AGV机器人导航识别装置的制作方法

agv机器人导航识别装置
技术领域
1.本实用新型涉及一种agv机器人导航识别装置，具体为agv机器人导航识别装置，属于agv机器人技术领域。


背景技术：

2.agv搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，引导方式为激光引导，激光导引是在agv行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，agv通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现agv的导引。
3.现有技术的agv机器人有以下缺点：1、现有agv机器人的防撞性能不好，移动时易与物体接触撞损；2、现有agv机器人通过直射的激光进行导引易错失部分激光反光板造成agv机器人偏移路线，因此，针对上述问题进行改进。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供agv机器人导航识别装置，机体四侧可对是否有障碍物进行检测，同时机体外侧环绕固定的防撞架与缓冲架配合提高机体整体防撞能力；电机可带动激光传感器旋转，gps模块和3d摄像机配合可提高agv移动准确性。
5.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，agv机器人导航识别装置，包括机体，所述机体顶端安装有运输架，所述机体底端外侧固定连接有防撞架，所述防撞架滑动连接有缓冲架，所述机体顶端固定连接有支架，所述支架内安装有电机，所述电机的动力输出端与转轴的动力输入端相连接，所述转轴顶端活动连接有转台，所述转台上安装有激光传感器，所述机体顶端右侧安装有报警器，所述机体表面镶嵌连接有3d摄像机，所述3d摄像机位于热成像摄像机的上方，所述机体前后两侧镶嵌连接有雷达传感器，所述防撞架内开设有滑槽，所述滑槽滑动连接有定位板，所述定位板内侧活动连接有弹簧，所述定位板外侧粘接有滑架，所述滑架固定连接在缓冲架的内侧，所述机体两侧镶嵌连接有红外线传感器，所述防撞架四角粘接有橡胶包角，所述机体表面镶嵌连接有gps模块。
6.优选的，所述运输架位于支架的后方，所述防撞架环绕在机体的外侧。
7.优选的，所述热成像摄像机位于雷达传感器的上方，所述弹簧位于滑槽的内部。
8.优选的，所述滑架贯穿防撞架，所述橡胶包角位于缓冲架的两侧。
9.优选的，所述gps模块位于支架的左侧，所述激光传感器、电机、报警器、雷达传感器、热成像摄像机、3d摄像机、红外线传感器和gps模块的电流输入端与外界电源通过导线电性连接。
10.本实用新型的有益效果是：
11.1、机体四侧可对是否有障碍物进行检测，同时机体外侧环绕固定的防撞架与缓冲架配合提高机体整体防撞能力；机体前后两侧镶嵌有雷达传感器，雷达传感器通电后分别
向前后发射电磁波，电磁波遇到波束内的遮挡物后，将沿着各个方向产生反射，其中的一部分电磁能量反射回雷达传感器经雷达传感器吸收，经过处理后可得知前方是否有遮挡物，同时机体左右两侧镶嵌的红外线传感器向左右两侧发出红外线，当有障碍物时，红外线直射到障碍物表面后反射，同时机体外侧环绕固定有防撞架，防撞架四角粘接有橡胶包角，橡胶包角具有一定缓冲性能，可在外界物体撞击机体后起缓冲作用，同时外界物体因意外快速撞击在机体某一侧时，物体先与缓冲架接触带动缓冲架沿防撞架内移，缓冲架内移带动连接的滑架上定位板沿滑槽向内滑动对弹簧进行压缩，弹簧想恢复原状给定位板一个向外的作用力，该作用力向外传递，即与外界物体作用上缓冲架上的力部分抵消起缓冲作用，可通过雷达传感器和红外线传感器配合对机体四侧是否有障碍物进行检测，同时防撞架、缓冲架等起缓冲作用，避免快速袭来的物体撞击机体造成机体损坏。
12.2、电机可带动激光传感器旋转，gps模块和3d摄像机配合可提高agv移动准确性；agv机器人工作时激光传感器通电向外发出激光，支架内电机启动可带动连接的转轴转动，转轴转动带动顶端连接的转台转动，转台转动带动转台表面的激光传感器旋转，激光传感器旋转发出激光，发出的激光射到激光反射板反射后可获得机体位置和导向，激光传感器旋转可避免错失机体周围的激光反射板上信息，同时机体表面的3d摄像机持续对机体前进方向进行拍摄，拍摄后的数据传递给计算机，计算机通过3d摄像机获取到的数据，能准确知道图像中每个点离摄像机距离，获取图像中每个点的三维空间坐标，就能还原机体前进处真实场景，同时机体表面镶嵌的gps模块通电后可实时对机体进行定位，可进一步对机体位置进行定位和导向，机体移动位置准确。
附图说明
13.图1为本实用新型整体的部分剖结构示意图；
14.图2为本实用新型的侧视图的部分结构图；
15.图3为本实用新型的俯视图。
16.图中：1、运输架；2、机体；3、转台；4、激光传感器；5、转轴；6、电机；7、支架；8、报警器；9、防撞架；10、缓冲架；11、滑架；12、弹簧；13、雷达传感器；14、橡胶包角；15、定位板；16、滑槽；17、热成像摄像机；18、3d摄像机；19、红外线传感器；20、gps模块。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1
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3所示，agv机器人导航识别装置，包括机体2，所述机体2顶端安装有运输架1，所述机体2底端外侧固定连接有防撞架9，所述防撞架9滑动连接有缓冲架10，所述机体2顶端固定连接有支架7，机体2为支架7提供安装平台，所述支架7内安装有电机6，所述电机6的动力输出端与转轴5的动力输入端相连接，所述转轴5顶端活动连接有转台3，电机6转动带动相连的转轴5转动，转轴5转动带动连接的转台3转动，所述转台3上安装有激光传感器4，所述机体2顶端右侧安装有报警器8，所述机体2表面镶嵌连接有3d摄像机18，所述3d摄
