电动助力推车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及运载设备技术领域，尤其是电动助力推车。
【背景技术】
[0002]手推车是人类常用的运载工具之一，在诸如医疗康复、建筑施工、矿石运输、加工业生产等领域，具有广泛的应用。从最原始的依靠使用者的人力推动，逐步发展到依靠电动、气动和/或液动等方式来驱动轮体，实现物品的短途搬运。
[0003]早期的手推车，基本上是依靠人力推动，使用者在推动重载手推车，或者上、下坡时，会由于体力不支而导致危险或者运载效力下降，而借助于电动、气动和/或液动驱动系统可以减轻使用者的负担。
[0004]现有技术中已经开发出多种电动、液动或者气动的手推车，诸如通过旋钮/按钮控制档位的电动手推车，依靠电池驱动电机转动，进而驱动车辆使得手推车前进或者后退，但是这种通过旋钮或者按钮控制档位式的调节，其驱动力大小是固定的，不能迅速响应操作者意图和现场情况、调整驱动力，控制困难，容易造成碰撞事故。
[0005]另一些改进的手推车，诸如日本专利特开平2012-166748公开的一种电动助力手推台车，通过检测作业者推压台车的力，通过电动马达而施加与人力相应的辅助动力。如图8a、8b，电动助力手推台车设置有一个扭矩检测部用于检测在操作部被按压操作下作用于车身框架的驱动扭矩，并通过一个控制部来根据扭矩检测部检测出的驱动扭矩而运算施加于轮体的辅助力。该电动助力手推台车还具有转向助力功能，但是从其设计结构来看，整个承受作业者手推力的推杆机构复杂，不能承受较大的力；而且传感机构采用基于直线行程方式设计的角度感应，机构复杂，影响了系统的可靠性、稳定性和成本控制。
[0006]又如中国公开专利申请201210547667公开一种助力手推车，如图9a、9b所示，其助力系统包括一个力采集模块、力信号放大模块，设置成与电机控制模块连接。通过力采集模块的力传感器21获取人推动光杆13时的力，力信号放大模块将前述力变换成电信号并进行信号放大后传输给电机控制模块，电机控制模块由此控制电机的速度和扭矩输出，从而达到人力的放大与人位移的跟随。
【实用新型内容】
[0007]本实用新型的第一方面提供一种电动助力推车，包括一车体，还包括:
[0008]位于车体下方适于驱动车体前进或后退的第一轮体、第二轮体，该两个轮体相对设置；
[0009]适于驱动所述第一轮体运动的第一电机；
[0010]适于驱动所述第二轮体运动的第二电机；
[0011]耦接到设置在车体上的转轴并可绕转轴旋转的一对连杆，该转轴固定在车体上，所述每个连杆被设置成在受力后围绕所述转轴相对于车体旋转一定角度；
[0012]与所述连杆接合的扭转弹性装置，该每个扭转弹性装置具有使连杆回转到初始状态的趋势；
[0013]位于转轴附近的角度检测装置，分别用于检测每个连杆相对车体的旋转，输出含有连杆转动方向和角度信息的电信号；以及
[0014]控制装置，根据前述电信号以及设定的助力条件控制第一电机和/或第二电机旋转。
[0015]进一步的例子中，所述电动助力推车更加包括:
[0016]用于接收操作者对车体施加力的推杆机构，该推杆机构的两端分别通过万向机构连接至所述连杆上，使得推杆机构在受力后驱动连杆与所述转轴相对于车体旋转一定角度
[0017]应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的实用新型主题的一部分。另外，所要求保护的主题的所有组合都被视为本公开的实用新型主题的一部分。
[0018]结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本实用新型教导的前述和其他方面、实施例和特征。本实用新型的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本实用新型教导的【具体实施方式】的实践中得知。
【附图说明】
[0019]附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本实用新型的各个方面的实施例，其中:
[0020]图la、lb分别是说明根据本实用新型某些实施例的电动助力推车的整体示意图，其中图lb是图la所示电动助力推车的电路及驱动系统示意图。
