用于机动车辆的动力转向管理的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于机动车辆的动力转向管理。
【背景技术】
[0002]众所周知的是通过向直接由转向轮的位置生成的转矩添加辅助转矩来使得机动车辆的驾驶便捷。结合这种动力转向的车辆因此更易于操控。
[0003]现今，取决于车辆的重量、发动机的位置和当前加速度，车辆的前端可以被或多或少地减载。例如，在前端相对较轻的车辆上，相对较高的纵向加速度可以倾向于将前端减载，从而使得车轮在加速的情况下比车辆静止时与地面更少地接合。如果车辆具有后轮驱动或较强的起动转矩，这种减载会加剧，以电动驱动的车辆就可以是这种情况。
[0004]当车辆的前端因此被减载时，如果驾驶员转动转向轮，由于动力转向所施加的辅助转矩的缘故，存在具有漂移感觉的风险。
[0005]乘客因此会在转向时具有漂移感觉，因为动力转向会导致车辆由于前端重量的这种减轻而太多地移动。
[0006]对使之有可能减少这种过量辅助感觉的方法和/或设备存在着需求。
【发明内容】
[0007]提供了一种用于管理机动车辆的动力转向的方法，该方法包括由以下内容构成的一个步骤:基于该车辆的加速度值确定动力转向控制值。
[0008]因此，通过考虑车辆的加速度，将有可能使得在车辆正经历高加速度并且因此车辆的前端被减载时提供减少的转向轮处的辅助。
[0009]例如，将有可能提供将加速度值与一个阈值进行比较、以及当加速度值大于该阈值时对辅助转矩的值加以适配。
[0010]有利地并且以非限制性方式，有可能的是提供进一步根据车辆的转向轮转角值确定动力转向控制值。事实上，针对接近零的转向轮转角值(也就是说，针对相对直线的预期轨迹)，相对于预期轨迹的最小偏差将比当转向轮转角具有相对较高的值时(也就是说，当车辆在转向过程中时)更容易感受到。换言之，当转向轮转角具有相对较低的值时，驾驶员的敏感性更高。通过在确定动力转向控制值时将转向轮转角值考虑在内，因此有可能将动力转向与驾驶员的敏感性相适配。结合考虑加速度和转向轮转角可以使之有可能甚至更多地限制驾驶员对过量辅助的感觉。
[0011]有利的是并且以非限制性方式，该方法可以包括由根据车辆的加速度值和/或车辆的转向轮转角值确定增益值构成的一个步骤；以及由将该增益值应用于初始辅助转矩值以便获得动力转向控制值构成的一个步骤。
[0012]可以根据现有技术中已知的方法(例如，根据转向轮转矩并且根据车辆的速度)获得辅助转矩值。
[0013]有利地并且以非限制性方式，动力转向控制值是使用映射确定的。
[0014]有利地并且以非限制性方式，增益值是使用映射从加速度值和从转向轮转角值确定的。
[0015]因此有可能提供在存储器中保存根据加速度值和转向轮转角值来提供增益值的二维映射。
[0016]例如，有可能的是在存储器中保存增益、加速度和转向轮转角的三项组。
[0017]有利地并且以非限制性方式，可以用以下方式来选择映射数据，S卩，限定一个其中增益在整个区域上具有恒定值(例如，预先确定的值)的区域。
[0018]有利地并且以非限制性方式，可以提供在存储器中保存多个加速度与转向轮转角的双项组，该多个双项组与界定增益值等于预先确定的值(例如，I)的该区域的曲线相对应。
[0019]因此，针对由在该曲线的一侧上(例如，在该曲线以下)的对应的加速度值以及对应的转向轮转角值定义的操作点，动力转向控制值等于辅助转矩的值。
[0020]简单地通过存储多个双项组而不是存储分布在增益等于预先确定的值的整个区域上的一组点，就有可能限制用于存储映射的存储器大小。
[0021]可以提供对在增益具有预先确定的值的该区域之外的增益、加速度和转向轮转角三项组加以保存。
[0022]有利地并且以非限制性方式，可以提供在存储器中保存与预先确定的加速度值(例如，每平方秒10米)或另一个值相对应的多个增益与转向轮转角的双项组的一组值。因此，该组值是与和增益等于预先确定的值的区域所不同的一个区域相对应的，并且可以使之有可能用上述曲线来表征该第二区域。
[0023]有利地并且以非限制性方式，该方法可以包括由通过内插值来从车辆的加速度值、从转向轮转角以及使用多个加速度与转向轮转角的双项组的该多个值和多个增益与转向轮转角的双项组的该组值来确定增益值所构成的步骤。
