一种飞行器脚架控制系统和方法与流程

本发明涉及飞行器制造技术，特别涉及一种能够控制飞行器脚架展开和回收的飞行器脚架控制方法和系统。

背景技术：

目前，飞行器或无人机已经越来越广泛地应用于社会生活中，对于人难以到达的地方进行近距离观测，或者进行高空俯拍，进而为观测、拍摄提供了便利。

现有的飞行器往往由飞行器机身和从飞行器机身向外侧四周伸展出的机臂构成，机臂的外端部安装电机和螺旋桨，进而驱动飞行器的飞行，飞行器的下部还设置有脚架，以便于飞行器的着陆。

但是，现有的飞行器中，所伸展出的机臂和脚架都是与机身呈固定连接的方式，在使用之余，臂展较大使得飞行器对存放空间的较高要求，同时出于飞行器自身需要减重的考虑，飞行器中各个部分的结构也设计的相对简洁，因此，臂展较大也导致了存放不当所导致的易于折损的危险。

因此，设计一种在不使用时便于存放的飞行器便成为了一个重要的研究方向。同时为了实现这种飞行器，诸如飞行器的骨架机构、能够实现飞行器机臂的展开和回收的飞行器的机臂锁紧驱动机构、飞行器的机臂以及能够实现飞行器脚架的展开和回收的飞行器的脚架驱动机构等等，均需要进行新的开发。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种飞行器脚架控制方法和系统，以实现飞行器脚架的自动开合，解决已有飞行器脚架无法开合所导致的收纳不便和飞行控制不便等问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种飞行器脚架控制方法，包括飞行器脚架的展开方法和飞行器脚架的回收方法，其中：

所述飞行器脚架的展开方法包括：

脚架控制模块接收到脚架展开指令后，控制飞行器脚架驱动电机展开飞行器脚架；

当所述飞行器脚架展开至支撑位时，脚架控制模块控制飞行器脚架驱动电机停止展开飞行器脚架；

所述飞行器脚架的回收方法包括：

脚架控制模块接收到脚架回收指令后，控制飞行器脚架驱动电机回收飞行器脚架；

当所述飞行器脚架回收至收拢位时，脚架控制模块控制飞行器脚架驱动电机停止回收飞行器脚架。

进一步，在所述飞行器脚架的展开方法中，在停止展开飞行器脚架之后，所述飞行器脚架的展开方法还包括：

脚架控制模块控制飞行器脚架锁紧电机以驱动飞行器脚架锁紧机构将所述飞行器脚架锁紧于所述支撑状态。

进一步，在所述飞行器脚架的回收方法中，在脚架控制模块接收到脚架回收指令后，并在控制飞行器脚架驱动电机回收飞行器脚架之前，所述飞行器脚架的回收方法还包括：

脚架控制模块控制飞行器脚架锁紧电机以驱动飞行器脚架锁紧机构将所述飞行器脚架进行解锁。

进一步，在所述飞行器脚架的展开方法中：

所述脚架控制模块利用所述飞行器脚架展开至支撑位时触动的第一微动开关的反馈，确定所述飞行器脚架展开至支撑位。

进一步，在所述飞行器脚架的回收方法中：

所述脚架控制模块利用所述飞行器脚架回收至收拢位时触动的微动开关的反馈，确定所述飞行器脚架回收至收拢位。

进一步，所述脚架控制模块利用旋钮与所述飞行器脚架驱动电机的机轴同轴而设并且所述旋钮随所述机轴同步转动的电位器所反馈的信号，确定所述飞行器脚架展开至支撑位或者回收至收拢位。

进一步，所述飞行器脚架控制方法还包括：

探测飞行器的飞行高度；

当所述飞行器的飞行高度低于预设定的高度时，向所述脚架控制模块发送脚架展开指令；

当所述飞行器的飞行高度高于预设定的高度时，向所述脚架控制模块发送脚架回收指令。

一种飞行器脚架控制系统，包括：

脚架控制模块，所述脚架控制模块用于在接收到脚架展开指令后，控制飞行器脚 架驱动电机展开飞行器脚架，当所述飞行器脚架展开至支撑位时，控制飞行器脚架驱动电机停止展开飞行器脚架；以及，在接收到脚架回收指令后，控制飞行器脚架驱动电机回收飞行器脚架，当所述飞行器脚架回收至收拢位时，控制飞行器脚架驱动电机停止回收飞行器脚架；

