一种可以跨越地面障碍物的越障减震车轮

1.本实用新型涉及越障与减震技术领域，尤其是指一种可以跨越地面障碍物的越障减震车轮。


背景技术：

2.在自动驾驶技术逐渐完备的当下，无人驾驶也逐渐应用到工地作业车中，催生了许多种类的工地运输及开采设备。
3.而施工地的地形种类较多，地质较为复杂，当前的自动驾驶汽车车轮很难有效翻越如石头、土块与水泥碎片等的障碍物，因无法翻越障碍物从而造成设备停工，严重影响其通过性及稳定性，进而引发侧滑甚至倾翻等安全问题，极大降低工地作业车的利用率。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种可以跨越地面障碍物的越障减震车轮。
5.本实用新型所采用的技术方案如下：
6.一种可以跨越地面障碍物的越障减震车轮，包括环形闭合的履带；所述履带内安装第一气动元件；所述第一气动元件的缸体固定在上悬架和下悬架之间；所述上悬架贴合所述履带的内壁；所述第一气动元件的输出端连接第二行走轮组；所述下悬架支承第一行走轮组；所述下悬架上安装至少一组第三行走轮组；所述第三行走轮组贴合所述履带的内壁；所述第一行走轮组、所述上悬架、所述第二行走轮组和所述第三行走轮组涨紧所述履带。
7.其进一步的技术特征在于：所述第一气动元件为单作用气缸。
8.其进一步的技术特征在于：所述第一行走轮组包括第一连杆；所述第一连杆的两端分别安装第一车轮；所述第一车轮包括第一轮毂；由所述第一轮毂的中心在同一平面上向外伸展多根辐条；所述辐条的一端抵接第一轮辋；沿所述第一轮辋的周向设置多个齿条；所述齿条和所述履带相互啮合。
9.其进一步的技术特征在于：所述第二行走轮组包括第二连杆；所述第二连杆的两端分别安装第二车轮；所述第二车轮包括第二轮毂；由所述第二轮毂的中心在同一平面上向外伸展多块辐板；所述辐板的外缘抵接第二轮辋；所述第二轮辋上套有同步带；所述同步带和所述履带相互啮合。
10.其进一步的技术特征在于：所述第一气动元件的缸体上套设多组连接件；相连两组连接件之间通过连接杆连接；所述上悬架和所述连接件之间通过固定支架固定连接。
11.其进一步的技术特征在于：所述固定支架包括一组夹紧片；所述夹紧片夹紧所述连接件且通过第一紧固件紧固。
12.其进一步的技术特征在于：所述第三行走轮组包括行走架、第三车轮和减震抬升机构；所述减震抬升机构的固定端固定在所述下悬架上；所述减震抬升机构的活动端连接
所述行走架；所述行走架的底部安装第三车轮。
13.其进一步的技术特征在于：所述减震抬升机构包括第二气动元件；所述第二气动元件之外套设减震弹簧；所述第二气动元件的固定端固定在所述下悬架上；所述第二气动元件的活动端连接所述行走架。
14.其进一步的技术特征在于：所述减震弹簧的一端抵接所述第二气动元件的固定端，所述减震弹簧的另一端抵接所述第二气动元件的活动端。
15.其进一步的技术特征在于：所述行走架包括一组套管；所述套管的一端通过第二紧固件固定在所述下悬架之上，所述套管的另一端和传动轴焊接；所述传动轴的两侧固定第三车轮。
16.本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
17.1、本实用新型实时越障、有效减震，能够极大提高车体工作效率，更好保障车体正常运作。
18.2、本实用新型忽略车体在越障时质心偏移产生的影响，有效提高爬坡性能、坡地行驶稳定性。
19.3、本实用新型保证两侧履带运动状态保持一致，即同时接触台阶边缘，两侧履带受力相同。
附图说明
20.为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
21.图1是本实用新型的第一视角的结构示意图。
22.图2是本实用新型的第二视角的结构示意图。
23.图3是本实用新型的主视图。
24.说明书附图标记说明：1、履带；2、第一行走轮组；3、固定支架；4、第一气动元件；5、压缩弹簧；6、上悬架；7、第二行走轮组；8、第三行走轮组；9、行走架；10、下悬架；11、第二紧固件；12、减震抬升机构。
具体实施方式