[0024]因此，所存储的并且与该二维映射相对应的值的数量可以相对较低。
[0025]内插值可以例如是线性的或非线性的。
[0026]加速度与转向轮转角的双项组的这些值和/或增益与转向轮转角的双项组的这些值可以是根据经验(尤其是根据车辆类型和期望的用户体验)来确定的。
[0027]本发明绝不以任何方式受限于确定加速度值的方式。
[0028]有利地并且以非限制性方式，可以提供接收与至少一个非驱动轮相对应的传感器速度值。这种速度值事实上保持较少地受车轮的可能滑移的影响。
[0029]这些速度值可以是例如从ESC (电子稳定性控制)系统接收的。
[0030]有利地并且以非限制性方式，该方法可以包括由例如，通过检测从小于I的增益值改变到等于I的增益值，或者可替代地，通过将加速度和/或转向轮转角值与一个或多个阈值进行比较来检测动力转向控制与加速度和/或转向轮转角的适配结束状态所构成的一个步骤。
[0031]该方法可以包括由在该检测之后改变到一个取消激活适配、其中为增益分配了预先确定的值(例如，I)的模式所构成的一个步骤，并且不论加速度和/或转向轮转角值是什么，都完成上述步骤。可以提供使得这一取消激活适配的模式持续执行一个预先确定的时长(例如，5秒、10秒或另一个时长)。
[0032]该方法因此可以使之有可能避免在加速度错误或者在驾驶员加速并且急速制动时对动力转向加以适配。具体地，有可能的是根据情况较差地估计了加速度，例如，路面差异会导致不正确的加速度估计。会有可能通过抑制对动力转向的适配来改善用户体验。
[0033]有利地并且以非限制性方式，可以提供例如，通过使得计数器步进增加来估计动力转向控制的连续适配时长，只要增益展现出的值小于预先确定的值，或者只要加速度展现出的值大于一个阈值或另一个值即可。而且，可以提供用于将所估计的时长与一个阈值进行比较的步骤，并且如果所估计的时长到达或超过该阈值，就可以禁止对动力转向控制的适配(例如，通过改变到取消激活适配的模式、通过向增益施加一个预先确定的值、或者通过另一种方式)。
[0034]事实上，持续过长时间过高的加速度值可以是人为导致的。因此，当加速度持续过长的时间过高时，禁止对动力转向的任何衰减，以便防止驾驶员感到他可能认为是故障的动力转向减少。
[0035]进一步提出了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括用于当该程序由处理器执行时执行以上描述的步骤的指令。
[0036]该程序可以被存储在存储器介质或其他类型的介质内、被上传或以其他方式存储。
[0037]进一步提出了一种用于管理机动车辆的动力转向的设备，该设备包括:接收该车辆的加速度值的装置，以及被安排成用于根据该加速度值确定动力转向控制值的处理装置。
[0038]有利的是，该设备可以包括接收或估计转向轮转角值的装置。
[0039]该处理器装置可以有利地被安排成用于进一步根据车辆的转向轮转角值来确定动力转向控制值。
[0040]这种设备可以包括一个处理器(例如，微控制器、微处理器或另一个设备)或者被整合到该处理器内。该接收装置可以例如包括输入管脚、输入端口、或其他装置。该处理装置可以例如包括一个处理器内核或CPU(中央处理单元)或另一个设备。
[0041]进一步提出了一种整合了上述管理设备的机动车辆(例如，电动车辆、汽油车辆、柴油车辆或其他车辆)。
【附图说明】
[0042]通过参照这些展示了多个非限制性实施例的附图将更好地理解本发明。
[0043]图1示出了根据本发明的一个实施例的机动车辆。
[0044]图2是展示根据本发明的实施例的方法的实例的一个流程图。
[0045]图3a是一个三维曲线图，示出了旨在用于根据本发明实施例的一种方法中的一个映射的基于加速度和转向轮转角的多个增益值。
[0046]图3b示出了来自图3a的曲线图的一个第一曲线，其中，转向轮转角是沿着水平轴线绘制的并且加速度是沿着竖直轴线绘制的，该第一曲线对应于增益等于100%的第一区域与增益将小于100 %的第二区域之间的极限值。
[0047]图3c示出了同样来自图3a的曲线图的第二曲线，其中，转向轮转角值是沿着水平轴线绘制的并且增益值是沿着竖直轴线绘制的，该曲线是针对一个给定的加速度值的，并且旨在用于确定第二区域中的增益值。
【具体实施方式】
[0048]参照图1，机动车辆