飞行器脚架驱动电机，所述飞行器脚架驱动电机安装于飞行器的骨架，用于在所述脚架控制模块的控制下展开或回收所述飞行器脚架。

进一步，所述飞行器脚架控制系统还包括飞行器脚架锁紧电机和飞行器脚架锁紧机构；其中，

所述脚架控制模块还用于在停止展开飞行器脚架之后，控制飞行器脚架锁紧电机以驱动飞行器脚架锁紧机构将所述飞行器脚架锁紧于所述支撑状态；

所述飞行器脚架锁紧电机用于在所述脚架控制模块的控制下，驱动飞行器脚架锁紧机构将所述飞行器脚架锁紧于所述支撑状态。

进一步，所述脚架控制模块还用于在接收到脚架回收指令后，并在控制飞行器脚架驱动电机回收飞行器脚架之前，控制飞行器脚架锁紧电机以驱动飞行器脚架锁紧机构将所述飞行器脚架进行解锁；

所述飞行器脚架锁紧电机还用于在所述脚架控制模块的控制下，驱动飞行器脚架锁紧机构将所述飞行器脚架进行解锁。

进一步，所述飞行器脚架控制系统还包括第一微动开关；其中，

所述第一微动开关安装于所述飞行器的骨架并电连接于所述脚架控制模块，且当所述飞行器脚架展开至支撑位时，所述飞行器脚架触动所述第一微动开关，使得所述第一微动开关向所述脚架控制模块发送第一反馈信号；

所述脚架控制模块接收到所述第一反馈信号后，确定所述飞行器脚架展开至支撑位。

进一步，所述飞行器脚架控制系统还包括第二微动开关；其中，

所述第二微动开关安装于所述飞行器的骨架并电连接于所述脚架控制模块，且当所述飞行器脚架回收至收拢位时，所述飞行器脚架触动所述第二微动开关，使得所述第二微动开关向所述脚架控制模块发送第二反馈信号；

所述脚架控制模块接收到所述第二反馈信号后，确定所述飞行器脚架回收至收拢位。

进一步，所述飞行器脚架控制系统还包括：

电位器，所述电位器安装于飞行器的骨架，且所述电位器的旋钮与所述飞行器脚架驱动电机的机轴同轴而设并且所述旋钮随所述机轴同步转动，所述电位器用于当所 述飞行器脚架展开至支撑位时向所述脚架控制模块发送第三反馈信号，当所述飞行器脚架回收至收拢位时向所述脚架控制模块发送第四反馈信号；

所述脚架控制模块接收到所述第三反馈信号后，确定所述飞行器脚架展开至支撑位，接收到所述第四反馈信号后，确定所述飞行器脚架回收至收拢位。

进一步，所述脚架展开指令和脚架回收指令由飞行器的飞行控制模块发出；

所述飞行器脚架控制系统还包括：

高度探测模块，所述高度探测模块用于测飞行器的飞行高度，并向所述飞行控制模块发出飞行器的飞行高度；

所述飞行控制模块对飞行器的飞行高度进行判断，当所述飞行器的飞行高度低于预设定的高度时，所述飞行控制模块向所述脚架控制模块发送脚架展开指令，当所述飞行器的飞行高度高于预设定的高度时，所述飞行控制模块向所述脚架控制模块发送脚架回收指令。

进一步，所述脚架展开指令和脚架回收指令由飞行器的飞行控制模块发出；

所述飞行器脚架控制系统还包括：

脚架遥控模块，所述脚架遥控模块用于向所述飞行控制模块遥控发出脚架展开命令和脚架回收命令；

当所述飞行控制模块接收到脚架展开命令后，向所述脚架控制模块发送脚架展开指令；当所述飞行控制模块接收到脚架回收命令后，向所述脚架控制模块发送脚架回收指令。

从上述方案可以看出，本发明的飞行器脚架控制方法和系统实现了飞行器脚架的自动开合，一方面因为能够自动开合，进而在不使用时使得飞行器脚架能够进行收纳便于保存，解决了现有的飞行器由于脚架固定而无法开合，另一方面会在飞行器飞行中，飞行器脚架在空中进行自动回收，进而回收后的飞行器脚架由于不会外支于飞行器机体以外进而不会给飞行器的俯拍、探测等工作带来干扰。另外，本发明使得飞行器脚架能够自动开启，进而结合本发明中高度探测模块的高度反馈或者遥控器的遥控，使得飞行器降落之前能够及时自动地将飞行器脚架展开至支撑位，进而为飞行器在着陆面的平稳支撑提供了可靠保障。

