对接环，实现捕获卫星和目标卫星的刚性连接。
[0051]安装支架27是与捕获卫星相连接的多根支撑柱，支撑柱底部有水平方向外延的连接部分，开有定位孔。
[0052]圆环支架26包括下圆盘33和上圆盘34。
[0053]如图18所示，所述下圆盘33主体是一个薄壁圆筒，圆筒底部沿周向向外等间距有3片支撑瓣；圆筒壁上顶部等间距开有3个螺纹孔，与上圆盘34圆筒壁固定连接；下圆盘33通过3片支撑瓣与安装支架27顶部相连接。
[0054]如图19所示，所述上圆盘34主体是一个薄壁圆筒，上圆盘34的内径大于下圆盘33的外径，上圆盘34套在下圆盘33外；上圆盘34顶部沿径向向外伸出有片状的固定环，固定环上开有定位孔和定位凹槽，定位孔用于安装平移导轨3、弹簧阻尼器35等，定位凹槽用来固定所述抱紧机构和压紧机构。
[0055]如图20所示，传动机构28包括转盘31、弧形齿条29、齿轮30和电机32。弧形齿条29通过螺钉与转盘31固连，弧形齿条29和转盘31为共轴，半径相同弧形结构。转盘31沿圆环支架26的周向方向运动，齿轮30通过联轴器与电机32连接；电机32、齿轮30通过连接支架固定在上圆盘34的固定环上，与弧形齿条29啮合传动，电机32的轴向、齿轮30的轴向、弧形齿条29的轴向和圆环支架26的轴向相互平行，齿轮30将电机30的轴的转动转换为弧形齿条29带动转盘31沿圆环支架26的滑动。如图21所示，为齿条29的结构示意图。本实施例中，传动机构28以120°等角距分布固定在圆环支架26上。
[0056]如图22所示，转盘31为圆筒状，绕圆环支架26的中心轴转动，其内径略大于上圆盘34的外径，为减小转盘31与上圆盘34相接触的摩擦阻力，采用滚动摩擦的方式。上圆盘34外壁沿周向开有第一 V形槽，转盘31沿圆环支架26的周向均匀分布有6个轴向为圆环支架26的径向的通孔，通孔也可以4个以上的其他数目，紧固螺钉311的一端与通孔靠外侧的一端螺纹连接，另一端开有第二 V形槽，第一 V形槽与第二 V形槽之间有滚珠312，转盘31绕上圆盘34转动时，滚珠312在第一 V形槽与第二 V形槽之间滚动。通过调整所述紧固螺钉311旋进量实现对转盘31安装时的调心。
[0057]如图23所示，弹簧阻尼器35由弹簧351、弹簧套筒352、压力传感器353和光电传感器354组成。弹簧套筒352包括上套筒和下套筒，上套筒和下套筒相互套接，上套筒可沿下套筒轴向运动，下套筒固定于上圆盘34上表面，上套筒内部上端中心有一根探测杆；弹簧351两端分别于上套筒和下套筒的内壁接触；光电传感器354安装在弹簧阻尼器35底端，当目标卫星对接环接触到弹簧阻尼器35时，探测杆随上套筒向下运动，触发光电传感器354，从而触发电机32启动；所述弹簧阻尼器35顶端装有压力传感器353，用于测定对接环与弹簧阻尼器35接触时的压力大小。本实施例中，弹簧阻尼器35以120°等角距分布固定在圆环支架26上。
[0058]如图2所示，抱紧机构包括:压紧部件1、十字销轴5、平移导轨7和运动转接件8，压紧机构包括:压板6、顶杆导轨3、顶杆4和压板座9。抱紧机构和压紧机构的部件均由铝合金材料制成。
[0059]转动座2通过螺钉与转盘31固定连接，在转盘31的带动下绕圆环支架26做周向运动，平移导轨7通过螺钉固定在上圆盘34的固定环的凹槽上，作为运动转接件8轴向运动的直线导轨。
[0060]压紧部件1分为连接部和压紧板。连接部位于如图8所示的运动转接件8内，连接部和运动转接件8通过燕尾槽结构相配合，连接部相对运动转接件8做径向运动，两者采用间隙配合，实现压紧板对对接环的抱紧。压紧板与目标卫星对接环有相同曲率。运动转接件8侧面有矩形突起结构与如图9所示的平移导轨7上的矩形凹槽配合，运动转接件8带动压紧部件1相对于平移导轨7做轴向运动，拉近捕获卫星和目标卫星的轴向距离。如图3、图4、图5所示，连接部上还有第二曲线槽；前部是与目标卫星对接环有相同曲率的压紧板；第二曲线槽为复合结构，可实现压紧部件的径向运动和轴向运动，第二曲线槽的形状和尺寸决定压紧部件径向运动和轴向运动的距离。
[0061]如图10所示，十字销轴5由主轴51、滚轮固定螺栓52、第一滚轮53、第二滚轮54、第三滚轮55、销轴固定螺栓56等组成。
