一种可拆卸的尾座式垂直起降无人机的制作方法

技术特征：

1.一种可拆卸的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，机翼与机身之间可拆卸组装，机翼与机身形成两种布局，一种是X型布局，一种是Y型布局；

X型布局是：机身上安装两对机翼，两对机翼左右对称，每对机翼上下对称，每对机翼的夹角是120度，四个机翼成X型；机身的前部布置有两个鸭翼，每个机翼上固定连接有一个电机，每个电机上安装有一个螺旋桨；机身上部的左右两个机翼上，通过铰链各固定安装有一个俯仰操纵舵；

Y型布局是：机身上安装三个机翼，相邻两个机翼之间的夹角为120度，三个机翼成Y型；机身的前部布置有两个鸭翼，每个机翼上固定连接有一个电机，每个电机上安装有一对正反螺旋桨；机身上部的两个机翼，通过铰链各固定安装有一个俯仰操纵舵；机身下部的机翼，通过铰链固定安装有一个偏航操纵舵。

2.根据权利要求1所述的一种可拆卸的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述的无人机，测量俯仰角方法是：将两个惯性姿态测量模块IMU垂直放置并固定，设两块IMU测量的俯仰角分别是θ₁和θ₂，则俯仰角

3.根据权利要求1所述的一种可拆卸的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述的X型布局的无人机的控制策略如下：

(一)垂直起降模式下：

俯仰的控制策略为：1、自动倾斜，2、俯仰操纵舵面联动，3、电机转速调节；

偏航的控制策略为：1、俯仰操纵舵面差动，2、电机转速调节；

滚转的控制策略为：电机转速调节

垂直升降的控制策略为：电机转速；

前飞/后飞的控制策略为：产生俯仰后保持姿态，调节发动机功率和总矩；

侧向飞行的控制策略为：产生滚转后保持姿态，调节发动机功率和总矩；

(二)平飞模式下：

俯仰的控制策略为：1、俯仰操纵舵面联动，2、电机转速调节；

偏航的控制策略为：电机转速差调节；

滚转的控制策略为：1、电机转速调节，2、俯仰操纵舵面差动。

4.根据权利要求1所述的一种可拆卸的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述的Y型布局的无人机的控制策略如下：

(一)垂直起降模式下：

俯仰的控制策略为：1、电机转速调节，2、俯仰操纵舵面联动；

偏航的控制策略为：偏航操纵舵面差动；

滚转的控制策略为：1、电机转速调节，2、俯仰操纵舵面联动；

垂直升降的控制策略为：电机转速增减；

(二)平飞模式下：

俯仰的控制策略为：1、俯仰操纵舵面联动，2、电机转速调节；

偏航的控制策略为：偏航操纵舵面联动；

滚转的控制策略为：俯仰操纵舵面差动。

5.根据权利要求1或2所述的一种可拆卸的尾座式垂直起降无人机，其特征在于，所述的无人机，其模态转换控制方式如下：

(一)垂直起飞后向平飞模式过渡；

垂直起飞达到预定高度以及预定速度时，通过俯仰通道的控制，包括电机差动旋转以及俯仰操纵舵的控制，给定姿态角控制指令，使得无人机俯仰角由90度过渡到0度附近，并且进行配平，实现平飞巡航；

t时刻的俯仰角其中，T_f是过渡过程时间，θ₀是平飞模式下的配平俯仰角；

(二)平飞向垂直降落模式过渡；

在降落的时候，无人机垂直拉起，给定姿态角控制指令，使得无人机姿态角由配平角度过渡到90度，t时刻的俯仰角变成垂直模式时俯仰角通过减小电机的转速，并且保持姿态的稳定，使得无人机降落。