技术特征：
1.一种水下作业自主航行机械臂，其特征在于：包括运动推进模块(1)及对称设置于该运动推进模块(1)两侧的水下中性机械臂模块(2)，其中运动推进模块(1)包括推进模块浮力材(3)、机械臂支架(4)及分别位于该推进模块浮力材(3)内部的主体框架(7)、推进器(5)和电子舱(10)，所述主体框架(7)安装于推进模块浮力材(3)的内部，该推进模块浮力材(3)上开设有推进器流道(17)，所述主体框架(7)内部设有电子舱(10)；所述推进模块浮力材(3)内设有三组推进器(5)，所述运动推进模块(1)通过三组推进器(5)具有六自由度；所述主体框架(7)相对的两侧对称设有机械臂支架(4)，每侧所述机械臂支架(4)的一端固接于主体框架(7)上，另一端由所述推进模块浮力材(3)穿出；所述水下中性机械臂模块(2)包括水下机械臂(14)及机械臂模块浮力材(15)，该水下机械臂(14)安装于所述机械臂支架(4)的另一端，所述水下机械臂(14)外侧包裹有机械臂模块浮力材(15)；所述推进器(5)及水下机械臂(14)分别与电子舱(10)内的控制板连接。2.根据权利要求1所述水下作业自主航行机械臂，其特征在于：所述主体框架(7)为长方体状，其上下相对的两面对称设有一组所述推进器(5)，前后相对的两面对称设有一组所述推进器(5)，左右相对的两面对称设有机械臂支架(4)，两侧所述机械臂支架(4)上对称设有一组所述推进器(5)。3.根据权利要求2所述水下作业自主航行机械臂，其特征在于：每组两个所述推进器(5)的轴向中心线相平行，并与另外两组所述推进器(5)的轴向中心线垂直但不相交。4.根据权利要求1所述水下作业自主航行机械臂，其特征在于：所述主体框架(7)上分别安装有水下相机(8)及水下照明灯(11)，该水下相机(8)与水下照明灯(11)均位于所述推进模块浮力材(3)的内部，并分别与所述电子舱(10)内的控制板相连。5.根据权利要求1所述水下作业自主航行机械臂，其特征在于：每个所述水下机械臂(14)上均安装有双目相机(16)，该双目相机(16)与所述电子舱(10)内的控制板相连。6.根据权利要求1所述水下作业自主航行机械臂，其特征在于：所述主体框架(7)上安装有压力补偿器(13)，该压力补偿器(13)与所述电子舱(10)内的控制板相连，所述压力补偿器(13)分别通过液压油管与两侧所述水下机械臂(14)相连，对两侧所述水下机械臂(14)进行压力补偿。
技术总结
本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下作业自主航行机械臂，采用模块化、可重构思想设计，包括运动推进模块和水下中性机械臂模块，两个水下中性机械臂布置在运动推进模块两侧，通过机械臂支架与运动推进模块连接；在运动推进模块上布置六个推进器，可以实现六自由度的推进；水下机械臂通过包裹浮力材实现水下中性以减少对运动推进模块的扰动。本实用新型是一种新概念水下作业机器人，实现了水下作业机器人作业模式由以潜器为核心向以机械臂为核心的转变，作业时可单手作业，也可双臂协同作业，同时也可与大型作业机器人形成子母系统形成形成优势互补，大型作业机器人负责大负载任务，本实用新型协助开展精细作业。本实用新型协助开展精细作业。本实用新型协助开展精细作业。
技术研发人员：周雪山 田启岩 白金刚 范云龙 董旭洋 王轶群
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2021.05.17
技术公布日：2021/11/30