1.本实用新型的实施例属于管道运输技术领域，更具体地，涉及一种多自由度管道搬运装置。
背景技术：2.管道安装是我们检修行业中常见的一种作业类型，往往我们安装的管道都是管径比较粗、质量比较大的工业管道，由于作业现场环境复杂等种种原因使大型机械不能进场施工，给施工现场运送管道带来巨大困难，传统作业方式是通过人工将管道沿地面滚动至目的地。传统作业方式存在诸多缺点：一方面需要大量人力物力，另一方面滚动管道存在安全隐患，可能伤到作业人员，还可能对管道面的防腐层造成损坏及地面损坏。
3.为解决上述问题，专利cn 205204670 u公开了一种用于管道、型材安装的搬运小车，包括长方形车架、车轮，车轮包括两个前车轮和两个后车轮，在车架下部的前端和后端各连接一个吊耳，两个吊耳位于车架的中心线上，在每个吊耳上悬挂一个手拉葫芦，可通过手拉葫芦吊装管材。它能够快速的搬运管道、型材，节省了大量的材料运输时间，但是吊装运输需要焊接吊耳，会对管材造成损坏，不焊接吊耳、直接吊装，管材固定不牢，有安全隐患。专利cn 214360071 u公开一种管道搬运用管道支架，包括套筒、支撑腿、储物架、伸缩杆等，在搬运管道时，将气缸伸缩杆的输出端伸出，储物架与运输车车厢在同一高度，方便工作人员搬运和装卸，卸载完成时，将气缸伸缩杆输出端收回，储物架高度降低。可以对高硬度的管道快速卸载，提高工作效率。但是它主要用于运输车内管件的搬运和卸载，对于堆积在诸如地面上的管件的运输不便，并且结构复杂，不能满足施工作业对管道运输的需求。
技术实现要素：4.针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种多自由度管道搬运装置，通过灵敏的结构设计实现在狭小的空间内快速转运管道，且可实现多自由度运动，小巧灵活，适用于作业场地受限的施工场所，既保证了作业效率和安全，又提高了作业质量，避免损坏管道和地面，降低了用工成本。为了实现上述目的，本实用新型的一种多自由度管道搬运装置，包括车体和设于车体上的搬运模块，所述车体包括车梁、设于所述车梁两侧的车轮以及与车梁一侧中部固定连接的拉杆；
5.所述搬运模块包括与车梁中部连接的中空结构的承载立柱、安装于所述承载立柱内部两端的轴承、通过所述轴承与所述承载立柱连接的连接转轴，所述连接转轴和轴承共同构成多自由度运动机构，以及设于所述连接转轴顶部与连接转轴连接的弧形载管槽，该弧形载管槽内侧弧面与管道的外侧弧面匹配。
6.进一步地，所述弧形载管槽为半圆弧形扁平结构。
7.进一步地，所述承载立柱与车梁之间的夹角处以及所述承载立柱与拉杆之间的夹角处分别设有角形加强块。
8.进一步地，所述拉杆为近“s”形。
9.进一步地，与所述拉杆另一侧固定连接的把手。
10.总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
11.(1)本实用新型的多自由度管道搬运装置，在使用时，将两辆多自由度管道搬运装置推至管道前，调节连接转轴使弧形载管槽垂直于管道轴向方向，推动把手使多自由度管道搬运装置前倾，此时弧形载管槽开口的两端一端处于管道最低点，一端处于管道最高点，压下把手使其通过拉杆、车梁、承载立柱、连接转轴和弧形载管槽形成的杠杆撬动管道进入弧形载管槽，随后通过连接转轴调节弧形载管槽角度同时通过把手推动多自由度管道搬运装置改变位置，使得两辆多自由度管道搬运装置一前一后共同运输管道至所需位置，拉杆为近“s”形，调整过程中不会发生拉杆卡住管道使调整无法进行，或者拉杆与管道擦碰使管道外侧保护层受损。本实用新型通过灵敏的结构设计实现在狭小的空间内快速转运管道，且可实现多自由度运动，小巧灵活，适用于作业场地受限的施工场所，既保证了作业效率和安全，又提高了作业质量，避免损坏管道和地面，降低了用工成本。
12.(2)本实用新型的多自由度管道搬运装置，弧形载管槽半圆弧形扁平结构，该半圆弧形扁平结构设有内侧弧面与管道的外侧弧面匹配，便于管道置于其中贴合紧密，不易产生滑动，保证运输安全。此外，弧形载管槽也可以根据管道类型、形状、管径等不同，设计为不同的结构形式，通过拆卸连接转轴实现更换不同类型的弧形载管槽，以适用于不同类型、形状、管径的管道运输。
