1.一种对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述微型飞行器结构包括机架(1)、左电机(21)、右电机(22)、左齿轮减速机构(31)、右齿轮减速机构(32)、左连杆(41)、右连杆(42)、左摇臂(51)、右摇臂(52)、左拍动翼(61)及右拍动翼(62)；对称设置的左电机(21)和右电机(22)均固定于机架(1)上，左电机(21)的输出轴与左齿轮减速机构(31)的动力输入端固定连接，右电机(22)的输出轴与右齿轮减速机构(32)的动力输入端固定连接；左齿轮减速机构(31)的动力输出端与左连杆(41)的一端铰接，左连杆(41)的另一端与左摇臂(51)的一端铰接，左摇臂(51)的另一端与机架(1)铰接，左摇臂(51)与左拍动翼(61)固定连接；右齿轮减速机构(32)的动力输出端与右连杆(42)的一端铰接，右连杆(42)的另一端与右摇臂(52)的一端铰接，右摇臂(52)的另一端与机架(1)铰接，右摇臂(52)与右拍动翼(62)固定连接；所述左齿轮减速机构(31)与所述右齿轮减速机构(32)对称设置，所述左连杆(41)与所述右连杆(42)对称设置，所述左摇臂(51)与所述右摇臂(52)对称设置，所述左拍动翼(61)与所述右拍动翼(62)对称设置。
2.根据权利要求1所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：该微型飞行器结构还包括左舵机(71)、右舵机(72)、第一左舵机臂(81)、第一右舵机臂(82)、第二左舵机臂(91)、第二右舵机臂(92)，左舵机(71)和右舵机(72)均固定于机架(1)上；左舵机(71)的输出轴与第一左舵机臂(81)的一端固定连接，第一左舵机臂(81)的另一端与第二左舵机臂(91)的一端铰接，第二左舵机臂(91)的另一端与左传动杆的一端铰接，左传动杆的另一端与左摆臂的另一端铰接，左传动杆穿过机架(1)上的左条形通孔，且左条形通孔的宽度大于左传动杆的直径，左摇臂(51)的另一端通过左传动杆与机架(1)铰接；右舵机(72)的输出轴与第一右舵机臂(82)的一端固定连接，第一右舵机臂(82)的另一端与第二右舵机臂(92)的一端铰接，第二右舵机臂(92)的另一端与右传动杆的一端铰接，右传动杆的另一端与右摆臂的另一端铰接，右传动杆穿过机架(1)上的右条形通孔，且右条形通孔的宽度大于右传动杆的直径，右摇臂(52)的另一端通过右传动杆与机架(1)铰接；所述左舵机(71)与所述右舵机(72)对称设置，所述第一左舵机臂(81)与所述第一右舵机臂(82)对称设置，所述第二左舵机臂(91)与所述第二右舵机臂(92)对称设置，所述左条形通孔与所述右条形通孔对称设置。
3.根据权利要求2所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述左条形通孔具有用于左传动杆停留的第一上停留位置(100)、第一中停留位置(101)及第一下停留位置(102)，所述第一上停留位置(100)、所述第一中停留位置(101)及所述第一下停留位置(102)自上而下依次设置；所述右条形通孔具有用于右传动杆停留的第二上停留位置(103)、第二中停留位置(104)及第二下停留位置(105)，所述第二上停留位置(103)、所述第二中停留位置(104)及所述第二下停留位置(105)自上而下依次设置。
4.根据权利要求2或3所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述左齿轮减速机构(31)包括第一左齿轮(311)、第二左齿轮(312)、第三左齿轮(313)及第四左齿轮(314)，第一左齿轮(311)的轴孔作为左齿轮减速机构(31)的动力输入端，左电机(21)的输出轴插入第一左齿轮(311)的轴孔中、与第一左齿轮(311)固定连接，第一左齿轮(311)与第二左齿轮(312)啮合连接，第二左齿轮(312)与第三左齿轮(313)固定连接，第三左齿轮(313)与第四左齿轮(314)啮合连接，第四左齿轮(314)上开有作为左齿轮减速机构(