一种行走自行除杂式机器人行走机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种行走自行除杂式机器人行走机构。


背景技术：

2.现代科技的飞速发展，机器人已经普及到我们生活的方方面面，机器人的应用更是极大的方便了人们的日常，机器人种类较多，且很大一部分的机器人通过滚轮代替行走，速度也更快，为此现涉及到一种机器人的行走机构；
3.为此，公开号为cn104097502a的专利公开了及一种机器人行走机构，包括驱动电机、滚轮和轮轴，所述滚轮分别为前轮和后轮，所述行走机构还包括同步带和同步带轮，同步带设置在同步带轮上，所述前轮和后轮分别与同步带轮连接，所述同步带轮包括前带轮和后带轮，所说前带轮或后带轮与电机组件同轴相连。本发明的机器人行走机构运动和转向更灵活，同时能够使行走机构可靠得反馈轮速及保证航向的稳定性，提高机器人定位系统的准确度，电机组件与同步带轮同轴连接，简化了结构，降低了制造成本。
4.但现有的机器人行走机构普遍存在一定的不足，如现有的机器人行走机构不具备除杂除屑的功能，为此不能进行地面的清洁工作，造成使用上的局限。


技术实现要素：

5.(一)要解决的技术问题
6.本实用新型的目的是提供一种行走自行除杂式机器人行走机构，用以解决现有的一种机器人行走机构不具备除杂除屑的功能，为此不能进行地面的清洁工作，造成使用上的局限的缺陷。
7.(二)实用新型内容
8.为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种行走自行除杂式机器人行走机构，包括架体和滚轮，所述架体两端的两侧均安装有滚轮；
9.所述架体的内部设置有除杂机构；
10.所述除杂机构包括吸料口、集料槽、滑槽、仓门、拉杆、滑块和吸尘风机，所述吸料口设置于架体的底端，所述集料槽设置于架体的内部，所述集料槽的表面设置有仓门，所述仓门的表面安装有拉杆。
11.优选的，所述架体的两侧均安装有避障机构，所述避障机构包括红外探测器、卡块、卡槽、内凸粒和外凸粒，所述红外探测器设置于架体的两侧，所述红外探测器的一侧固定有卡块，所述卡块的表面设置有外凸粒，所述卡槽设置于架体内部的两侧，所述卡槽的内壁设置有内凸粒。
12.优选的，所述架体的顶端设置有固定结构，所述固定结构包括定位块、固定板、伸缩块、伸缩弹簧和伸缩槽，所述固定板设置于架体的顶端，所述固定板顶端的四个拐角处均固定有定位块，所述定位块内部的一侧开设有伸缩槽，所述伸缩槽的内部固定有伸缩弹簧。
13.优选的，所述集料槽内部顶端的两侧设置有吸尘风机，所述吸尘风机在集料槽的内部工设置有两组，两组所述吸尘风机关于集料槽的垂直中轴线呈对称设计。
14.优选的，所述集料槽外部的两侧均固定有滑块，所述滑槽设置于架体内壁的两侧，所述集料槽利用滑块滑入滑槽的内部，所述滑块和滑槽之间构成滑动结构。
15.优选的，所述红外探测器利用卡块卡入卡槽的内部，所述卡块和卡槽之间构成卡合结构。
16.优选的，所述伸缩弹簧的一侧固定有伸缩块，所述伸缩块的一侧延伸出伸缩槽，所述伸缩块利用伸缩槽设计为弹性伸缩结构。
17.(三)有益效果
18.本实用新型提供的一种行走自行除杂式机器人行走机构，其优点在于：通过设置有除杂机构，启动架体内部集料槽内的吸尘风机，吸尘风机启动对底部吸屑，集料槽底部及架体底部均设置吸料口，利用吸料口将废料吸入集料槽内部进行收集，从而完成除杂工作；
19.通过设置有避障机构，架体两侧安装红外探测器，红外探测器利用一侧卡块及卡块上的外凸粒卡入架体上预设的卡槽内，与卡槽内的内凸粒配合卡合，对红外探测器进行安装，后利用红外探测器进行周围环境的探测，进行避障工作；
20.通过设置有固定结构，架体顶部固定板上设置四组定位块，顶部机器人安装时可利用定位块进行定位工作，后利用定位块内部伸缩槽内的伸缩弹簧配合伸缩块对卡入定位块上的机器人进行卡合固定，完成对机器人的固定。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本实用新型的正视结构示意图；
23.图2为本实用新型的固定结构正视局部结构示意图；
24.图3为本实用新型的立体结构示意图；
25.图4为本实用新型的图1中a处放大结构示意图；
26.图5为本实用新型的避障机构正视结构示意图。