附图说明

图1为本发明实施例所采用的飞行器示意图；

图2为本发明实施例所采用的飞行器的脚架驱动机构结构示意图；

图3为本发明实施例所采用的飞行器的脚架结构示意图；

图4为本发明的飞行器脚架控制方法流程图；

图5为本发明实施例的飞行器脚架控制系统第一实施例示意图；

图6为本发明实施例的飞行器脚架控制系统第二实施例示意图；

图7为本发明实施例中对应于图5的一个具体应用的实施例示意图；

图8为本发明实施例中对应于图6的一个具体应用的实施例示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明作进一步详细说明。

如图1所示为本发明实施例中所采用的脚架控制装置的飞行器，该飞行器在使用时将机臂和脚架展开以执行飞行操作和降落支撑，在不使用时将机臂和脚架收纳于机臂的外壳内，并且整个外壳连同机臂和脚架收纳后所曝露于外的机臂覆盖板和脚架覆盖板共同形成椭球状，进而起到了在不使用飞行器时对飞行器内部设备和机臂、脚架的保护，也便于对收纳机臂和脚架后的飞行器的放置，节省飞行器的放置空间。

该飞行器包括外壳1、飞行器脚架2、机臂3和骨架4。其中，所述外壳1固定安装于所述骨架4，所述外壳1具有呈闭合曲面形状的外包络面，并且所述外壳1开设有脚架开口槽和机臂开口槽。所述飞行器脚架2在所述脚架开口槽处转动安装于所述骨架4，所述飞行器脚架2具有从所述脚架开口槽伸展至所述外壳1以外或者回收至所述外壳1以内的自由度。所述机臂3在所述机臂开口槽处转动安装于所述骨架4，所述机臂3具有从所述机臂开口槽伸展至所述外壳1以外或者回收至所述外壳1以内的自由度。

本发明实施例中，所述飞行器脚架2和脚架开口槽的数量、以及所述机臂3和机臂开口槽的数量均为多个。飞行器脚架2与机臂3交替布置，并且，脚架开口槽与机臂开口槽交替布置。进一步地，所述飞行器脚架2的数量与机臂3的数量相同，脚架开口槽的数量与机臂开口槽的数量相同。进一步地，飞行器脚架2、机臂3、脚架开口槽以及机臂开口槽的数量均为四个。

图2示出了本发明中的飞行器的脚架驱动机构。该脚架驱动机构71包括舵机711和齿轮组712。其中，所述舵机711通过脚架安装座固定于飞行器的骨架4。所述齿轮组712安装于舵机711的机轴和飞行器脚架转轴21之间，以在所述舵机711的作用下控制所述飞行器脚架2的伸展和回收。

其中，所述齿轮组712包括第一传动齿轮7121和第二传动齿轮7122。所述第 一传动齿轮7121安装于所述舵机711的机轴，以随所述舵机711的机轴的旋转而旋转。所述第二传动齿轮7122安装于飞行器脚架转轴21，并且所述第二传动齿轮7122与所述第一传动齿轮7121相啮合，在所述第一传动齿轮7121旋转时带动所述第二传动齿轮7122的旋转，进而控制所述飞行器脚架2的展开和回收。

图3为本发明中的飞行器脚架2的结构示意图，如图3并参照图2所示，所述飞行器脚架转轴21开设有限位面211，所述第二传动齿轮7122通过所述限位面211以限制其与所述飞行器脚架转轴21之间的相对转动，进而使得所述飞行器脚架2能够随所述第二传动齿轮7122的旋转而展开和回收。