[0021]图la、lb分别是说明根据本实用新型某些实施例的电动助力推车的整体示意图，其中图lb是图la所示电动助力推车的电路及驱动系统的原理示意图，图lb中某些组件的位置是示例性的，并非表达图la所示的组件组合的侧视图。
[0022]图2是说明根据本实用新型某些实施例的电动助力推车的推杆机构的示意图。
[0023]图3是说明根据本实用新型某些实施例的电动助力推车的推杆机构被操作后的示意图。
[0024]图4是说明根据本实用新型某些实施例的电动助力推车的连杆与轴连接部的局部示意图。
[0025]图5是说明根据本实用新型某些实施例的电动助力推车的连杆与轴连接部在另一方向的局部不意图。
[0026]图6是说明根据本实用新型某些实施例的电动助力推车的车体与轴连接部的局部示意图。
[0027]图7是说明根据本实用新型某些实施例的电动助力推车的车体与轴连接部在另一方向的局部不意图。
[0028]图8a、8b是现有技术中电动助力手推台车的示意图。
[0029]图9a、9b是现有技术中助力手推车的示意图。
【具体实施方式】
[0030]为了更了解本实用新型的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。
[0031]在本公开中参照附图来描述本实用新型的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定意在包括本实用新型的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本实用新型所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本实用新型公开的一些方面可以单独使用，或者与本实用新型公开的其他方面的任何适当组合来使用。
[0032]根据本实用新型的实施例，一种电动助力推车100，包括一车体101，构造成诸如方形体、三角状体或者其他形状的车体结构。在车体101下方设置了多个轮体(110a、110c、110d)，用于支撑车体，并且其中的一个或者多个轮体被设置用来驱动车体101的前进或后退运动，此类轮体也被称为驱动轮，而车体下方安装的另一些轮体则作为从动轮。
[0033]如图la、lb所示，示例性地表示了一种具有四个轮体的电动助力推车100(图中绘示了 3个轮体，由于视角导致与轮体110a相对设置的另一个轮体未在图示中表达出)，在另一些例子中，电动助力推车还可以包括更多或者更少的轮体，诸如具有两个轮体(通常也被称为两轮手推车)、三个轮体(通常也被称为三轮助力车)、五个轮体、六个轮体，甚至更多的轮体，这些电动助力推车中的至少一个轮体是被设置成可根据人施加的控制力(诸如通过适当的或有利的检测装置)而被辅以放大的驱动力使得车体作前进或后退运动。
[0034]如图la、lb所示，在以下的描述中以电动助力推车100的轮体110a以及与其相对设置的轮体(未示出)为驱动轮(即具有两个驱动轮)，说明如图la、lb所示的电动助力推车的实现。这两个驱动轮在以下描述中也被称为第一轮体110a和第二轮体(未表示出)，该两个轮体，将在下面加以更加具体地描述，经由分别设置的第一电机、第二电机而驱动，例如第一电机102驱动第一轮体110a，第二电机驱动第二轮体。由于第一轮体与第二轮体的相对设置，且基本上具有相同的结构配置，因此并未在本公开的各个图示中表示。并且，由于第一电机102和第一轮体110a的组合配置以及第二电机和第二轮体的组合配置基本相同，且优选是对称配置的，因此在本公开的以下描述中，均以第一电机102驱动第一轮体110a为例进行说明。在本公开内容涉及第二电机和第二轮体的描述时，应当理解，是指与该第一轮体110a相对设置的轮体以及驱动该轮体的第二电机。
[0035]结合图la、lb、4、5所示，电动助力推车还包括一对连杆106a和106b，分别固定在电动助力推车100的车体上的两个轴111上，每个轴111均可旋转地安装在车体101上，例如通过轴承(未表示)支撑，或者直接套设在车体101内(优选在二者之间加润滑剂或润滑油)。
[0036]每个轴111与对应的连杆之间被设置成一起旋转，也即，连杆(106a、106b)在受力后与对应的轴相对于车体101旋转一定角度。
[0037]如图la结合图4、5、6、7所示，电动助力推车100还设置了位于轴11