agv的技术领域，具体涉及一种长距离底盘机构及agv。


背景技术：

2.自动导向车(agv)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。agv(自动导引运输车)小车是工厂及仓储物料搬运自动化的主要装备之一，尤其在重型工程机械领域，更是引入了众多的agv用于生产过程中，具有高效、快捷、灵活的特点。
3.现有的单向agv的底盘结构一般是一个驱动轮加上两个定向轮或者是一套差速驱动加上两个定向轮，虽然能够对货物进行搬运，但是这两种底盘机构只能实现前进或、转弯以及简单的后退，但是当车身较长时，此时底盘结构转弯时，驱动轮侧开始转弯，后面的定向轮在惯性的作用下，容易发生甩尾打滑的现象，从而使底盘结构的后部偏移，无法精确控制agv的行走路线及姿态。


技术实现要素：

4.因此，本发明要解决转弯时无法精确控制agv的行走路线及姿态，的技术问题，从而提供一种长距离底盘机构及agv。
5.一种长距离底盘机构，包括：
6.底盘本体；
7.前驱动组件，设置在底盘本体的前端，适于驱动底盘本体移动以及转弯；
8.至少两个后驱动组件，设置在底盘本体的后端，关于底盘本体对称设置；
9.转弯检测组件，设置在前驱动组件处，适于对前驱动组件转弯的角度进行检测，输送信号至两个后驱动组件，控制后驱动组件的速度。
10.进一步的，所述前驱动组件包括第一驱动轮和驱动固定架，所述第一驱动轮转动设置在驱动固定架上，所述驱动固定架上设置有驱动件，通过过驱动件来带动第一驱动轮转动，所述底盘本体上设置有驱动固定板，所述驱动固定架转动架设在驱动固定板上。
11.进一步的，所述驱动固定板朝向驱动固定架上设置有回转支撑，所述驱动固定架通过回转支撑水平转动在驱动固定板上。
12.进一步的，所述转弯检测组件包括设置在驱动固定板上的联轴器，所述联轴器的输出端上连接有齿轮，所述齿轮和回转支撑啮合。
13.进一步的，所述第一驱动轮设置有两个，两个所述第一驱动轮之间设置有驱动保持架，所述驱动固定架和驱动保持架通过摆动轴连接。
14.进一步的，所述驱动件包括设置在驱动固定架上的第一电机，所述第一电机的输出轴上设置有第一链轮，所述第一链轮和第一驱动轮通过链条连接。
15.进一步的，所述后驱动组件包括第二驱动轮，所述第二驱动轮上通过链条连接有第二电机，所述第二电机驱动第二驱动轮转动。
16.进一步的，所述第二驱动轮内设置有链轮安装轴，所述链轮安装轴和第二电机的输出轴传动连接，所述链轮安装轴内套设有脚轮固定轴，所述脚轮固定轴通过轴承转动设置在链轮安装轴内，所述脚轮固定轴一端固定在底盘本体的侧壁上。
17.进一步的，所述前驱动组件上设置有导航组件。
18.一种agv，包括所述的长距离底盘机构。
19.本发明技术方案，具有如下优点：
20.1.本发明提供的长距离底盘机构，包括底盘本体；前驱动组件，设置在底盘本体的前端，适于驱动底盘本体移动以及转弯；至少两个后驱动组件，设置在底盘本体的后端，关于底盘本体对称设置；转弯检测组件，设置在前驱动组件处，适于对前驱动组件转弯的角度进行检测，输送信号至两个后驱动组件，控制后驱动组件的速度，当底盘机构开始转弯时，此时前驱动组件改变方向，从而使底盘本体的前端开始转弯，此时转弯检测组件将前驱动组件转弯的方向和角度进行检测，得出前驱动组件转动的方向和角度信息，并将信息传递到后方的两个后驱动组件处，来对两个后驱动组件速度进行控制，将转弯时内圈所在的后驱动组件处的移动速度降低，从而实现转弯时精确的控制agv的行走路线和姿态，使底盘本体的后端不会因为前端转弯，而出现打滑甩尾的情况，同时在后退时，后驱动组件变化变成前面的驱动，前驱动组件变成在后的驱动，通过后驱动组件的驱动来带动底盘本体后退移动，从而使后退方向控制可控，精度高，不会因为驱动在后部，前部没有驱动导致的位置偏差。
21.2.本发明提供的长距离底盘机构，所述前驱动组件包括第一驱动轮和驱动固定架，所述第一驱动轮转动设置在驱动固定架上，所述驱动固定架上设置有驱动件，通过驱动件来带动第一驱动轮转动，所述底盘本体上设置有驱动固定板，所述驱动固定架转动架设在驱动固定板上，当需要对底盘机构进行前进，转弯等操作时，此时启动驱动件，驱动件带动第一驱动轮转动，从而带动底盘本体移动。
