即汽车右侧的的空地，自动泊车系统在接收到驾驶员的选择后，在检测到汽车右侧的空地的区域内划分辅助停车位，并利用该辅助停车位及汽车当前的位置信息确定泊车轨迹。
[0060]其中，请参阅图3，为确定辅助停车位的方式的示意图，其中，传感器感应到的数据包括LI，L2，L3，L4，以及LI与L2之间的角度Al，L2与L4之间的角度A2，L3与L4之间的角度A3，这些数据构成的为可用的停车位。
[0061]通过LI，L2及Al并通过余弦定理可得到L5，同理通过L2，L4，A2可得到L6，通过LI，L4以及A1+A2可得到L7，通过L5，L6，L7可得到L5与L6的夹角，即汽车的停车车头方向与此时水平方向的角度。根据以上的数据就可将辅助停车位绘出。
[0062]206、控制汽车按照泊车轨迹开始移动，实时监测可调整传感器检测到的感应数据；及实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系；
[0063]在本发明实施例中，汽车在确定辅助停车位及泊车轨迹之后，将控制汽车按照泊车轨迹开始移动，且将实时监测可调整传感器检测到的感应数据，及实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系。
[0064]其中，监测可调整传感器检测到的感应数据是为了避免汽车在自动泊车的过程中撞上障碍物，实时监测汽车的位置与辅助停车位之间的位置关系是为了确定是否已经完成泊车。
[0065]207、若检测到感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，返回执行步骤206 ;
[0066]在本发明实施例中，在自动泊车系统自动泊车的过程中，自动泊车系统将实时监测四侧的可调整传感器的感应数据，若检测到感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，其中，步骤207中的泊车轨迹是不同于步骤205中的泊车轨迹的，步骤207中的泊车轨迹是调整之后的泊车轨迹，在自动泊车系统自动泊车的过程中，自动泊车系统可根据需要调整泊车轨迹。
[0067]其中，感应数据满足预先设置的条件包括:感应数据中汽车与障碍物之间的距离小于预先设置的数值。
[0068]其中，按照感应数据确定泊车轨迹具体可以为自动泊车系统基于当前的感应数据确定可以将汽车泊入辅助停车位的轨迹，且在理论上汽车不会与周围的障碍物接触。
[0069]208、若监测到汽车的位置处于辅助停车位的位置之内，则确定完成汽车的自动泊车，停止泊车。
[0070]在本发明实施例中，在自动泊车系统自动泊车的过程中，自动泊车系统还将实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系，且若汽车的位置信息处理辅助停车位的位置之内，则可确定完成汽车的自动泊车，将停止自动泊车。
[0071]在本发明实施例中，在汽车处理停车状态时，若监测到用户启动泊车功能产生的车位定位信号，则启动汽车上已安装的可调整传感器，并控制可调整传感器的检测方向进行调整，获取可调整传感器检测到的感应数据，利用该感应数据确定可用停车位，判断该可用停车位是否符合汽车的外形特征，若否，则返回执行控制可调整传感器的检测方向进行调整的步骤，若是，则在可用停车位中划出辅助停车位，且利用汽车当前的位置信息、辅助停车位确定泊车轨迹，控制汽车按照泊车轨迹开始移动，实时监测可调整传感器检测到的感应数据，及实时监测汽车的位置信息与辅助停车位之间的位置关系，若检测到的感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，并继续控制汽车按照该泊车轨迹移动，若监测到汽车的位置处于辅助停车位的位置之内，则确定完成汽车的自动泊车，停止泊车，在本发明实施例中，通过利用可调整传感器获取感应数据，使得能够多角度多方位的获取感应数据，感应数据的获取更加灵活方便，且通过在自动泊车过程中实时监测可调整传感器检测到的感应数据，使得能够有效避免汽车与障碍物相撞，且能够实时调整泊车轨迹，使得泊车能够更加顺利的进行。
[0072]请参阅图4，为本发明实施例中自动泊车系统的结构的示意图，包括:
[0073]响应获取模块401，用于若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据；
[0074]第一确定模块402，用于根据感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；
[0075]泊车模块403，用于基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，自控反馈是指实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
[0076]在本发明实施例中，自动泊车系统若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应获取模块401响应该操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据，接着，由第一确定模块402根据感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹，最后泊车模块403基于自动反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，自控反馈是指实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹。
[0077]在本发明实施例中，若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应该操作，通过可调节传感器获取汽车的感应数据，根据该感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹，基于自控反馈的方式控制汽车按照泊车轨迹泊入辅助停车位内，该自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹，通过使用可调节传感器获取汽车的感应数据，能够快速有效的确定汽车的辅助停车位，且基于自控反馈的方式进行自动泊车能够在泊车过程中实时监测汽车的位置，使得能够快速顺利的完成泊车过程。
[0078]请参阅图5，为本发明实施例中自动泊车系统的结构的另一示意图，包括:如图4所示实施例中描述的响应获取模块401，第一确定模块402，泊车模块403，且与图4所示实施例中描述的内容相似，此处不再赘述。
[0079]在本发明实施例中，响应获取模块401包括:
[0080]启动模块501，用于在汽车处于停车状态时，若监测到用户启动自动泊车功能产生的车位定位控制信号，则启动汽车上已安装的可调整传感器；
[0081]控制获取模块502，用于控制可调整传感器的检测方向进行调整，获取可调整传感器检测到的感应数据。
[0082]在本发明实施例中，第一确定模块402包括:
[0083]第二确定模块503，用于利用感应数据确定可用的停车位；
[0084]判断模块504，用于判断可用的停车位是否符合汽车的外形特征；
[0085]第三确定模块505，用于若判断模块504确定可用的停车位符合汽车的外形特征，则在可用的停车位中划分辅助停车位，且利用汽车当前的位置信息、辅助停车位确定泊车轨迹；
[0086]返回模块506，用于返回执行控制获取模块502。
[0087]在本发明实施例中，泊车模块403包括:
[0088]控制监测模块507，用于控制汽车按照泊车轨迹开始移动，实时监测可调整传感器检测到的感应数据；
[0089]调整模块508，用于若监测到感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照感应数据确定泊车轨迹，返回执行控制监测模块507。
[0090]其中，感应数据满足预先设置的条件包括:感应数据中汽车与障碍物之间的距离小于预先设置的数值。
[0091]在本发明实施例中，控制监测模块507还用于实时监测汽车的位置与辅助停车位之间的