电动助力转向装置及保持方向盘支援控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及根据作用于转向构件的转向力来进行辅助马达的驱动控制，从而向车辆的转向系统施加转向辅助力的电动助力转向装置及保持方向盘支援控制装置。
【背景技术】
[0002]以往，公知有一种根据作用于方向盘等转向构件的转向力来进行辅助马达的驱动控制，从而向车辆的转向系统施加转向辅助力的结构的电动助力转向装置。
[0003]例如，在专利文献I的电动助力转向装置中，进行如下控制:基于实际转向角、目标转向角等来设定应向方向盘施加的附加摩擦转矩，并将该附加摩擦转矩施加给方向盘。附加摩擦转矩变更部基于转弯时间的长短来变更附加摩擦转矩。
[0004]根据专利文献I的电动助力转向装置，在车辆的转弯时间长的情况下，向方向盘施加考虑了手臂的疲劳的大小的附加摩擦转矩，因此能够减轻转弯保持方向盘时的驾驶员手臂的疲劳。
[0005]在先技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开2010-149781号公报
[0008]发明要解决的问题
[0009]在专利文献I的电动助力转向装置中，为了减轻转弯保持方向盘时的驾驶员手臂的疲劳，车辆的转弯时间越长，将向方向盘施加的附加摩擦转矩变更为越大的值。因此，在转弯保持方向盘时尝试进一步转向之际，可能导致加重驾驶员转动方向盘的手感。
【发明内容】
[0010]本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够良好地维持转弯保持方向盘时的转向感的电动助力转向装置及保持方向盘支援控制装置。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]为了实现上述目的，⑴的发明为一种电动助力转向装置，其根据作用于转向构件的转向力来进行辅助马达的驱动控制，从而向车辆的转向系统施加转向辅助力，所述电动助力转向装置的最主要特征在于，具备:测定横摆角速度取得部，其取得所述车辆的测定横摆角速度；车速检测部，其检测所述车辆的速度；转向角检测部，其检测所述转向构件的转向角；转向角规范横摆角速度计算部，其使用所述车辆的速度及所述转向构件的转向角，来计算转向角规范横摆角速度；以及转矩推定装置，其基于所述测定横摆角速度或所述转向角规范横摆角速度中的任一方和所述车辆的速度，来推定在所述车辆的转舵轮上产生的自动回正力矩，并基于该推定出的自动回正力矩来对所述转向辅助力进行修正，其中，所述转矩推定装置基于所述测定横摆角速度或所述转向角规范横摆角速度中的绝对值小的一方和所述车辆的速度，来推定所述自动回正力矩。
[0013](I)的发明的前提是根据作用于方向盘等转向构件的转向力来进行辅助马达的驱动控制，从而向车辆的转向系统施加转向辅助力的电动助力转向装置。
[0014]在(I)的发明中，测定横摆角速度取得部取得车辆的测定横摆角速度。车速检测部检测车辆的速度。转向角检测部检测转向构件的转向角。转向角规范横摆角速度计算部使用车辆的速度及转向构件的转向角来计算转向角规范横摆角速度。转矩推定装置基于测定横摆角速度或转向角规范横摆角速度中的绝对值小的一方和车辆的速度，来推定自动回正力矩(以下，有时将自动回正力矩简称为“SAT”。)，并基于该推定出的自动回正力矩来对转向辅助力进行修正。由此，减轻转弯保持方向盘时的转向转矩。
[0015]在此，说明转矩推定装置基于测定横摆角速度或转向角规范横摆角速度中的绝对值小的一方和车辆的速度来推定自动回正力矩的意义。
[0016]第一层意义是用于确保例如测定横摆角速度或转向角规范横摆角速度中的任一方成为比本来的值大的值时的电动助力转向装置的可靠性。
[0017]假设取得车辆的测定横摆角速度的测定横摆角速度取得部(例如横摆角速度传感器)陷入异常状态而将比本来的值大的值作为测定横摆角速度输出，且转矩推定装置基于采取了该大的值的测定横摆角速度来推定自动回正力矩。在这样的情况下，转矩推定装置将比本来的值大的值推定为自动回正力矩，并基于采取了大的值的自动回正力矩来对转向辅助力进行修正。其结果是，可能输出与本来的值相比过大的转向辅助力。
[0018]另外，例如车速传感器或转向角传感器陷入异常状态而输出比本来的值大的值，转向角规范横摆角速度计算部基于该大的值来计算转向角规范横摆角速度，且转矩推定装置基于该计算出的采取了大的值的转向角规范横摆角速度来推定自动回正力矩。在这样的情况下，与上述同样，转矩推定装置将比本来的值大的值推定为自动回正力矩，并基于采取了大的值的自动回正力矩来对转向辅助力进行修正。其结果是，可能输出与本来的值相比过大的转向辅助力。
[0019]在上述那样的情况下，若电动助力转向装置向车辆的转向系统施加与本来的值相比过大的转向辅助力，则有损电动助力转向装置的可靠性，因此不优选。