图4示出了本发明实施例中的飞行器脚架控制方法流程图，如图4所示，本发明的飞行器脚架控制方法包括：

步骤1、脚架控制模块等待接收指令，根据所接收的指令选择进入步骤2或者步骤2’；

步骤2、脚架控制模块接收到脚架展开指令后，控制飞行器脚架驱动电机展开飞行器脚架，之后进入步骤3；

步骤3、当所述飞行器脚架展开至支撑位时，脚架控制模块控制飞行器脚架驱动电机停止展开飞行器脚架，之后返回步骤1；

步骤2’、脚架控制模块接收到脚架回收指令后，控制飞行器脚架驱动电机回收飞行器脚架，之后进入步骤3’；

步骤3’、当所述飞行器脚架回收至收拢位时，脚架控制模块控制飞行器脚架驱动电机停止回收飞行器脚架，之后返回步骤1。

上述飞行器脚架控制方法中，步骤2至步骤3为飞行器脚架的展开方法，步骤2’至步骤3’为飞行器脚架的回收方法。

其中，在所述飞行器脚架的展开方法中，在停止展开飞行器脚架之后，即在完成步骤3之后并在返回步骤1之前，所述飞行器脚架的展开方法还包括：

步骤4、脚架控制模块控制飞行器脚架锁紧电机以驱动飞行器脚架锁紧机构将所述飞行器脚架锁紧于所述支撑状态，之后返回步骤1。

其中，在所述飞行器脚架的回收方法中，在脚架控制模块接收到脚架回收指令后，并在控制飞行器脚架驱动电机回收飞行器脚架之前(即在步骤2’中，在脚架控制模块接收到脚架回收指令后，并在控制飞行器脚架驱动电机回收飞行器脚架之前)，所述飞行器脚架的回收方法还包括：

脚架控制模块控制飞行器脚架锁紧电机以驱动飞行器脚架锁紧机构将所述飞行器脚架进行解锁。

本发明的一个具体实施例中，对于飞行器脚架的展开和回收的最后的停止位置，由安装于飞行器骨架的微动开关控制，当展开至支撑位或者回收至收拢位时，恰好触动相应的微动开关，进而由所触动的微动开关向脚架控制模块反馈相应的信号以表明飞行器脚架已经展开至支撑位或者已经回收至收拢位，进而触发脚架控制模块向飞行器脚架驱动电机发出停止信号。

具体地，本发明的飞行器脚架控制方法实施例中：在所述飞行器脚架的展开方法中，所述脚架控制模块利用所述飞行器脚架展开至支撑位时触动的第一微动开关的反馈，确定所述飞行器脚架展开至支撑位；在所述飞行器脚架的回收方法中：所述脚架控制模块利用所述飞行器脚架回收至收拢位时触动的微动开关的反馈，确定所述飞行器脚架回收至收拢位。

本发明的另一个具体实施例中，对于飞行器脚架的展开和回收的最后的停止位置，可由旋钮与所述飞行器脚架驱动电机的机轴同轴而设并且所述旋钮随所述机轴同步转动的电位器确定。因为电位器的旋钮的旋转角度的改变会导致电位器输出电压的变化，因此，在飞行器脚架处于支撑位时、处于收拢位时以及处于吃成为和收拢位中间的状态时，电位器的输出电压均不相同，进而通过判断电位器的输出电压的大小即可判断出飞行器是否展开至支撑位或者是否回收至收拢位。

具体地，本发明的飞行器脚架控制方法的实施例中：在所述飞行器脚架的展开方法中，所述脚架控制模块利用所述飞行器脚架展开至支撑位时该电位器的反馈，确定所述飞行器脚架展开至支撑位；在所述飞行器脚架的回收方法中：所述脚架控制模块利用所述飞行器脚架回收至收拢位时该电位器的反馈，确定所述飞行器脚架回收至收拢位。

另外，为了实现飞行器飞行过程中对飞行器脚架展开、回收的自动控制，本发明的飞行器脚架控制方法还包括以下步骤：

步骤a、探测飞行器的飞行高度；

步骤b、当所述飞行器的飞行高度低于预设定的高度时，向所述脚架控制模块发送脚架展开指令；

步骤c、当所述飞行器的飞行高度高于预设定的高度时，向所述脚架控制模块发送脚架回收指令。

其中，预设定的高度范围可设置为0.5米至5米之间的任意一个高度值，例如可设定为0.5米、1米、1.5米、2米、2.5米、3米、3.5米、4米、4.5米、5米等。

本发明还提供了一种飞行器脚架控制系统，如图5所示，包括脚架控制模块51和飞行器脚架驱动电机52。其中，所述脚架控制模块51用于在接收到脚架展 开指令后，控制飞行器脚架驱动电机52展开飞行器脚架2；当所述飞行器脚架2展开至支撑位时，控制飞行器脚架驱动电机52停止展开飞行器脚架2；以及，所述脚架控制模块51在接收到脚架回收指令后，控制飞行器脚架驱动电机52回收飞行器脚架2，当所述飞行器脚架2回收至收拢位时，控制飞行器脚架驱动电机52停止回收飞行器脚架2。所述飞行器脚架驱动电机52安装于飞行器的骨架，用于在所述脚架控制模块51的控制下展开或回收所述飞行器脚架2。其中，所述飞行器脚架驱动电机52例如图2所示中的舵机711，具体利用舵机711驱动飞行器脚架2可参见图2以及前述说明。