25.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
26.关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本实用新型，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。
27.图1是本实用新型的第一视角的结构示意图，图2是本实用新型的第二视角的结构示意图，图3是本实用新型的主视图。结合图1～图3，一种可以跨越地面障碍物的越障减震车轮，包括环形闭合的履带1，履带1位于越障减震车轮的外围，将越障减震车轮包围在内，用于整个轮体与地面产生摩擦从而前行。
28.履带1内安装第一气动元件4。优选地，第一气动元件4为单作用气缸，单作用气缸
的活塞杆可以来回收缩，用于越障减震车轮撞到障碍物时方便其进行减震与跨越。第一气动元件4的缸体固定在上悬架6和下悬架10之间。上悬架6贴合履带1的内壁。第一气动元件4的输出端连接第二行走轮组7。下悬架10支承第一行走轮组2。下悬架10上安装至少一组第三行走轮组8。本实施例中，下悬架10上安装五组第三行走轮组8，相邻两组第三行走轮组8之间的间距相同，第三行走轮组8用于翻越地面障碍物与减少轮体的上下起伏的高度差，可以提高越障减震车轮的整体稳定性。第三行走轮组8贴合履带1的内壁。第一行走轮组2、上悬架6、第二行走轮组7和第三行走轮组8涨紧履带1。
29.第一气动元件4的缸体上套设多组连接件。本实施例中，第一气动元件4的缸体上套设四组连接件。相连两组连接件之间通过连接杆连接。一根或两根连接杆上套设压缩弹簧5，压缩弹簧5用于第一气动元件4的活塞杆收缩时，对第一气动元件4进行缓冲。
30.上悬架6和连接件之间通过固定支架3固定连接。固定支架3包括一组夹紧片。夹紧片夹紧连接件且通过第一紧固件紧固。优选地，第一紧固件为锁紧螺栓，锁紧螺栓依次穿过夹紧片和连接件，将第一气动元件4和上悬架6固定连接。
31.第一行走轮组2包括第一连杆。第一连杆的两端分别安装第一车轮。第一车轮包括第一轮毂。由第一轮毂的中心在同一平面上向外伸展多根辐条。辐条的一端抵接第一轮辋。沿第一轮辋的周向设置多个齿条。齿条和履带1相互啮合。
32.第二行走轮组7包括第二连杆。第二连杆的两端分别安装第二车轮。第二车轮包括第二轮毂。由第二轮毂的中心在同一平面上向外伸展多块辐板。辐板的外缘抵接第二轮辋。第二轮辋上套有同步带。同步带和履带1相互啮合。
33.第三行走轮组8包括行走架9、第三车轮和减震抬升机构12。减震抬升机构12的固定端固定在下悬架10上。减震抬升机构12的活动端连接行走架9。行走架9的底部安装第三车轮。
34.减震抬升机构12包括第二气动元件，第二气动元件为单作用气缸。第二气动元件之外套设减震弹簧。减震弹簧的一端抵接第二气动元件的固定端，减震弹簧的另一端抵接第二气动元件的活动端，减震弹簧在第二气动元件的固定端和活动端之间添加弹簧力，添加约束和驱动。第二气动元件的固定端固定在下悬架10上。第二气动元件的活动端连接行走架9。
35.行走架9包括一组套管。套管的一端通过第二紧固件11固定在下悬架10之上，套管的另一端和传动轴焊接。传动轴的两侧固定第三车轮。优选地，第二紧固件11为紧固螺栓，紧固螺栓依次穿过套管的一端和下悬架10，将行走架9的一侧和下悬架10铰接。
36.本实用新型的工作原理如下：
37.第一行走轮组2位于履带1的内侧前端，第一行走轮组2的齿条能够与履带1相互啮合，用于带动整个越障减震车轮的转动。第二行走轮组7位于第一气动元件4的输出端，用于支撑后方履带1和推进履带1转动。
38.当越障减震车轮在行走过程中遇到障碍物时，第二气动元件的输出端推动或收缩，带动行走架9抬升或下降，从而翻越地面障碍物。
39.在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接
相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
40.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。