[0020]第二层意义是用于在例如车辆转弯过程中行驶于正倾斜路的情况下，避免转向构件陷入自转向状态的事态。转向构件陷入自转向状态是指转向构件向与驾驶员的意图无关的方向转动的状态。另外，正倾斜路是指相对于车辆的行进方向而向道路的宽度方向倾斜的路面，且是转弯过程中的车辆的外侧方向相对于内侧方向成为高位的道路。
[0021]车辆在转弯过程中行驶于正倾斜路的情况下，测定横摆角速度成为与平面路时的测定横摆角速度相同的值，与此相对，转向角与平面路时的转向角相比变小，因此转向角规范横摆角速度根据路面环境的实际状态而成为比平面路时的转向角规范横摆角速度小的值。总之，车辆在转弯过程中行驶于正倾斜路的情况下，测定横摆角速度采取了比本来的值大的值。
[0022]此时，转矩推定装置基于采取了比本来的值大的值的测定横摆角速度来推定自动回正力矩。在这样的情况下，转矩推定装置将比本来的值大的值推定为自动回正力矩。修正部接受该情况，基于采取了大的值的自动回正力矩来对转向辅助力进行修正。其结果是，可能输出与本来的值相比过大的转向辅助力。
[0023]在这样的情况下，若电动助力转向装置向车辆的转向系统施加与本来的值相比过大的转向辅助力，则可能导致转向构件陷入自转向状态的事态等，有损电动助力转向装置的可靠性，因此不优选。
[0024]因此，在(I)的发明中，转矩推定装置采用了如下结构:基于测定横摆角速度或转向角规范横摆角速度中的绝对值小的一方和车辆的速度，来推定自动回正力矩，并基于该推定出的自动回正力矩来对转向辅助力进行修正。
[0025]根据(I)的发明，即使假设陷入测定横摆角速度或转向角规范横摆角速度中的任一方与本来的值相比采取了异常值(大的值)的事态，通过防止这样的异常值的影响于未然，也能够良好地维持转弯保持方向盘时的转向感，从而能够确保电动助力转向装置的可靠性。
[0026]另一方面，⑵的发明的前提是如下这样的保持方向盘支援控制装置，S卩，判定车辆在转弯过程中是否处于保持方向盘状态，在作出该车辆在转弯过程中处于保持方向盘状态的意旨的判定的情况下，根据作用于转向构件的转向力来进行辅助马达的驱动控制，并向该车辆的转向系统施加转向辅助力，从而进行支援该车辆的保持方向盘状态的控制。
[0027]在(2)的发明中，转向角规范横摆角速度计算部使用车辆的速度及转向构件的转向角来计算转向角规范横摆角速度。转矩推定装置基于测定横摆角速度或转向角规范横摆角速度中的绝对值小的一方和车辆的速度，来推定自动回正力矩，并基于该推定出的自动回正力矩来对转向辅助力进行修正。由此减轻转弯保持方向盘时的转向转矩。
[0028]根据⑵的发明，与⑴的发明同样，即使假设陷入测定横摆角速度或转向角规范横摆角速度中的任一方与本来的值相比采取了异常值(大的值)的事态，通过防止这样的异常值的影响于未然，也能够良好地维持转弯保持方向盘时的转向感，从而能够确保电动助力转向装置所具有的保持方向盘支援控制装置的可靠性。
[0029]此外，(3)的发明以⑵的发明中记载的保持方向盘支援控制装置为基础，其特征在于，在所述测定横摆角速度超过转弯阈值、所述转向构件的转向速度小于速度阈值、且搭载于该车辆的定速行驶控制装置处于动作过程中的状态超过预先确定的规定时间而持续的情况下，作出所述车辆在转弯过程中处于保持方向盘状态的意旨的判定。
[0030]在(3)的发明中，在测定横摆角速度超过转弯阈值、转向构件的转向速度小于速度阈值、且搭载于该车辆的定速行驶控制装置处于动作过程中的状态超过预先确定的规定时间而持续的情况下，作出车辆在转弯过程中处于保持方向盘状态的意旨的判定。
[0031]根据(3)的发明，通过明确定义作出车辆在转弯过程中处于保持方向盘状态的意旨的判定时的条件，能够实现向车辆安装本发明的保持方向盘支援控制装置时的设计上的便利。
[0032]此外，(4)的发明以(3)的发明中记载的保持方向盘支援控制装置为基础，其特征在于，在满足所述测定横摆角速度小于转弯阈值、所述定速行驶控制装置不处于动作过程中、或作用于所述转向构件的转向力超过转向力阈值这三个条件中的任一条件的情况下，停止支援所述车辆的保持方向盘状态的控制。
[0033]在(4)的发明中，在满足测定横摆角速度小于转弯阈值、定速行驶控制装置不处于动作过程中、或作用于转向构件的转向力超过转向力阈值这三个条件中的任一条件的情况下，停止支援车辆的保持方向盘状态的控制。
[0034]根据(4)的发明，通过明确定义使支援车辆的保持方向盘状态的控制停止时的条件，能够实现向车辆安装本发明的保持方向盘支援控制装置时的设计上的便利，并有助于节能。
[0035]发明效果
[0036]根据本发明，能够提供一种可良好地维持转弯保持方向盘时的转向感的电动助力转向装置及保持方向盘支援控制装置。
【附图说明】
[0037]图1是本发明的实施方式的电动助力转向装置的简要结构图。
[0038]图2是包括保持方向盘支