一种可自适应的手自一体电动平衡车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电动平衡车，尤其涉及的是一种可自适应的手自一体电动平衡车。
【背景技术】
[0002]随着社会经济的进步，人们活动的范围不断扩大，私家车保有量也在不断增加。私家车数量的不断攀升导致其对于城市道路造成严重拥堵，给出行带来众多不便；同时，汽车排放的尾气也对环境也造成了严重污染。因此，在一定的活动区域里面，人们迫切需要一种环保、方便的交通工具，电动自行车的出现部分解决了上述问题，但由于其重量大，在存放，充电等问题上，对于中短途的用户，同样有一定的局限性。因此电动平衡车应运而生，其不仅可以实现驾驶人员的手动操作，同时增加了体感驾驶自动行驶方式，增加驾驶乐趣。
[0003]CN 104417650A公开了一种带有超重警报的电动独轮车，其主要提供了一种带有超重警报的电动独轮车，包括控制板，踏板，重量检测报警装置，解决现有技术中电动独轮车不具备超重报警功能的问题，具有超重时能够及时报警的优点。CN103707973A公开了一种便于携带的自平衡电动独轮车，该自平衡电动独轮车包括机壳、车轮、控制器、脚踏板和电池，还包括可收合手把与拖行轮组，结构简紧凑并便于携带。CN104085464A公开了一种电动独轮车，包括有安装在独轮车车身前部和/或后部两侧的转向灯，在独轮车两侧的踏板上安装用以判断骑行者是否双脚均站在踏板的确认开关，转向灯系统根据使用者骑行独轮车时脚部的受力状态进行适应性设计，操控方便，实用性强。以上专利只是针对电动独轮车的部分功能进行的拓展和优化，本发明为了避免现有技术存在的不足之处，提供一种可自适应的手自一体电动平衡车。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种可自适应的手自一体电动平衡车。
[0005]本发明是通过以下技术方案实现的:一种可自适应的手自一体电动平衡车，包括机壳，电机车轮、脚踏板和控制系统，所述控制系统置于所述机壳内部，并用于控制平衡车的运行。所述控制系统包括控制单元、驱动电路、电机、滤波稳压电路、发电单元和动力电池，所述动力电池通过驱动电路为上述电路提供动力，所述控制单元根据车辆传感器信号分析车辆状态，且根据外部输入判断车辆所处的状态切入驱动模式或制动模式。
[0006]作为上述方案的进一步优化，所述驱动模式的控制方法:发电单元自动被关闭，通过动力电池获取电池电量和故障信息，控制单元判断动力电池的放电功率，动力电池通过驱动电路为电机提供动力，控制单元监控电机的输出扭矩、转速和故障信息，实时计算电机驱动车辆的加速度，根据驾驶需求驱动车辆运行。
[0007]作为上述方案的进一步优化，所述制动模式的控制方法:电机的扭矩由正向驱动扭矩转化为负扭矩，为车辆制动提供动力，驱动电路停止工作，控制滤波稳压电路，电机转换为回收能量的制动模式，并将车辆的动能转换为电能，稳压滤波电路将电能充入动力电池中。
[0008]作为上述方案的进一步优化，所述控制系统还包括射频防盗模块、自动报警模块、限速保护模块和显示模块。
[0009]作为上述方案的进一步优化，所述控制系统还包括无线通信模块，所述控制单元的信号输出端与无线通信模块的信号输入端电连接。
[0010]作为上述方案的进一步优化，包括无线充电单元，所述无线充电单元为所述动力电池充电，所述无线充电单元包括PWM整流单元、高频逆变电路、整流电路、降压电路、第一MCU控制器、第一无线通信单元、第二 MCU控制器和第二无线通信单元，送电线圈、受电线圈、电容Cl和C2。
[0011]作为上述方案的进一步优化，控制系统内置手动行驶模式、体感驾驶模式和智能驾驶模式，驾驶人员根据需求选择驾驶模式。
[0012]作为上述方案的进一步优化，所述手动行驶模式的控制方法包括如下步骤:
[0013](11)进入手动模式，系统自动根据承载重量作重量比较；
[0014](12)系统根据承载重量和系统默认重量比较，判断是超重或者超轻；
[0015](13)系统判断结果为超重，系统自动提示:存在安全隐患，不建议行驶；
[0016](14)系统判断结果为未超重，系统自动提示:驾驶精度受影响，进入步骤(15);
[0017](15)系统自动根据承载体重的不同，自动标定驾驶感受系数；
[0018](16)驾驶员操作手自一体电动平衡车的指令按键和旋钮，
[0019](17)若驾驶员发出前进指令和车速信息，且系统自动检测当前时速是否满足需求，若不满足需求，电机限速运行；若满足需求，进入步骤(36);进入步骤(19);
[0020](18)若驾驶员未发出前进指令和车速信息，驾驶员发出停止或倒车指令信息，进入步骤(19)；
[0021](19)电机根据指令运行。
[0022]作为上述方案的进一步优化，所述智能驾驶行驶模式的控制方法包括如下步骤:
[0023](21)进入智能驾驶模式，系统自动激活GPS模块，等待操作者手机模块发送的行动指令；
[0024](22)系统通过GPS模块接收目的指令，并与加密模块进行匹配，匹配成功，进入步骤(23)，匹配未成功，返回步骤(21)
[0025](23)匹配成功，系统自动解锁；
[0026](24)解锁未成功，系统返回自动解锁程序；解锁成功系统根据目的地自动选择路线，并在显示模块显示路线图；
[0027](25)行进中，根据图像识别和雷达系统判断障碍物信息，并自动判断绕行或者等到；
[0028](26)行进中，系统自动进行当前位置和目标位置不断匹配和查异，纠正行程位置；
[0029](27)当前位置和目的位置一致性判断，不一致，返回步骤(26)，若一致，进入步骤
(28)；
[0030](28)完成智能驾驶行程。
[0031]作为上述方案的进一步优化，所述体感动行驶模式的控制方法包括如下步骤:
[0032](31)进入体感模式，系统自动根据承载重量作重量比较；
[0033](32)系统根据承载重量和系统默认重量比较，判断是超重或者超轻；匹配未成功，返回步骤(31);
[0034](33)系统判断结果为超重，系统自动提示:存在安全隐患，不建议行驶；
[0035](34)系统判断结果为未超重，系统自动根据承载体重的不同，自动标定驾驶感受系数；
[0036](35)驾驶员通过身体操作所述手自一体电动平衡车，且系统自动检测当前时速是否满足需求，若不满足需求，电机限速运行；若满足需求，进入步骤(36);
[0037](36)行进中，系统自动判断驾驶员前倾，车速信息是否满足系统要求；
[0038](37)行进中，系统自动判断驾驶员后倾，车速信息是否满足系统要求；
[0039](38)若满足行驶要求，电机根据驾驶员指令运行，若不满足，电机限速运行。
[0040]与现有技术相比，本发明提