1.一种船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：包括上固定支架(1)、下固定支架(2)、仪器舱支架(3)、升降机构和横移机构，所述升降机构的两端分别与所述上固定支架(1)和所述下固定支架(2)连接，所述仪器舱支架(3)与所述升降机构铰接，所述升降机构的数量为四个，所有所述升降机构沿所述仪器舱支架(3)的周向均匀分布；
还包括第一电机(5)和第二电机(9)，所述第一电机(5)通过所述横移机构驱动所述上固定支架(1)横向移动，所述第二电机(9)通过所述升降机构驱动所述仪器舱支架(3)升降；
还包括控制装置，所述仪器舱支架(3)上设置有仪器舱(11)，所述仪器舱(11)内设置有加速度传感器(12)和陀螺仪传感器(13)，所述第一电机(5)、第二电机(9)、加速度传感器(12)和陀螺仪传感器(13)均与所述控制装置电连接；
所述加速度传感器(12)用于检测出船舶的加速度信号并将所述加速度信号发送至所述控制装置，所述控制装置通过接收所述加速度信号控制所述第一电机(5)的工作和停止；所述陀螺仪传感器(13)用于检测船舶的倾斜角度信号并将所述倾斜角度信号发送至所述控制装置，所述控制装置通过接收所述倾斜角度信号控制所述第二电机(9)的工作和停止；
还包括用于监测横移修正量的第一编码器(17)和用于监测垂向修正量的第二编码器(18)，所述第二编码器(18)的数量为四个，每个所述升降机构对应一个所述第二编码器(18)，所述第一编码器(17)和第二编码器(18)均与所述控制装置电连接。
2.根据权利要求1所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述升降机构包括螺杆(4)和与所述螺杆(4)传动配合的滚珠螺母(3b)，所述螺杆(4)的上端与所述上固定支架(1)转动配合，螺杆(4)的下端与所述下固定支架(2)转动配合，所述仪器舱支架(3)与所述滚珠螺母(3b)铰接。
3.根据权利要求2所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述仪器舱支架(3)为圆环形，所述仪器舱支架(3)的周壁上设置有四个伸缩杆(3a)，所述伸缩杆(3a)与所述滚珠螺母(3b)铰接，每个所述伸缩杆(3a)的伸缩方向与其与所述仪器舱支架(3)连接处的径向一致。
4.根据权利要求2～3任一所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述横移机构包括横移轨道(6)、齿轮(7)和齿条(8)，所述齿轮(7)设置在所述第一电机(5)的输出轴上，所述齿条(8)设置在所述横移轨道(6)上，所述齿轮(7)与所述齿条(8)传动配合。
5.根据权利要求4所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述上固定支架(1)为矩形框结构，所述上固定支架(1)的四边均分别设置有第一耳板(1a)，所述第一耳板(1a)上设置有第一轴承(1b)，所述螺杆(4)的上端与所述第一轴承(1b)转动配合。
6.根据权利要求5所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述横移轨道(6)的数量为两个，两个所述横移轨道(6)平行设置，所述上固定支架(1)相对的两侧还设置有至少两个行走轮组，每个行走轮组包括两个同轴转动的行走轮(14)，每个行走轮组的两个行走轮(14)分别与两个所述横移轨道(6)滚动配合。
7.根据权利要求6所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述行走轮组的数量为两个，两个所述行走轮组分别设置在所述上固定支架(1)的行走方向的两端，两个所述行走轮组之间还设置有限位轮组，所述限位轮组包括两个同轴转动的限位轮(15)，两个所述限位轮(15)分别位于两个横移轨道(6)的外侧，所述限位轮(15)的下端低于所述横移轨道(6)。
8.根据权利要求2～3任一所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述下固定支架(2)为圆环形，所述下固定支架(2)的周壁上设置有四个第二耳板(2a)，四个所述第二耳板(2a)沿所述下固定支架(2)的周向均匀分布，所述第二耳板(2a)上设置有第二轴承(2b)，所述螺杆(4)的下端与所述第二轴承(2b)转动配合。
9.根据权利要求1～3任一所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述第一电机(5)和第二电机(9)均为步进电机。
10.根据权利要求1～3任一所述的船用水下测量波浪主动补偿装置，其特征在于：所述仪器舱(11)上设置有连接耳板(11a)和接线盒(19)。