一种AGV小车运输系统的制作方法

一种agv小车运输系统
技术领域
1.本实用新型涉及agv小车研究领域，特别是一种agv小车运输系统。


背景技术：

2.agv小车是在计算机的控制下经磁或激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。agv小车可以用于生产车间物流运输过程的无人化作业。
3.在玻纤行业中，通常使用丝饼车来承载物料，丝饼车的底部高度较低，通常的agv小车无法进入丝饼车的底盘下，难以实现丝饼车的运送。同时，为了避免碰撞，现有的agv小车之间需要预留安全距离，线路上agv小车的密度较低，导致运送的效率难以提升，难以满足玻纤行业生产中大量的物料需求。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种agv小车运输系统，agv小车运输系统能够提高agv小车的运送效率。
5.根据本实用新型提供的agv小车运输系统，包括多个agv小车、导条和多个地标，所述agv小车包括车架和设置在所述车架上的功能组件，所述功能组件包括升降杆、导条传感器和地标传感器，所述agv小车用于运输物料，所述导条用于设置在地面上以限定所述agv小车的移动轨迹，所述地标沿所述移动轨迹间隔设置，所述地标的数量与所述agv小车的数量相适配，相邻两个所述地标的距离与物料的尺寸相适配。
6.根据本实用新型提供的agv小车运输系统，至少具有如下技术效果：多个agv小车同步运输物料，agv小车根据地标进行定位，设置地标能够准确地调节agv小车之间的间距，从而提高单位空间所能容纳的agv小车的数量，进而提高agv小车的运送效率。
7.根据本实用新型的一些实施例，所述功能组件的各个部分在所述车架上平铺设置。
8.根据本实用新型的一些实施例，所述功能组件包括第一物料传感器，所述第一物料传感器用于检测所述agv小车是否运行到位。
9.根据本实用新型的一些实施例，所述功能组件包括第二物料传感器，所述第二物料传感器位于所述第一物料传感器的后方，所述第二物料传感器用于检测所述agv小车是否承载物料。
10.根据本实用新型的一些实施例，所述功能组件包括防撞条，所述防撞条设置在所述车架的前侧。
11.根据本实用新型的一些实施例，所述防撞条中设置有障碍物传感器。
12.根据本实用新型的一些实施例，所述功能组件包括喇叭。
13.根据本实用新型的一些实施例，所述功能组件包括开关。
14.根据本实用新型的一些实施例，agv小车运输系统包括控制台，所述功能组件包括无线传输模块，所述控制台通过所述无线传输模块控制所述agv小车。
15.根据本实用新型的一些实施例，所述agv小车包括外壳，所述外壳设置在所述车架上，所述外壳覆盖所述agv小车。
附图说明
16.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
17.图1是根据本实用新型提供的agv小车运输系统的示意图；
18.图2是根据本实用新型提供的agv小车的轴测图；
19.图3是根据本实用新型提供的agv小车去除外壳后的轴测图；
20.图4是根据本实用新型提供的agv小车去除外壳后的轴测图。
21.附图标记：
22.agv小车1、导条2、地标3、物料9、
23.车架11、升降杆12、导条传感器13、地标传感器14、第一物料传感器15、第二物料传感器16、防撞条17、启动开关18、急停开关19、电源开关20、电池21、控制箱22、车轮23、驱动马达24、外壳25。
具体实施方式
24.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
26.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
27.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
28.根据本实用新型提供的agv小车运输系统，包括多个agv小车、导条2和多个地标3，agv小车1包括车架11和设置在车架11上的功能组件，功能组件包括升降杆12、导条传感器13和地标传感器14，agv小车1用于运输物料9，导条2用于设置在地面上以限定agv小车1的移动轨迹，地标3沿移动轨迹间隔设置，地标3的数量与agv小车1的数量相适配，相邻两个地标3的距离与物料9的尺寸相适配。
29.可以理解的是，传统的agv小车1通常是单独运行，通常的运行方式是一个agv小车1将一份物料9从a点搬运到b点，这一过程中若另外一个agv小车1也需要将另一份物料9由a
点搬运到b点，则需要先等待前一个agv小车1离开a点后移至a点，再等待前一个agv小车1离开b点后移至b点。这种运行方式为点对点运行，一个点位同时只能存在一份物料9，搬运效率较低。
30.现有技术中出现了多个agv小车1同步运动的运行方式，即a点同时存在多个agv小车1，多个agv小车1统一由a点移至b点。这种运行方式使得一个点位可以存在多份物料9，提高了搬运效率。
31.但是为了避免物料9之间的相互碰撞，现有的方案需要在agv小车1之间预留较宽的安全距离，导致单位空间内的agv小车1数量减少，单位空间内的物料9密度下降。
32.根据本实用新型提供的agv小车运输系统，多个agv小车1同步运输物料9，agv小车1根据地标3进行定位，设置地标3能够准确地调节agv小车1之间的间距，从而提高单位空间所能容纳的agv小车1的数量，进而提高agv小车1的运送效率。
