一种独立悬挂减震的AGV小车设备的制作方法

一种独立悬挂减震的agv小车设备
技术领域
1.本实用新型涉及agv小车技术领域，具体为一种独立悬挂减震的agv小车设备。


背景技术：

2.agv是(automated guided vehicle)的缩写,意即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv(automated guided vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，而传统的agv减震机构只有一种弹簧，在路面不平时会有颠簸现象，遇到障碍时会出现轮子打滑或者悬空现象，针对此问题每个厂家都有自己独有的解决方案，设计有独立悬挂减震，针对此问题我公司技术人员也设计了一种减震效果好的独立悬挂的agv小车设备，目的在于解决上述的颠簸打滑和悬空现象。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种独立悬挂减震的agv小车设备，以解决上述背景技术中提出的减震问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种独立悬挂减震的agv小车设备，包括主体外壳、控制器和电池组，主体外壳的内部设有总框架，所述总框架的下端四周设有辅助轮，总框架的下端中部安装有减震行走装置，减震行走装置包含有支撑架、行走轮、电机和避震器，总框架的右下方设有防撞缓冲机构，防撞缓冲机构包含有防撞支架、滑杆和滑座。
5.进一步的：减震行走装置左右对称，所述行走轮安装在支撑架的外部，行走轮通过减速器与电机进行传动连接，电机通过导线与控制器电性连接，两个避震器的下端安装在支撑架的两侧，避震器的上端固定安装在总框架的下端。
6.优选的：所述支撑架的左右两侧还安装有上摆臂和下摆臂，两个摆臂结构完全相同并且保持平行，总框架下端中部设有中部固定架，两个摆臂的另一端安装在中部固定架上。
7.进一步的：所述滑杆设有两组相对于防撞支架左右两侧对称固定，滑座分布安装在滑杆前后方，滑座的底部固定安装在总框架的下端，滑杆的中部安装有限位套并且上端设有通孔，对应的滑杆处也开有通孔，限位套通过开口销安装在滑杆上，限位套的左侧设有缓冲弹簧。
8.进一步的：所述控制器位于主体外壳的左上端，控制器的两侧设有天线，主体外壳的做前端安装有雷达传感器，天线和雷达传感器都通过导线与控制器电性连接。
9.进一步的：所述总框架的右端固定安装有红外避障传感器并且与控制器电性连接，所述电池组固定安装在总框架的内部中上端并且也与控制器电性连接，总框架,下方左
侧安装有限位支架，限位支架的两侧安装有导向板。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型
11.1)独立减震装置由支撑架、上摆臂、下摆臂、避震器和总框架上的中部固定架相配合，构成了避震运动为上下方向，可有效避免因行走轮运动造成的统计误差，以确保在运动过程中对行走轮的精确控制，使其可于颠簸路面良好行走的悬挂结构，部件间呈平行四边形的结构设计，使得该悬挂结构具有很强的稳定性，进一步确保了悬挂运动的方式为上下方向。
12.2)上摆臂和下摆臂设置为相同结构，无需进行区分，简化组装工序，省时省力，方便统一加工，且互换性强，节省了生产成本。
13.3)设计增加防撞缓冲机构和激光避障传感器，如果出现突发碰撞可减少对整体结构件的损害，起到防护安全作用。
附图说明
14.图1为本实用新型结构示意图；
15.图2为本实用新型状态图；
16.图3为隐藏主体外壳示意图；
17.图4为本实用新型底部示意图；
18.图5为减震行走装置示意图；
19.图6为a处放大示意图；
20.图7为b处放大示意图。
21.图中：1、主体外壳，2、天线，3、控制器，4、雷达传感器，5、辅助轮，6、减震行走装置，7、红外避障传感器，8、总框架，9、防撞缓冲机构，10、电池组，11、限位支架，12、导向板，13、中部固定架，601、支撑架，602、行走轮，603、减速器，604、电机，605、上摆臂，606、避震器，607、下摆臂，901、防撞支架，902、滑杆，903、滑座，904、开口销，905、限位套，906、缓冲弹簧。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，以下基于实施例对本实用新型进行描述，但是值得说明的是，本实用新型并不限于这些实施例，在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，然而，对于没有详尽描述的部分，本领域技术人员也可以完全理解本实用新型。
23.此外，本领域普通技术人员应当理解，所提供的附图只是为了说明本实用新型的目的、特征和优点，附图并不是实际按照比例绘制的。
24.同时，除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包含但不限于”的含义。
25.请参阅图1-图7，本实用新型提供一种技术方案：包括主体外壳1、控制器3和电池组10，主体外壳1的内部设有总框架8，所述总框架8的下端四周设有辅助轮5，总框架8的下端中部安装有减震行走装置6，减震行走装置6包含有支撑架601、行走轮602、电机604和避震器606，总框架8的右下方设有防撞缓冲机构9，防撞缓冲机构9包含有防撞支架901、滑杆
902和滑座903。
26.减震行走装置6左右对称，所述行走轮602安装在支撑架601的外部，行走轮602通过减速器603与电机604进行传动连接，电机604通过导线与控制器3电性连接，两个避震器606的下端安装在支撑架601的两侧，避震器606的上端固定安装在总框架8的下端。
27.所述支撑架601的左右两侧还安装有上摆臂605和下摆臂607，两个摆臂结构完全相同并且保持平行，总框架8下端中部设有中部固定架13，两个摆臂的另一端安装在中部固定架13上。
28.所述滑杆902设有两组相对于防撞支架901左右两侧对称固定，滑座903分布安装在滑杆902前后方，滑座903的底部固定安装在总框架8的下端，滑杆902的中部安装有限位套905并且上端设有通孔，对应的滑杆902处也开有通孔，限位套905通过开口销安装在滑杆902上，限位套905的左侧设有缓冲弹簧906。
29.所述控制器3位于主体外壳1的左上端，控制器3的两侧设有天线2，主体外壳1的做前端安装有雷达传感器4，天线2和雷达传感器4都通过导线与控制器3电性连接。
30.所述总框架8的右端固定安装有红外避障传感器7并且与控制器3电性连接，所述电池组10固定安装在总框架8的内部中上端并且也与控制器3电性连接，总框架8下方左侧安装有限位支架11，限位支架11的两侧安装有导向板12。
31.在使用本实用新型和传统的agv小车无太大区别，将专用的料盘固定安装在主体外壳1的上端，通过输入控制器3的指令进行操控运输方向和路线，主要说明一下减震行走装置和防撞缓冲的工作流程，控制器3通过控制电机604的通断电实现行走，电机604采用伺服电机效果更好，如果遇到异物行走轮602会带动支撑架601向上运动，避震器606工作进行减震，上摆臂605和下摆臂607会旋转运动与支撑架601和中部固定架13都是活动连接，两个单独的减震行走装置原理相同，可实现竖直方向的运动，保证水平性,并且整个设备的前后方分别设有雷达传感器4和红外避障传感器7进一步的提高了安全性。
32.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。