室的下方，且位于车架之上。
[0035]进一步的，参见附图1，该转向传动装置还包括:方向盘1、第四传动轴2、第二角传动器3、第三传动轴4、第一角传动器5及第二传动轴6。第四传动轴2与方向盘I固定连接；第四传动轴2通过第二角传动器3与第三传动轴4连接，第三传动轴4通过第一角传动器5与第二传动轴6连接；第二传动轴6 —端与第一角传动器5固定连接，另一端与电动转向管柱8的输入轴固定连接。作为一种优选的实施例，第一角传动器5与车辆的车架固定连接；第一角传动器5、第二传动轴6、电动转向管柱8、第一传动轴10及转向器11都设置在车辆驾驶室的下方，且位于车架之上；第二传动轴6的轴线、电动转向管柱8的中心线、第一传动轴10的轴线以及转向器11的中心线共线。
[0036]其中，方向盘I带动第四传动轴2旋转；第二角传动器3将第四传动轴2的转动传递给第三传动轴4 ;第一角传动器5将第三传动轴4的转动传递给第二传动轴6。通过在驾驶室下方以及车架上方合理布局各个转向传动部件，有效增大方向盘下方的安装空间，充分利用原有车辆资源，解决了在电动转向管柱8上加装伺服电机和传动机构困难、复杂等难题，降低设备成本、各个部件的接口明确、车辆的手动与自动行驶切换方便。
[0037]下面通过具体实施例对本申请提供的无人驾驶转向传动装置的工作原理进行详细说明:
[0038]当车辆处于有人驾驶时，行车控制单元设定电动转向管柱8随着方向盘转动而转动，不进行主动转动。方向盘转动力矩通过第四传动轴2、第二角传动器3、第三传动轴4、第一角传动器5、第二传动轴6、电动转向管柱8、第一传动轴10传递到转向器11中。
[0039]当车辆处于无人驾驶时，行车控制单元对电动转向管柱8发出指令，电动转向管柱8以设定的速度进行转动，电动转向管柱8通过第一传动轴10将转向信号传递给转向器11 ;转角传感器7实时监测电动转向管柱8输入轴的转角变化，并且即刻将转角大小反馈给行车控制单元，进行闭环控制，以实现转向高精度的实时控制。
[0040]本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点:
[0041]1、由于采用了在电动转向管柱的输入轴上设置转角传感器7。这样，有效解决了现有技术中转向精准度较低的技术问题，实现了在车辆行驶过程中，对转向角度进行实时监测，并及时反馈给行车控制单元，行车控制单元再控制电动转向管柱8进行闭环控制，以达到高精度转向，无人自动控制。
[0042]2、由于采用了方向盘I与第四传动轴2连接，第四传动轴2通过第二角传动器3与第三传动轴4连接，第三传动轴4通过第一角传动器5与第二传动轴6连接，最后将第二传动轴6与电动转向管柱8的输入轴固定连接。这样，有效解决了现有技术中方向盘I下方的安装空间小的技术问题，实现了转向传动部件的合理布局，弥补方向盘I下方安装空间不足，有效改善底盘零部件布置，充分利用原有车辆资源，解决了在电动转向管柱8上加装伺服电机和传动机构困难、复杂等难题，降低设备成本、各个部件的接口明确、车辆的手动与自动行驶切换方便。
[0043]以上所述的【具体实施方式】，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的【具体实施方式】而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种无人驾驶转向传动装置，其特征在于，所述转向传动装置包括: 电动转向管柱，与车辆的车架固定连接； 第一传动轴，与所述电动转向管柱的输出轴固定连接； 转向器，设置在所述车架上，与所述第一传动轴固定连接； 转角传感器，设置在所述电动转向管柱的输入轴上，能检测所述输入轴的转角变化；其中，所述电动转向管柱与所述车辆的行车控制单元通过逻辑电路连通，所述行车控制单元能控制所述电动转向管柱转动。2.如权利要求1所述的转向传动装置，其特征在于， 所述电动转向管柱的中心线、所述第一传动轴的轴线以及所述转向器的中心线共线；所述电动转向管柱、第一传动轴及转向器都设置在所述车辆驾驶室的下方，且位于所述车架之上。3.如权利要求1所述的转向传动装置，其特征在于，所述转向传动装置还包括: 方向盘； 第四传动轴，与所述方向盘固定连接； 第二角传动器，与所述第四传动轴固定连接； 第三传动轴，与所述第二角传动器固定连接； 第一角传动器，与所述第三传动轴固定连接； 第二传动轴，一端与所述第一角传动器固定连接，另一端与所述电动转向管柱的输入轴固定连接； 其中，所述方向盘带动所述第四传动轴旋转；所述第二角传动器将所述第四传动轴的转动传递给所述第三传动轴；所述第一角传动器将所述第三传动轴的转动传递给所述第二传动轴。4.如权利要求3所述的转向传动装置，其特征在于， 所述第一角传动器与车辆的车架固定连接； 所述第一角传动器、第二传动轴、电动转向管柱、第一传动轴及转向器都设置在所述车辆驾驶室的下方，且位于所述车架之上； 所述第二传动轴的轴线、所述电动转向管柱的中心线、所述第一传动轴的轴线以及所述转向器的中心线共线。5.如权利要求1所述的转向传动装置，其特征在于，所述转向传动装置还包括: 支架，所述支架通过螺纹连接与所述车架固定；所述电动转向管柱与所述支架固定连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种无人驾驶转向传动装置，包括：电动转向管柱、第一传动轴、转向器及转角传感器。电动转向管柱与车辆的车架固定连接；第一传动轴与电动转向管柱的输出轴固定连接；转向器安装在车架上，与第一传动轴固定连接；转角传感器设置在电动转向管柱的输入轴上，能检测输入轴的转角变化。该转向传动装置能弥补方向盘下方安装空间不足，同时，能实时监测转向角度，达到高精度转向，无人自动控制。
【IPC分类】B62D3/02
【公开号】CN204937210
【申请号】CN201520516491
【发明人】闵建苹, 王新郧, 袁大学, 魏峰, 李雪婧
【申请人】湖北航天技术研究院特种车辆技术中心
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年7月16日