、悬架，最后拆解车轮、传动 轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU 处理器9指示机器人10拆解各零部件。
[0070] 最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入 仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。
[0071] 实施案例7:
[0072] 报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载 与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入 仓。
[0073] 首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解 台3形位差为13cm，且固定力为11吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。
[0074] 报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的 上的点2为参照建立空间坐标系0-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次， CXD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分 析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何 信息与数据库中奔驰cl80汽车车型的匹配度S:为99%，即确认为该车型；某零部件匹配 度S2为82%，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采 集零部件材质信息，经CHJ处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹 配度S3为83%，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理 器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。
[0075] 危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离， 机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为2滴/min，小于5滴 /min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中 部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次， 进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的 蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。
[0076] 当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6， 进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、 剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动 轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU 处理器9指示机器人10拆解各零部件。
[0077] 最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入 仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。
[0078] 实施案例8 :
[0079] 报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载 与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入 仓。
[0080] 首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解 台3形位差为18cm，且固定力为12吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。
[0081] 报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的 上的点2为参照建立空间坐标系0-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次， CXD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分 析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何 信息与数据库中奔驰cl80汽车车型的匹配度S:为82%，即确认为该车型；某零部件匹配 度S2为83%，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采 集零部件材质信息，经CHJ处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹 配度S3为81 %，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理 器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。
[0082] 危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离， 机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为4滴/min，小于5滴 /min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中 部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次， 进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的 蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。
[0083] 当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6， 进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、 剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、悬架，最后拆解车轮、传动 轴、驱动桥、传动桥。此过程中，CCD摄像机随时采集报废汽车4各零部件位置信息，经由CPU 处理器9指示机器人10拆解各零部件。
[0084] 最后，报废汽车4各零部件按材质分类，由转运小车11经运输轨道线12转运入 仓，分别进入钢铁零部件库、铝合金零部件库、镁合金零部件库和其它零部件库。
[0085] 实施案例9 :
[0086] 报废机动车智能化拆解流程图和示意图如图1和图2所示，包括报废机动车装载 与固定，零部件的识别、定位及分类，危险零部件安全预处理，零部件拆解，零部件转运与入 仓。
[0087] 首先，报废机动车4由吊车1吊装置于拆解台3并固定，测得报废机动车4与拆解 台3形位差为17cm，且固定力为13吨。拆解台3沿拆解轨道线13移动至第一拆解工位5。
[0088] 报废机动车到达第一拆解工位后，进行零部件的识别与定位。首先，以拆解台3的 上的点2为参照建立空间坐标系0-XYZ，用以标定报废机动车4及其零部件的位置；其次， CXD摄像机8采集报废机动车4及其零部件的几何信息和空间坐标信息，由CPU处理器9分 析处理，识别报废机动车4的车型和零部件种类；经CPU处理器9分析，报废机动车4的几何 信息与数据库中奔驰cl80汽车车型的匹配度S:为88%，即确认为该车型；某零部件匹配 度S2为89%，即确认为该零部件，并依次探测得出其它零部件；接下来，X射线探测仪7采 集零部件材质信息，经CHJ处理器9分析处理，测得某危险零部件与数据库中机动车油箱匹 配度S3为87%，确定为该危险零部件，依次探测得出其它危险零部件。与此同时，CPU处理 器9将所探测得出的各零部件材质信息进行分析，并按材质进行分类标记，以便分类转运。
[0089] 危险零部件安全预处理在第一拆解工位5进行。首先，进行报废汽车4废液分离， 机器人10将钻头从油箱底部位挤入油箱，抽取废油，测得油滴速率为3滴/min，小于5滴 /min，确认油箱安全处理完毕；其次，进行安全气囊引爆，机器人10将钻头从气体发生器中 部钻入并由电子打火器引燃气体发生剂，安全气囊弹出，确认气体发生剂引爆完成；其次， 进行蓄电池拆解，由机器人10从蓄电池中间位置抓取蓄电池并拆除；抽取的废液及拆除的 蓄电池放置于转运小车11，并及时经由运输轨道线12转运入仓。
[0090] 当危险零部件安全处置完毕，拆解台3沿拆解轨道线13移动至第二拆解工位6， 进行其它零部件的拆解，机器人10首先依次拆解报废汽车4的车门、后备箱盖、发动机盖、 剪切顶盖，内座、仪表，然后拆解发动机、转向柱、变速器、离合器、