22.3.本发明提供的长距离底盘机构，所述驱动固定板朝向驱动固定架上设置有回转支撑，所述驱动固定架通过回转支撑水平转动在驱动固定板上，回转支撑的设置，从而能够使驱动固定架能够水平转动设置在驱动固定板上，当前驱动组件内转弯时，此时回转支撑在驱动固定板上水平转动，从而通过回转支撑的转动方向和角度能够得出底盘机构转弯的方向和角度。
23.4.本发明提供的长距离底盘机构，所述转弯检测组件包括设置在驱动固定板上的联轴器，所述联轴器的输出端上连接有齿轮，所述齿轮和回转支撑啮合，当前驱动组件转弯时，此时回转支撑往转弯的方向上水平转动，此时带动齿轮转动，齿轮转动从而带动联轴器转动，从而通过联轴器来对底盘机构转弯时的方向和角度进行精确的测定，并根据测定的数据来对两个后驱动组件进行速度的调整，使位于转弯内圈上的后驱动组件的速度减少，和前驱动组件的转弯适配，从而精确的控制agv的行走路线和姿态，使底盘本体的后端不会发生甩尾，导致后端角度和位置偏移。
24.5.本发明提供的长距离底盘机构，所述第一驱动轮设置有两个，两个所述第一驱动轮之间设置有驱动保持架，所述驱动固定架和驱动保持架通过摆动轴连接，驱动固定架与驱动保持架通过摆动轴相连，遇到地面不平的时候驱动保持架通过摆动轴与驱动固定架相对转动，来保证两个驱动轮对地面的抓地力。
25.7.本发明提供的长距离底盘机构，所述后驱动组件包括第二驱动轮，所述第二驱动轮上通过链条连接有第二电机，所述第二电机驱动第二驱动轮转动，所述第二驱动轮内设置有链轮安装轴，所述链轮安装轴和第二电机的输出轴传动连接，所述链轮安装轴内套设有脚轮固定轴，所述脚轮固定轴通过轴承转动设置在链轮安装轴内，所述脚轮固定轴一端固定在底盘本体的侧壁上，当底盘机构运行时，此时第二电机启动，第二电机带动链轮安装轴转动，从而带动第二驱动轮转动，来实现在地面上行进，当转弯时，转弯内圈处的第二电机的转速降低，从而使第二驱动轮的转速降低，从而使转弯是行走路线可控，转弯行走更加的准确，减少行走偏差的出现。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本发明的长距离底盘机构的整体结构示意图；
28.图2为本发明的前驱动组件的局部示意图；
29.图3为本发明的前驱动组件的侧面示意图；
30.图4为本发明的后驱动组件的示意图；
31.图5为本发明的后驱动组件内部结构的剖视图。
32.附图标记说明：
33.1、底盘本体；2、前驱动组件；21、第一驱动轮；22、驱动固定架；23、驱动件；231、第一电机、232、第一链轮；24、驱动固定板；25、回转支撑；26、驱动保持架；27、摆动轴；3、后驱动组件；31、第二驱动轮；32、第二电机；33、链轮安装轴；34、脚轮固定轴；35、轴承；36、链条；4、转弯检测组件；41、联轴器；42、齿轮；5、导航组件。
具体实施方式
34.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
37.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
38.实施例
39.参照图1-图5所示，本发明提供一种长距离底盘机构，包括底盘本体1；前驱动组件2，设置在底盘本体1的前端，适于驱动底盘本体1移动以及转弯；至少两个后驱动组件3，设置在底盘本体1的后端，关于底盘本体1对称设置；转弯检测组件4，设置在前驱动组件2处，适于对前驱动组件2转弯的角度进行检测，输送信号至两个后驱动组件3，控制后驱动组件3的速度，当底盘机构开始转弯时，此时前驱动组件2改变方向，从而使底盘本体1的前端开始转弯，此时转弯检测组件4将前驱动组件2转弯的方向和角度进行检测，得出前驱动组件2转动的方向和角度信息，并将信息传递到后方的两个后驱动组件3处，来对两个后驱动组件3速度进行控制，将转弯时内圈所在的后驱动组件3处的移动速度降低，从而实现转弯时精确的控制agv的行走路线和姿态，使底盘本体1的后端不会因为前端转弯，而出现打滑甩尾的情况，同时在后退时，后驱动组件3变化变成前面的驱动，前驱动组件2变成在后的驱动，通过后驱动组件3的驱动来带动底盘本体1后退移动，从而使后退方向控制可控，精度高，不会因为驱动在后部，前部没有驱动导致的位置偏差。