[0062]销轴固定螺栓56在主轴51的一端，将主轴51与转动座2固定连接，主轴51的另一端固定连接有第一滚轮53。滚轮固定螺栓52固定连接于主轴51的连接有第一滚轮53的一侧，与主轴51相互垂直，构成“十”字形结构。第二滚轮54与第三滚轮55分别连接于滚轮固定螺栓52的两侧。
[0063]主轴51的连接有第一滚轮53的一侧在压紧部件1后部的第二曲线槽中，第二曲线槽截面为镂空的十字形孔，如图11所示。第二滚轮54与第三滚轮55分别在上下两个槽中滚动，第一滚轮53在靠近压紧板一侧的槽中滚动。
[0064]如图3、图4所示，第二曲线槽在包括4段，第一段11在轴向上平直，在径向上向背离轴心的方向倾斜；第二段12在轴向上向上倾斜，在径向上平直；第三段13在轴向上平直，在径向上向轴心的方向倾斜；第四段14在轴向上平直，在径向上平直，为空程，用于配合压紧目标卫星的动作。各段的倾斜角度影响压紧部件1相应的运动速度，倾斜角度越大，运动速度越大。第一段11的纵向长度决定了压紧部件向轴心方向的径向运动距离，第三段13的纵向长度决定了压紧部件离开轴心方向的径向运动距离，第二段12的纵向长度决定了压紧部件轴向运动距离。
[0065]十字销轴5的运动速度也影响压紧部件1的运动速度；转动座2通过螺钉固定于圆环支架26侧面的转盘31上；转盘31带动转动座2和十字销轴5周向运动，在十字销轴5的作用下，压紧部件1沿运动转接件8做径向运动，实现对对接环的抱紧，运动转接件8沿平移导轨7做轴向运动，实现压紧部件1沿对接环轴向位移。转动座2如图6和图7所示。
[0066]转盘31带动转动座2上固定的十字销轴5沿压紧部件1曲线槽的第一段11运动，压紧部件1在十字销轴5带动下，沿着运动转接件8滑动向轴心做径向移动，压紧部件1将目标卫星的对接环向轴心抱紧，调整目标卫星的方位，与捕获卫星的轴线方向对齐；当目标卫星的对接环被压紧部件1抱紧后，十字销轴5继续在压紧部件1曲线槽的第二段12运动，带动压紧部件1、运动转接件8和被压紧部件1抱紧的对接环沿平移导轨7向下做轴向运动；当需要释放目标卫星时，十字销轴5继续在压紧部件1曲线槽的第三段13运动，压紧部件1在十字销轴5带动下，沿着运动转接件8滑动背离轴心做径向移动，压紧部件1将目标卫星释放。
[0067]如图2所示，压板座9和顶杆导轨3固连在上圆盘34上，压板座9通过销轴与压板6连接，压板6可绕压板座9转动；顶杆4安装在顶杆导轨3中，顶杆4仅作沿着顶杆导轨3的上下移动。压板6末端与顶杆4上端通过旋转副和移动副组成四级副连接，将顶杆4的上下运动转为压板6相对压板座9的转动。如图12所示，为一种实施例，压板6上设有第一长条孔，顶杆4上端固定连接的第一顶杆销穿过压板6上的第一长条孔，在第一长条孔中从压板6末端向压板6与压板座9连接处来回运动，同时能够相对压板6转动。也可以在顶杆4上开有与顶杆4运动方向垂直的水平方向第二长条孔，压板6的末端固定连接第二顶杆销，第二顶杆销能够在第二长条孔的中来回运动，且能够相对顶杆4转动。顶杆4下端的连接部件一直处于转动座2的第一曲线槽内，本实施例中连接部件为滚轮，滚轮与第一曲线槽接触，减小运动过程中的摩擦。转动座2为顶杆4上下运动提供曲线导轨。压板6如图13所示，压板座9如图14所示，顶杆4如图15所示，顶杆导轨3如图16所示。
[0068]当第一曲线槽相对连接部件的周向运动方向斜率为正时，连接部件带动顶杆4沿顶杆导轨3向上滑动，当斜率为负时，连接部件带动顶杆4沿顶杆导轨3向下滑动。转动座2的第一曲线槽的纵向尺寸决定压紧机构的移动距离以及压紧力，第一曲线槽的斜边斜率决定压板6压紧与释放时的运动速度。
[0069]当服务飞行器判断目标卫星对接环进入压板6的工作范围内时，电机启动，旋转运动机构带动转动座2转动，使顶杆4沿着顶杆导轨3上下移动，从而带动压板6绕压板座9转动，压紧对接环边沿。最终，压板6锁紧目标卫星对接环，完成对目标卫星的锁紧过程。
[0070]如图6所示，当服务飞行器判断目标卫星对接环进入压紧机构的工作范围内时(此时顶杆4末端位于第一曲线槽a段21和b段22的连接处)，电机32带动转动座2转动，顶杆4末端滚轮沿转动座2的第一曲线槽b段22沿轴向向上运动，带动压板6绕压板座9转动，从而使压板6压紧对接环的边缘。最终，压板6锁紧目标卫星对接环，完成对目标卫星的锁紧过程；转动座2继续转动，顶杆4末端滚轮沿转动座2的第一曲线槽c段23内