继续参见图5所示，所述飞行器脚架控制系统还包括飞行器脚架锁紧电机53和飞行器脚架锁紧机构54。其中，所述脚架控制模块51还用于在停止展开飞行器脚架2之后，控制飞行器脚架锁紧电机53以驱动飞行器脚架锁紧机构54将所述飞行器脚架2锁紧于所述支撑状态。所述飞行器脚架锁紧电机53用于在所述脚架控制模块51的控制下，驱动飞行器脚架锁紧机构54将所述飞行器脚架2锁紧于所述支撑状态。

所述脚架控制模块51还用于在接收到脚架回收指令后、并在控制飞行器脚架驱动电机52回收飞行器脚架2之前，控制飞行器脚架锁紧电机53以驱动飞行器脚架锁紧机构54将所述飞行器脚架2进行解锁。所述飞行器脚架锁紧电机53还用于在所述脚架控制模块51的控制下，驱动飞行器脚架锁紧机构54将所述飞行器脚架2进行解锁。

继续参见图5所示，所述飞行器脚架控制系统还包括第一微动开关55。所述第一微动开关55安装于所述飞行器的骨架并电连接于所述脚架控制模块51，且当所述飞行器脚架展开至支撑位时，所述飞行器脚架触动所述第一微动开关55，使得所述第一微动开关55向所述脚架控制模块51发送第一反馈信号。所述脚架控制模块51接收到所述第一反馈信号后，确定所述飞行器脚架展开至支撑位，进而向飞行器脚架驱动电机52发送展开停止信号。

所述飞行器脚架控制系统还包括第二微动开关56。所述第二微动开关56安装于所述飞行器的骨架并电连接于所述脚架控制模块51，且当所述飞行器脚架回收至收拢位时，所述飞行器脚架触动所述第二微动开关56，使得所述第二微动开关56向所述脚架控制模块51发送第二反馈信号。所述脚架控制模块51接收到所述第二反馈信号后，确定所述飞行器脚架回收至收拢位，进而向飞行器脚架驱动电机52发送回收停止信号。

本发明实施例中，继续参见图5所示，所述脚架展开指令和脚架回收指令由 飞行器的飞行控制模块6发出。本发明实施例中，所述飞行器脚架控制系统还包括高度探测模块57。所述高度探测模块57用于测飞行器的飞行高度，并向所述飞行控制模块6发出飞行器的飞行高度。所述飞行控制模块6对飞行器的飞行高度进行判断，当所述飞行器的飞行高度低于预设定的高度时，所述飞行控制模块6向所述脚架控制模块51发送脚架展开指令，当所述飞行器的飞行高度高于预设定的高度时，所述飞行控制模块6向所述脚架控制模块51发送脚架回收指令。

另外，本发明实施例中，所述飞行器脚架控制系统还包括脚架遥控模块58。所述脚架遥控模块58用于向所述飞行控制模块6遥控发出脚架展开命令和脚架回收命令，其中所述脚架展开命令和脚架回收命令不可同时发出。当所述飞行控制模块6接收到脚架展开命令后，向所述脚架控制模块51发送脚架展开指令；当所述飞行控制模块6接收到脚架回收命令后，向所述脚架控制模块51发送脚架回收指令。

图6示出了本发明的脚架控制装置的另一实施例结构示意图。图6所示实施例中，是利用电位器59取代第一微动开关55和第二微动开关56进行信号的反馈以确定所述飞行器脚架2是否展开至支撑位或者是否回收至收拢位。具体地，所述电位器59安装于飞行器的骨架，且所述电位器59的旋钮与所述飞行器脚架驱动电机52的机轴同轴而设并且所述旋钮随所述机轴同步转动，所述电位器59用于当所述飞行器脚架2展开至支撑位时向所述脚架控制模块51发送第三反馈信号，当所述飞行器脚架2回收至收拢位时向所述脚架控制模块51发送第四反馈信号。所述脚架控制模块51接收到所述第三反馈信号后，确定所述飞行器脚架2展开至支撑位，接收到所述第四反馈信号后，确定所述飞行器脚架2回收至收拢位。