13.(3)本实用新型的多自由度管道搬运装置，承载立柱为圆柱形中空结构或方形中空结构，承载立柱的内部两端安装有轴承，连接转轴通过两端的轴承与承载立柱连接，弧形载管槽设于连接转轴顶部与连接转轴连接，通过连接转轴的转动可以实现弧形载管槽的360度转动，继而在狭小的空间内，实现对管道的装载、运输、卸载等多自由度运动调节，确保管道运输畅通、安全。
附图说明
14.图1为本实用新型一种多自由度管道搬运装置的结构示意图；
15.图2为本实用新型的多自由度管道搬运装置进行撬装管道示意图；
16.图3为本实用新型的多自由度管道搬运装置进行运送管道示意图。
17.在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-车梁、2-车轮、3-承载立柱、4-轴承、5-连接转轴、6-角形加强块、7-弧形载管槽、8-拉杆、9-把手。
具体实施方式
18.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
19.如图1所示，本实用新型提供一种多自由度管道搬运装置，包括车体和设于车体上的搬运模块，车体上有车轮和把手，可以推动车体运动，搬运模块有一弧形的槽，通过搬运模块与车体的梁、把手和拉杆形成杠杆，以车轮和车梁为支撑点可轻松对大型管道撬起并
送进槽内，搬运模块还可调节槽的角度，使两辆多自由度管道搬运装置协同运输管道。本实用新型结通过灵敏的结构设计实现在狭小的空间内快速转运管道，且可实现多自由度运动，小巧灵活，适用于作业场地受限的施工场所，既保证了作业效率和安全，又提高了作业质量避免损坏管道和地面，降低了用工成本。
20.如图1所示，车体包括车梁1、转动连接在车梁1两端的车轮2、固定连接在车梁1一侧的拉杆8、以及与拉杆固定连接的把手9，拉杆8为近“s”形，适用于人工工程学，便于在狭小空间内实现多角度转动。
21.如图1所示，搬运模块包括与车梁1中部垂直连接的承载立柱3，承载立柱3与车梁1之间的夹角处以及承载立柱3与拉杆8之间的夹角处分别设有角形加强块6，通过角形加强块6实现车梁1、承载立柱3以及拉杆8 之间牢固连接，保证承载立柱3与车梁1连接的稳定性，确保其能够承担管道重量且不易开裂。承载立柱3为中空结构，优选为圆柱形中空结构或方形中空结构，承载立柱3的内部两端安装有轴承4，连接转轴5通过两端的轴承4与承载立柱3连接，弧形载管槽7设于连接转轴5顶部与连接转轴5连接，通过连接转轴5的转动可以实现弧形载管槽7的360度转动，继而在狭小的空间内，实现对管道的装载、运输、卸载等多自由度运动调节，确保管道运输畅通、安全。
22.优选地，所述弧形载管槽7半圆弧形扁平结构，该半圆弧形扁平结构设有内侧弧面与管道的外侧弧面匹配，便于管道置于其中贴合紧密，不易产生滑动，保证运输安全。此外，弧形载管槽7也可以根据管道类型、形状、管径等不同，设计为不同的结构形式，通过拆卸连接转轴5实现更换不同类型的弧形载管槽7，以适用于不同类型、形状、管径的管道运输。
23.如图2和图3所示，在使用时，将两辆多自由度管道搬运装置推至管道前，调节连接转轴5使弧形载管槽7垂直于管道轴向方向，推动把手9 使多自由度管道搬运装置前倾，此时弧形载管槽7开口的两端一端处于管道最低点，一端处于管道最高点，压下把手9使其通过拉杆8、车梁1、承载立柱3、连接转轴5和弧形载管槽7形成的杠杆撬动管道进入弧形载管槽 7，随后通过连接转轴5调节弧形载管槽7角度同时通过把手9推动多自由度管道搬运装置改变位置，使得两辆多自由度管道搬运装置一前一后共同运输管道至所需位置，拉杆为近“s”形，调整过程中不会发生拉杆卡住管道使调整无法进行，或者拉杆与管道擦碰使管道外侧保护层受损。
24.本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。