高越障性双轮差速移动平台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种移动平台，具体涉及一种高越障性双轮差速移动平台。
【背景技术】
[0002]近年来，随着我国餐饮业的迅速发展，部分餐厅已开始引入餐饮服务机器人，通过餐饮服务机器人，完成迎宾、引导客人、点餐、厅内送餐和餐具回收等服务项目。
[0003]对于餐饮服务机器人，尤其对于厅内送餐和餐具回收类服务机器人，其采用机械臂托举餐盘，因此，对服务机器人行走机构的行走性能要求较高，否则，容易发生餐具在移送过程中跌落的现象，进而为餐厅带来损失。
[0004]而现有餐饮服务机器人，经研究，发现其行走机构具有以下不足:(I)翻越障碍物能力有限。(2)平衡性较差，当行走在不平地面时，容易出现倾倒现象。(3)转弯灵活性能较差，无法进行灵活转弯。
[0005]可见，传统的餐饮服务机器人行走机构，其行走性能已经难以满足人们对餐饮服务机器人行走性能的要求，研究一种具有极强的翻越障碍物能力、以及高平衡性和高转弯灵活性的行走机构，使餐饮服务机器人能够适应不同地形，具有重要现实意义。
【实用新型内容】
[0006]针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供一种高越障性双轮差速移动平台，可有效解决上述问题。
[0007]本实用新型采用的技术方案如下:
[0008]本实用新型提供一种高越障性双轮差速移动平台，所述高越障性双轮差速移动平台为左右对称结构，包括:底盘(I)、左安装支架(2)、右安装支架(3)、左前支腿(4-1)、左后支腿(4-2)、右前支腿(4-3)、右后支腿(4-4)、左前随行轮(5-1)、左后随行轮(5_2)、右前随行轮(5-3)、右后随行轮(5-4)、左前弹性件(6-1)、左后弹性件(6-2)、右前弹性件(6_3)、右后弹性件(6-4)、左驱动系统和右驱动系统；
[0009]其中，所述左安装支架(2)和所述右安装支架(3)通过铰接方式对称安装于所述底盘(I)的左右两侧；
[0010]所述左前支腿(4-1)通过所述左前弹性件(6-1)安装于所述左安装支架(2)的左前角位置；所述左后支腿(4-2)通过所述左后弹性件(6-2)安装于所述左安装支架(2)的左后角位置；
[0011]所述右前支腿(4-3)通过所述右前弹性件(6-3)安装于所述右安装支架⑶的右前角位置；所述右后支腿(4-4)通过所述右后弹性件(6-4)安装于所述右安装支架(3)的右后角位置；
[0012]所述左驱动系统和所述右驱动系统为双轮差速系统，安装于所述底盘(I)的左右两侧，并且，所述左驱动系统位于所述左前支腿(4-1)和所述左后支腿(4-2)的中间位置，所述右驱动系统位于所述右前支腿(4-3)和所述右后支腿(4-4)的中间位置。
[0013]优选的，所述左前弹性件(6-1)、所述左后弹性件(6-2)、所述右前弹性件(6-3)和所述右后弹性件(6-4)均为弹簧。
[0014]优选的，所述左前弹性件(6-1)、所述左后弹性件(6-2)、所述右前弹性件(6-3)和所述右后弹性件(6-4)均垂直设置，对于任意的弹性件，其顶端与对应的安装支架固定连接，其底端与对应的支腿的顶部固定连接。
[0015]优选的，对于每个弹性件，还安装有独立的弹力调节机构。
[0016]优选的，所述弹力调节机构为调整螺钉。
[0017]优选的，所述左驱动系统包括左驱动轮(7-1)、左驱动轴(7-2)和左驱动电机(7-3);所述左驱动轮(7-1)通过所述左驱动轴(7-2)和所述左驱动电机(7-3)传动连接，所述左驱动电机(7-3)通过所述左驱动轴(7-2)而驱动所述左驱动轮(7-1)转动；并且，所述左驱动电机(7-3)固定安装于所述底盘(I)底部的左侧；
[0018]所述右驱动系统和所述左驱动系统为左右对称结构。
[0019]优选的，所述底盘(I)为方形结构。
[0020]本实用新型提供的高越障性双轮差速移动平台具有以下优点:
[0021](I)从多个角度全面保证移动平台具有高越障性和高平衡性，使移动平台可行走于路面不平的地形，非常适宜安装到餐饮服务机器人上，提高餐饮服务机器人的行走性能；(2)通过左右驱动系统，使移动平台具有优异的驱动性能，还具有高转弯灵活性能，可实现餐饮服务机器人的灵活转弯；(3)通过弹性件实现的减震机构，可以对移动平台所安装的各个精密电子部件进行有效保护，防延长了移动平台的使用寿命；此外，通过减震结构，也可以防止餐具在输送过程中因受到较大震动而倾覆，提高移动平台输送餐具的安全性。(4)整体具有结构简单、成本低以及易生产制造的优点，可大范围推广使用。
【附图说明】
[0022]图1为本实用新型提供的高越障性双轮差速移动平台的立体示意图；
[0023]图2为本实用新型提供的高越障性双轮差速移动平台的左侧视图；
[0024]图3为本实用新型提供的高越障性双轮差速移动平台的后视图；
[0025]图4为本实用新型提供的高越障性双轮差速移动平台的俯视图。
【具体实施方式】
[0026]以下结合附图对本实用新型进行详细说明:
[0027]结合图1-图4，本实用新型提供一种高越障性双轮差速移动平台，针对餐饮服务机器人对行驶性能高越障性和高平衡性的需求，本实用新型中，将高越障性双轮差速移动平台设计为左右对称结构，具体包括:底盘1、左安装支架2、右安装支架3、左前支腿4-1、左后支腿4-2、右前支腿4-3、右后支腿4-4、左前随行轮5-1、左后随行轮5_2、右前随行轮5-3、右后随行轮5-4、左前弹性件6-1、左后弹性件6-2、右前弹性件6_3、右后弹性件6_4、左驱动系统和右驱动系统。以下对主要部分分别详细说明:
[0028](I)底盘
[0029]底盘的作用是支承和安装双轮差速移动平台的各个行驶部件，使移动平台产生运动，保证正常行驶。
[0030]另外，为全面提高餐饮服务机器人对行驶性能的需求，本实用新型中，优选将底盘设计为方形结构，例如，长方形或正方形。
[0031](2)安装支架、支腿和随行轮
[0032]左安装支架2和右安装支架3通过铰接方式对称安装于底盘I的左右两侧；
[0033]左前支腿4-1通过左前弹性件6-1安装于左安装支架2的左前角位置；左后支腿4-2通过左后弹性件6-2安装于左安装支架2的左后角位置；
[0034]右前支腿4-3通过右前弹性件6-3安装于右安装支架3的右前角位置；右后支腿4-4通过右后弹性件6-4安装于右安装支架3的右后角位置；
[0035]实际应用中，左前弹性件6-1、左后弹性件6-2、右前弹性件6-3和右后弹性件6_4均为弹簧。并且，左前弹性件6-1、左后弹性件6-2、右前弹性件6-3和右后弹性件6-4均垂直设置，对于任意的弹性件，其顶端与对应的安装支架固定连接，其底端与对应的支腿的顶部固定连接。
[0036]由