31)的动力输出端的左偏心孔，第四左齿轮(314)通过左偏心孔与左连杆(41)的一端铰接；所述右齿轮减速机构(32)包括第一右齿轮(321)、第二右齿轮(322)、第三右齿轮(323)及第四右齿轮(324)，第一右齿轮(321)的轴孔作为右齿轮减速机构(32)的动力输入端，右电机(22)的输出轴插入第一右齿轮(321)的轴孔中、与第一右齿轮(321)固定连接，第一右齿轮(321)与第二右齿轮(322)啮合连接，第二右齿轮(322)与第三右齿轮(323)固定连接，第三右齿轮(323)与第四右齿轮(324)啮合连接，第四右齿轮(324)上开有作为右齿轮减速机构(32)的动力输出端的右偏心孔，第四右齿轮(324)通过右偏心孔与右连杆(42)的一端铰接；所述第一左齿轮(311)与所述第一右齿轮(321)对称设置，所述第二左齿轮(312)与所述第二右齿轮(322)对称设置，所述第三左齿轮(313)与所述第三右齿轮(323)对称设置，所述第四左齿轮(314)与所述第四右齿轮(324)对称设置，所述左偏心孔与所述右偏心孔对称设置。
5.根据权利要求4所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述第二左齿轮(312)与所述第三左齿轮(313)同轴心设置，所述第二右齿轮(322)与所述第三右齿轮(323)同轴心设置。
6.根据权利要求5所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述机架(1)包括一体成型的承载板(11)、第一电机容纳部(12)、第二电机容纳部(13)、第一舵机容纳部(14)及第二舵机容纳部(15)，承载板(11)为镜面对称结构，第一电机容纳部(12)与第二电机容纳部(13)对称设置，第一舵机容纳部(14)与第二舵机容纳部(15)对称设置；所述左电机(21)固定于第一电机容纳部(12)的容纳腔中，所述右电机(22)固定于第二电机容纳部(13)的容纳腔中，所述左舵机(71)固定于第一舵机容纳部(14)的容纳腔中，所述右舵机(72)固定于第二舵机容纳部(15)的容纳腔中。
7.根据权利要求6所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述第一电机容纳部(12)与所述第一舵机容纳部(14)之间通过第一肋板(16)连接，所述第二电机容纳部(13)与所述第二舵机容纳部(15)之间通过第二肋板(17)连接。
8.根据权利要求7所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述承载板(11)上开有用于安装第二左齿轮(312)和第三左齿轮(313)的安装孔、用于安装第四左齿轮(314)的安装孔、用于安装第二右齿轮(322)和第三右齿轮(323)的安装孔及用于安装第四右齿轮(324)的安装孔。
9.根据权利要求1或8所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述左拍动翼(61)包括左主梁(611)、左辅梁(612)及左翼膜(613)，左主梁(611)的一端与左辅梁(612)的一端固定连接，左主梁(611)与左辅梁(612)形成的扇形区域内设置有所述左翼膜(613)，左主梁(611)、左辅梁(612)均与所述左翼膜(613)固定连接，左主梁(611)与左辅梁(612)的连接端向外延伸出左梁根部，所述左梁根部与所述左摇臂(51)固定连接；所述右拍动翼(62)包括右主梁(621)、右辅梁(622)及右翼膜(623)，右主梁(621)的一端与右辅梁(622)的一端固定连接，右主梁(621)与右辅梁(622)形成的扇形区域内设置有所述右翼膜(623)，右主梁(621)、右辅梁(622)均与所述右翼膜(623)固定连接，右主梁(621)与右辅梁(622)的连接端向外延伸出右梁根部，所述右梁根部与所述右摇臂(52)固定连接。
10.根据权利要求9所述的对称式微型飞行器结构，其特征在于：所述左梁根部插入左摇臂(51)的固定孔中，所述右梁根部插入右摇臂(52)的固定孔中。