像机18位于热成像摄像机17的上方，热成像摄像机17可对前方是否有工作人员进行检测，所述机体2前后两侧镶嵌连接有雷达传感器13，雷达传感器13可对机体2前后两侧是否有障碍物进行检测，所述防撞架9内开设有滑槽16，所述滑槽16滑动连接有定位板15，定位板15可沿滑槽16滑动，所述定位板15内侧活动连接有弹簧12，所述定位板15外侧粘接有滑架11，滑架11带动定位板15内移弹簧12进行压缩，所述滑架11固定连接在缓冲架10的内侧，滑架11内移带动缓冲架10沿防撞架9内移，所述机体2两侧镶嵌连接有红外线传感器19，红外线传感器19向两侧发出红外线，可对两侧是否有障碍物进行检测，所述防撞架9四角粘接有橡胶包角14，所述机体2表面镶嵌连接有gps模块20，gps模块20可对机体2位置进行定位。
19.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述运输架1位于支架7的后方，运输架1不影响支架7上激光传感器4工作，所述防撞架9环绕在机体2的外侧，防撞架9环绕机体2一周起防撞作用。
20.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述热成像摄像机17位于雷达传感器13的上方，所述弹簧12位于滑槽16的内部，弹簧12在滑槽16内部，其两端分别与滑槽16内侧和定位板15连接。
21.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述滑架11贯穿防撞架9，滑架11贯穿防撞架9后与定位板15连接，所述橡胶包角14位于缓冲架10的两侧，橡胶包角14可对缓冲架10四角进行保护。
22.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述gps模块20位于支架7的左侧，所述激光传感器4、电机6、报警器8、雷达传感器13、热成像摄像机17、3d摄像机18、红外线传感器19和gps模块20的电流输入端与外界电源通过导线电性连接，外界电源分别为激光传感器4、电机6等提供电源。
23.本实用新型在使用时，外界电源供电，机体2前后两侧镶嵌有雷达传感器13，雷达传感器13型号为x
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0032，雷达传感器13通电后分别向前后发射电磁波，电磁波遇到波束内的遮挡物后，将沿着各个方向产生反射，其中的一部分电磁能量反射回雷达传感器13经雷达传感器13吸收，经过处理后可得知前方是否有遮挡物，同时机体2左右两侧镶嵌的红外线传感器19向左右两侧发出红外线，红外线传感器19的型号为esf
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ds30c4，当有障碍物时，红外线直射到障碍物表面后反射，agv机器人工作时激光传感器4通电向外发出激光，激光传感器4型号为lv
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h62，支架7内电机6（电机是指依据电磁感应定律实现电能转换为机械能）启动可带动连接的转轴5转动，电机6型号为y90l
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4，转轴5转动带动顶端连接的转台3转动，转台3转动带动转台3表面的激光传感器4旋转，激光传感器4旋转发出激光，发出的激光射到激光反射板反射后可获得机体2位置和导向，激光传感器4旋转可避免错失机体2周围的激光反射板上信息，同时机体2表面的3d摄像机18持续对机体2前进方向进行拍摄，3d摄像机18型号为g90pro，拍摄后的数据传递给计算机，计算机通过3d摄像机18获取到的数据，能准确知道图像中每个点离摄像机距离，获取图像中每个点的三维空间坐标，就能还原机体2前进处真实场景，同时机体2表面镶嵌的gps模块20通电后可实时对机体2进行定位，gps模块20型号为bt
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f9pk4，可进一步对机体2位置进行定位和导向，机体2表面镶嵌的热成像摄像机17可对机体2前方进行拍摄，热成像摄像机17型号为jh
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5ct，当检测到机体前方有人时报警器8启动发出蜂鸣警报声，报警器8型号为tgsg
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01t，提醒工作人员agv机器人经过，机体2外侧环绕固定有防撞架9，防撞架9四角粘接有橡胶包角14，橡胶包角14具有一定缓冲性
能，可在外界物体撞击机体2后起缓冲作用，同时外界物体因意外快速撞击在机体2某一侧时，物体先与缓冲架10接触带动缓冲架10沿防撞架9内移，缓冲架10内移带动连接的滑架11上定位板15沿滑槽16向内滑动对弹簧12进行压缩，弹簧12想恢复原状给定位板15一个向外的作用力，该作用力向外传递，即与外界物体作用上缓冲架10上的力部分抵消起缓冲作用，避免快速袭来的物体撞击机体2造成机体2损坏。
24.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
25.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。