27.图中的附图标记说明：1、架体；2、滚轮；3、除杂机构；301、吸料口；302、集料槽；303、滑槽；304、仓门；305、拉杆；306、滑块；307、吸尘风机；4、避障机构；401、红外探测器；402、卡块；403、卡槽；404、内凸粒；405、外凸粒；5、固定结构；501、定位块；502、固定板；503、伸缩块；504、伸缩弹簧；505、伸缩槽。
具体实施方式
28.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本
实用新型保护的范围。
29.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
30.请参阅图1
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5，本实用新型提供的一种行走自行除杂式机器人行走机构，包括架体1和滚轮2，架体1两端的两侧均安装有滚轮2，架体1的内部设置有除杂机构3，除杂机构3包括吸料口301、集料槽302、滑槽303、仓门304、拉杆305、滑块306和吸尘风机307，吸料口301设置于架体1的底端，集料槽302设置于架体1的内部，集料槽302的表面设置有仓门304，仓门304的表面安装有拉杆305，集料槽302内部顶端的两侧设置有吸尘风机307，吸尘风机307在集料槽302的内部工设置有两组，两组吸尘风机307关于集料槽302的垂直中轴线呈对称设计，集料槽302外部的两侧均固定有滑块306，滑槽303设置于架体1内壁的两侧，集料槽302利用滑块306滑入滑槽303的内部，滑块306和滑槽303之间构成滑动结构；
31.使用该结构时，集料槽302通过吸尘风机307将废屑吸入集料槽302内部后，拉动集料槽302外部仓门304上的拉杆305，拉杆305将集料槽302利用两侧的滑块306在两侧滑槽303中滑出，进行倒出排料即可；
32.架体1的两侧均安装有避障机构4，避障机构4包括红外探测器401、卡块402、卡槽403、内凸粒404和外凸粒405，红外探测器401设置于架体1的两侧，红外探测器401的一侧固定有卡块402，卡块402的表面设置有外凸粒405，卡槽403设置于架体1内部的两侧，卡槽403的内壁设置有内凸粒404，红外探测器401利用卡块402卡入卡槽403的内部，卡块402和卡槽403之间构成卡合结构；
33.使用该结构时，红外探测器401在安装完成后，开启红外探测器401进行周围环境的探测工作，在遇到障碍时会进行躲避工作，从而完成避障工作；
34.架体1的顶端设置有固定结构5，固定结构5包括定位块501、固定板502、伸缩块503、伸缩弹簧504和伸缩槽505，固定板502设置于架体1的顶端，固定板502顶端的四个拐角处均固定有定位块501，定位块501内部的一侧开设有伸缩槽505，伸缩槽505的内部固定有伸缩弹簧504，伸缩弹簧504的一侧固定有伸缩块503，伸缩块503的一侧延伸出伸缩槽505，伸缩块503利用伸缩槽505设计为弹性伸缩结构；
35.使用该结构时，机器人利用定位块501进行定位后，再利用定位块501内部伸缩槽505内的伸缩弹簧504配合伸缩块503对机器人进行卡合固定，从而完成对机器人的定位固定工作。
36.工作原理：使用时，首先，将机器人安装至该行走机构架体1上，利用架体1顶部固定板502上的定位块501对机器人进行定位卡合，并利用定位块501内部伸缩槽505内的伸缩弹簧504配合一侧延伸的伸缩块503进行卡合固定，对机器人进行固定工作；
37.其次，启动架体1内部集料槽302内的吸尘风机307，吸尘风机307利用架体1底部吸料口301将地面废料进行吸入，从而进行废屑的除杂工作；
38.最后，在架体1的两侧安装红外探测器401，红外探测器401利用一侧的卡块402及其表面的外凸粒405卡入到架体1上预设的卡槽403中，与卡槽403中的内凸粒404进行卡合，
后利用红外探测器401进行避障工作，最终完成该一种用于的使用工作。
39.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
40.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
41.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。