当然，除了上述的利用微动开关或者电位器的方式实现对飞行器脚架2展开至支撑位以及回收至收拢位的确定以外，还可以采用其他方式确定飞行器脚架2的是否处于支撑位或者收拢位，例如采用霍尔元件、光栅等方式。

图7示出了本发明的脚架控制装置的一个具体应用的实施例结构示意图，该具体实施例应用于图1所示的飞行器，该飞行器具有四个飞行器脚架(即飞行器脚架2)。

图7的实施例为对应于图5的一个具体应用的实施例示意图，图7的实施例中，飞行器脚架驱动电机52共有四个，分别为第一飞行器脚架驱动电机521、第二飞行器脚架驱动电机522、第三飞行器脚架驱动电机523和第四飞行器脚架驱动电机524，四个飞行器脚架驱动电机52与四个飞行器脚架(第一飞行器脚架22、第二飞行器脚架23、第三飞行器脚架24、第四飞行器脚架25)一一对应以分别控 制四个飞行器脚架的收放，即第一飞行器脚架驱动电机521对应于第一飞行器脚架22以控制第一飞行器脚架22的收放，第二飞行器脚架驱动电机522对应于第二飞行器脚架23以控制第二飞行器脚架23的收放，第三飞行器脚架驱动电机523对应于第三飞行器脚架24以控制第三飞行器脚架24的收放，第四飞行器脚架驱动电机524对应于第四飞行器脚架25以控制第四飞行器脚架25的收放。

图7的实施例中，第一微动开关55共有四个，分别为第一微动开关a551、第一微动开关b552、第一微动开关c553和第一微动开关d554，四个第一微动开关55均安装于所述飞行器的骨架并电连接于所述脚架控制模块51，四个第一微动开关55与四个飞行器脚架2一一对应，任意一个飞行器脚架2展开至支撑位时，其仅触动与其对应的第一微动开关55，进而通过该第一微动开关55反馈至脚架控制模块51，进而脚架控制模块51确定该飞行器脚架2展开至支撑位，进而向该飞行器脚架2所对应的飞行器脚架驱动电机52发送展开停止信号。

图7的实施例中，第二微动开关56共有四个，分别为第二微动开关a561、第二微动开关b562、第二微动开关c563、第二微动开关d564，四个第二微动开关56均安装于所述飞行器的骨架并电连接于所述脚架控制模块51，四个第二微动开关56与四个飞行器脚架2一一对应，任意一个飞行器脚架2回收至收拢位时，其仅触动与其对应的第二微动开关56，进而通过该第二微动开关56反馈至脚架控制模块51，进而脚架控制模块51确定该飞行器脚架回收至收拢位，进而向该飞行器脚架2所对应的飞行器脚架驱动电机52发送回收停止信号。

图8示出了本发明的脚架控制装置的另一个具体应用的实施例结构示意图，与图7相同的是，图8的实施例应用于图1所示的飞行器，该飞行器具有四个飞行器脚架(即飞行器脚架2)。图8的实施例为对应于图6的一个具体应用的实施例示意图，与图7的实施例的区别在于，图8所示实施例是利用电位器59取代第一微动开关55和第二微动开关56进行信号的反馈以确定所述飞行器脚架2是否展开至支撑位或者是否回收至收拢位。图8中，电位器59为四个，分别为第一电位器591、第二电位器592、第三电位器593和第四电位器594，四个电位器59分别与四个飞行器脚架2一一对应，即第一电位器591对应于第一飞行器脚架22、第二电位器592对应于第二飞行器脚架23、第三电位器593对应于第三飞行器脚架24、第四电位器594对应于第四飞行器脚架25。

本发明实施例还提供了一种飞行器，该飞行器采用上述实施例的飞行器脚架控制系统。

本发明的飞行器脚架控制方法和系统实现了飞行器脚架的自动开合，一方面 因为能够自动开合，进而在不使用时使得飞行器脚架能够进行收纳便于保存，解决了现有的飞行器由于脚架固定而无法开合，另一方面会在飞行器飞行中，飞行器脚架在空中进行自动回收，进而回收后的飞行器脚架由于不会外支于飞行器机体以外进而不会给飞行器的俯拍、探测等工作带来干扰。另外，本发明使得飞行器脚架能够自动开启，进而结合本发明中高度探测模块的高度反馈或者遥控器的遥控，使得飞行器降落之前能够及时自动地将飞行器脚架展开至支撑位，进而为飞行器在着陆面的平稳支撑提供了可靠保障。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。