一种新型的可开发四旋翼无人机的制作方法

本实用新型涉及无人飞行器技术领域，具体为一种新型的可开发四旋翼无人机。

背景技术：

四旋翼无人机具有结构紧凑、体积小巧、可垂直起降等特点，可应用于教学科研、影视航拍、快递运输、交通监管、电力巡线等领域。ROS全称机器人操作系统（Robot Operating System），具有分散式和模块化设计、代码复用、开发效率高等特点，得到了众多机器人技术开发者和机器人制造商的青睐。将ROS系统架构引入四旋翼无人机，可简化其软件开发的流程、提高其应用开发的效率和质量。然而，目前市面上尚无一款面向无人机ROS学习研究和应用开发的四旋翼无人机。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型的可开发四旋翼无人机，基于Pixhawk飞控装置和XU4单板计算机，可安装并支持无人机ROS应用开发，可在室外利用GPS定位装置和室内无GPS定位装置信号的情况下平稳飞行，以解决上述背景技术中所提到的问题。

一种新型的可开发四旋翼无人机，包括有支撑板，所述支撑板分为上支撑板和下支撑板，所述支撑板呈十字交叉形，且上支撑板与下支撑板大小相同，相互对应，所述上支撑板四端设置有四组螺旋桨，螺旋桨下方均设置有无刷电机，无刷电机连接螺旋桨固定在上支撑板四端，所述上支撑板上表面中心设置有安全开关和GPS定位装置，所述上支撑板下方设置有支撑框，所述支撑框边框上固定有电量指示器，所述支撑框内安装有XU单板计算机、无线电遥测装置和Pixhawk飞控装置，所述XU单板计算机连接Pixhawk飞控装置，Pixhawk飞控装置连接GPS定位装置，所述XU单板计算机、无线电遥测装置和Pixhawk飞控装置由支撑框固定在上支撑板和下支撑板之间，所述支撑框一侧设置有WIFI模块，所述WIFI模块连接至XU单板计算机，所述下支撑板下方固定有电池和光流传感器，光流传感器分别连接Pixhawk飞控装置和GPS定位装置，所述下支撑板的四端固定有减震支架。

作为本实用新型进一步的方案：所述XU单板计算机上的USB.接口通过USB-TTL适配器连接至Pixhawk飞控装置的遥测接口A上，实现XU单板计算机与Pixhawk飞控装置的通信。

作为本实用新型进一步的方案：所述XU单板计算机内可安装并支持无人机ROS应用开发，且通过USB-WiFi接口连接WIFI模块实现与地面站电脑进行通信。

作为本实用新型进一步的方案：所述GPS定位装置通过IC分束器连接有Pixhawk飞控装置内的IC接口，GPS定位装置还连接有Pixhawk飞控装置内的GPS接口，为Pixhawk飞控装置提供实时坐标数据，实现无人机户外定位与导航。

作为本实用新型进一步的方案：所述光流传感器分别连接Pixhawk飞控装置内的ADC接口和IC分束器，实现在室内无GPS定位装置信号情况下的定位。

作为本实用新型进一步的方案：所述Pixhawk飞控装置、XU单板计算机、GPS定位装置和光流传感器组成飞行电脑系统，无线电遥测装置、和WIFI模块组成通信系统，安全开关、电量指示器和减震支架组成安全防护系统。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本新型的可开发四旋翼无人机Pixhawk飞控装置、XU单板计算机、GPS定位装置和光流传感器组成飞行电脑系统，为无人机ROS应用开发提供了一个可靠的硬件平台，可满足室外和室内飞行测试需要，无线电遥测装置、和WIFI模块组成通信系统，可满足室外和室内飞行测试需要，安全开关、电量指示器和减震支架组成安全防护系统，为无人机的安全操作和可靠使用提供了保障。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的系统原理框图。

图中：1-支撑板；101-USB3.0接口；102-USB-WiFi接口；2-上支撑板；3-下支撑板；4-螺旋桨；5-无刷电机；6-安全开关；7-GPS定位装置；8-支撑框；9-电量指示器；10- XU4单板计算机；11-无线电遥测装置；12- Pixhawk飞控装置；120-I2C接口；121-GPS接口；122-ADC接口；123-遥测接口A；13-WIFI模块；14-WIFI模块；15-光流传感器；16-减震支架；17-I2C分束器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种新型的可开发四旋翼无人机，包括有支撑板1，支撑板1分为上支撑板2和下支撑板3，支撑板1呈十字交叉形，且上支撑板2与下支撑板3大小相同，相互对应，上支撑板2四端设置有四组螺旋桨4，螺旋桨4下方均设置有无刷电机5，无刷电机5连接螺旋桨4固定在上支撑板2四端，上支撑板2上表面中心设置有安全开关6和GPS定位装置7，上支撑板2下方设置有支撑框8，支撑框8边框上固定有电量指示器9，支撑框8内安装有XU4单板计算机10、无线电遥测装置11和Pixhawk飞控装置12，XU4单板计算机10连接Pixhawk飞控装置12，Pixhawk飞控装置12连接GPS定位装置7，XU4单板计算机10上的USB3.0接口101通过USB-TTL适配器连接至Pixhawk飞控装置12的遥测接口A123上，实现XU4单板计算机10与Pixhawk飞控装置12的通信，Pixhawk飞控装置12接收和发送指令来控制无人机实现遥控或自主驾驶功能，XU4单板计算机10、无线电遥测装置11和Pixhawk飞控装置12由支撑框8固定在上支撑板2和下支撑板3之间，支撑框8一侧设置有WIFI模块13，WIFI模块13连接至XU4单板计算机10，XU4单板计算机10内可安装并支持无人机ROS应用开发，且通过USB-WiFi接口102连接WIFI模块13实现与地面站电脑进行通信，下支撑板3下方固定有电池14和光流传感器15，光流传感器15分别连接Pixhawk飞控装置12和GPS定位装置7，GPS定位装置7通过I2C分束器17连接有Pixhawk飞控装置12的I2C接口120，GPS定位装置7还连接有Pixhawk飞控装置12内的GPS接口121，为Pixhawk飞控装置12提供实时坐标数据，实现无人机户外定位与导航，光流传感器15它通过检测图像中光点和暗点的移动来判断图像中像素点相对于无人机器的移动速度从而实现其在室内无GPS定位装置信号情况下的定位，下支撑板3的四端固定有减震支架16，本新型的可开发四旋翼无人机Pixhawk飞控装置12、XU4单板计算机10、GPS定位装置7和光流传感器15组成飞行电脑系统，为无人机ROS应用开发提供了一个可靠的硬件平台，可满足室外和室内飞行测试需要，无线电遥测装置11、和WIFI模块13组成通信系统，可满足室外和室内飞行测试需要，安全开关6、电量指示器9和减震支架16组成安全防护系统，为无人机的安全操作和可靠使用提供了保障。

综上所述：本新型的可开发四旋翼无人机Pixhawk飞控装置12、XU4单板计算机10、GPS定位装置7和光流传感器15组成飞行电脑系统，为无人机ROS应用开发提供了一个可靠的硬件平台，可满足室外和室内飞行测试需要，无线电遥测装置11、和WIFI模块13组成通信系统，可满足室外和室内飞行的测试需要，安全开关6、电量指示器9和减震支架16组成安全防护系统，为无人机的安全操作和可靠使用提供了保障。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。