40.前驱动组件2包括第一驱动轮21和驱动固定架22，所述第一驱动轮21和驱动固定架22均设有两个且一一对应设置，两个所述第一驱动轮21分别转动设置在对应的驱动固定架22上，所述驱动固定架22上设置有驱动件23，通过驱动件23来带动第一驱动轮21转动，所述底盘本体1上设置有驱动固定板24，所述驱动固定架22转动架设在驱动固定板24上，当需要对底盘机构进行前进，转弯等操作时，此时启动驱动件23，驱动件23带动第一驱动轮21转动，从而带动底盘本体1移动。
41.在这其中，两个所述第一驱动轮21之间设置有驱动保持架26，所述驱动固定架22和驱动保持架26通过摆动轴27连接，驱动固定架22与驱动保持架26通过摆动轴27相连，遇到地面不平的时候驱动保持架26通过摆动轴27与驱动固定架22相对转动，来保证两个驱动轮对地面的抓地力。
42.所述驱动件23包括设置在驱动固定架22上的第一电机231，所述第一电机231的输出轴上设置有第一链轮232，所述第一链轮232和第一驱动轮21通过链条36连接。
43.驱动固定板24朝向驱动固定架22上设置有回转支撑25，所述驱动固定架22通过回转支撑25水平转动在驱动固定板24上，回转支撑25的设置，从而能够使驱动固定架22能够水平转动设置在驱动固定板24上，当前驱动组件2转弯时，此时回转支撑25在驱动固定板24上水平转动，从而通过回转支撑25的转动方向和角度能够得出底盘机构转弯的方向和角度。
44.转弯检测组件4包括设置在驱动固定板24上的联轴器41，所述联轴器41的输出端上连接有齿轮42，所述齿轮42和回转支撑25啮合，当前驱动组件2转弯时，此时回转支撑25往转弯的方向上水平转动，此时带动齿轮42转动，齿轮42转动从而带动联轴器41转动，从而通过联轴器41来对底盘机构转弯时的方向和角度进行精确的测定，并根据测定的数据来对两个后驱动组件3进行速度的调整，使位于转弯内圈上的后驱动组件3的速度减少，和前驱动组件2的转弯适配，从而精确的控制agv的行走路线和姿态，使底盘本体1的后端不会发生甩尾，导致后端角度和位置偏移。所述前驱动组件2上设置有导航组件5，通过导航组件5来
进行路线的导航，导航组件5设置为磁导航传感器。
45.后驱动组件3包括第二驱动轮31，所述第二驱动轮31上通过链条36连接有第二电机32，所述第二电机32驱动第二驱动轮31转动，所述第二驱动轮31内设置有链轮安装轴33，所述链轮安装轴33和第二电机32的输出轴传动连接，所述链轮安装轴33内套设有脚轮固定轴34，脚轮固定轴34位于第二驱动轮31内一端上还设置有轴端挡圈，所述脚轮固定轴34通过轴承35转动设置在链轮安装轴33内，所述脚轮固定轴34一端固定在底盘本体1的侧壁上，当底盘机构运行时，此时第二电机32启动，第二电机32带动链轮安装轴33转动，从而带动第二驱动轮31转动，来实现在地面上行进，当转弯时，转弯内圈处的第二电机32的转速降低，从而使第二驱动轮31的转速降低，从而使转弯是行走路线可控，转弯行走更加的准确，减少行走偏差的出现。
46.实施例2
47.一种agv，包括上述长距离底盘机构，当底盘机构开始转弯时，此时前驱动组件2改变方向，从而使底盘本体1的前端开始转弯，此时转弯检测组件4将前驱动组件2转弯的方向和角度进行检测，得出前驱动组件2转动的方向和角度信息，并将信息传递到后方的两个后驱动组件3处，来对两个后驱动组件3速度进行控制，将转弯时内圈所在的后驱动组件3处的移动速度降低，从而实现转弯时精确的控制agv的行走路线和姿态，使底盘本体1的后端不会因为前端转弯，而出现打滑甩尾的情况，同时在后退时，后驱动组件3变化变成前面的驱动，前驱动组件2变成在后的驱动，通过后驱动组件3的驱动来带动底盘本体1后退移动，从而使后退方向控制可控，精度高，不会因为驱动在后部，前部没有驱动导致的位置偏差。
48.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。