33.具体地，地标3可以设置在移动轨迹的各处，例如可以设置在a点，或者也可以设置在专门的校准点，各个agv小车1根据地标3间隔停靠定位，从而确定agv小车1的间距。参照图1，当agv小车运输系统用于运输物料9时，agv小车1之间的间距通过地标3进行校准调节，校准后的各个agv小车1同步运动，从而能够在避免碰撞的同时降低agv小车1之间的间距。
34.导条2可以采用磁条，此时导条传感器13通过探测磁场确定运行轨迹。导条2和导条传感器13之间也可以采用其它的方式实现交互。
35.根据本实用新型的一些实施例，功能组件的各个部分在车架11上平铺设置。平铺设置是指功能组件所包含的各个部分不采用叠放的方式设置，而是大致平铺在车架11的同一层，平铺设置能够尽可能地降低agv小车1的高度，使得agv小车1能够适用于运输丝饼车等底部较低的物料9。
36.在一些实施例中，功能组件包括第一物料传感器15，第一物料传感器15用于检测agv小车1是否运行到位。第一物料传感器15对物料9的位置进行响应，根据第一物料传感器15反馈的信号升降杆12上升，从而使升降杆12在合适的位置挂住物料9。例如，在运输丝饼车的场景下，参照图1，升降杆12挂住丝饼车的侧壁从而带动丝饼车移动，第一物料传感器15可以使用红外传感器，当第一物料传感器15从丝饼车的下方离开时，控制升降杆12上升，从而挂住丝饼车的侧壁。
37.在一些实施例中，功能组件包括第二物料传感器16，第二物料传感器16位于第一物料传感器15的后方，第二物料传感器16用于检测agv小车1是否承载物料9。后方是指与agv小车1的移动方向相反的方向，若第二物料传感器16无法检测到物料9，则说明agv小车1未能成功挂住物料9，物料9与agv小车1脱离。第二物料传感器16可以使用红外传感器。
38.根据本实用新型的一些实施例，功能组件包括防撞条17，防撞条17设置在车架11的前侧。防撞条17具有缓冲作用，能够避免agv小车1运行时与前方物体发生刚性碰撞，降低碰撞损伤。在一些实施例中，防撞条17中设置有障碍物传感器。障碍物传感器能够对移动轨迹前方的障碍进行检测和预警，降低发生碰撞的概率。
39.根据本实用新型的一些实施例，功能组件包括喇叭。喇叭能够提醒位于同一场景内的操作人员，避免操作人员因为疏忽与agv小车1或物料9碰撞。
40.根据本实用新型的一些实施例，功能组件包括开关。在一些实施例中，如图2所示，开关包括启动开关18、急停开关19和电源开关20，通过不同的开关对agv小车1进行相应的
控制。
41.根据本实用新型的一些实施例，agv小车运输系统包括控制台，功能组件包括无线传输模块，控制台通过无线传输模块控制agv小车1。无线传输模块可以是蓝牙模块、wifi模块或者其它模块，通过控制台远程控制agv小车1，能够使agv小车运输系统的控制更加方便。
42.当然，agv小车1还可包括其它的功能组件，例如agv小车1还包括电池21、控制箱22、车轮23、、驱动马达24。
43.根据本实用新型的一些实施例，agv小车1包括外壳25，外壳25设置在车架11上，外壳25覆盖agv小车1。外壳25能够保护位于外壳25中的功能组件。
44.下面参考图1、图2、图3、图4以一个具体的实施例详细描述根据本实用新型提供的agv小车运输系统。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对实用新型的具体限制。
45.agv小车运输系统包括多个agv小车、导条2、多个地标3和控制台。
46.agv小车1用于运输物料9，agv小车1包括车架11、外壳25和设置在车架11上的功能组件。外壳25覆盖在车架11的左右两侧以及车架11的上方。
47.功能组件包括升降杆12、导条传感器13、地标传感器14、第一物料传感器15、第二物料传感器16、防撞条17、启动开关18、急停开关19、电源开关20、电池21、控制箱22、车轮23、驱动马达24、外壳25、喇叭和无线传输模块。
48.其中，控制箱22、导条传感器13、驱动马达24、升降杆12、电池21以及喇叭由前至后依次设置在车架11上，地标传感器14设置在升降杆12的侧面，车轮23包括主动车轮和被动车轮，主动车轮连接在驱动马达24的两侧，被动车轮位于喇叭的两侧。启动开关18、急停开关19、电源开关20和防撞条17设置在车架11的前侧，防撞条17中设置有障碍物传感器。agv小车1设有三个第一物料传感器15和一个第二物料传感器16，第一物料传感器15和第二物料传感器16由前到后依次设置。
49.导条2采用磁条，导条2用于设置在地面上以限定agv小车1的移动轨迹，地标3沿移动轨迹间隔设置，地标3的数量与agv小车1的数量相适配，相邻两个地标3的距离与物料9的尺寸相适配。控制台通过无线传输模块控制agv小车1。
50.根据本实用新型实施例的agv小车运输系统，通过采用以上的设计，至少可以实现这样一些功能：多个agv小车1同步运输物料9，agv小车1根据地标3进行定位，设置地标3能够准确地调节agv小车1之间的间距，从而提高单位空间所能容纳的agv小车1的数量，进而提高agv小车1的运送效率。
51.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
52.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。