无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置。
【背景技术】
[0002]目前小微型无人飞行器，尤其是多轴飞行器得到迅速发展。由于小微型无人飞行器起降灵活，飞行迅速，能够在计量监测、安防、航拍等众多领域得到应用。
[0003]现有的小微型无人飞行器的控制一般分成全自动和全手动控制两类，无论哪种方式，无人飞行器的自动降落都是一项重要的技术问题。无人飞行器的起飞位置一般是人工设定，所以起飞只需要完成离地飞行的动作即可。相较于无人飞行器的起飞而言，无人飞行器的降落至少需要满足两个要求:降落安全以及降落位置准确。
[0004]在全手动控制的方式下，降落准确性主要取决于飞手的控制能力和降落环境影响，具有较大的随机性;而在全自动控制的方式下，目前还没有一种很好的准确自动降落的方式，采用卫星导航定位的自动降落方式，往往会因为导航坐标的偏差，而使得降落不准确。
[0005]申请号为201510599276.0的一种小型无人机降落方法及系统的发明专利公开了通过降落台标志对无人飞行器进行初步定位，来实现无人飞行器的自动降落。但是无人飞行器智能朝着降落台降落，降落台需要提前布置，降落选择点非常受限。
[0006]故，有必要提供一种无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置，以解决现有技术所存在的问题。
【发明内容】
[0007]本发明实施例提供一种实现成本低且降落准确度较高的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置；以解决现有的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置的自动降落实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。
[0008]本发明实施例提供一种无人飞行器的自动降落方法，其包括:
[0009]获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；
[0010]控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标；
[0011]获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置；以及
[0012]在所述降落位置进行所述无人飞行器的自动降落操作。
[0013]在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤之前还包括:
[0014]预先设置所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图；或
[0015]从预设终端实时接收所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。
[0016]在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述预设终端通过对所述降落地点进行拍照，生成所述降落地参考图；并将实施所述拍照操作的坐标设置为所述降落地点的降落坐标。
[0017]在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置的步骤包括:
[0018]根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置；以及
[0019]根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置。
[0020]在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标的步骤具体为:
[0021]如预先设置多个所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，则控制所述无人飞行器飞行至距离所述无人飞行器的当前位置最近的降落地点的降落坐标。
[0022]在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标的步骤具体为:
[0023]如从预设终端实时接收多个所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，则控制所述无人飞行器飞行至最近接收到的所述降落地点的降落坐标。
[0024]在本发明所述的无人飞行器的自动降落方法中，所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤具体为:
[0025]接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。
[0026]本发明还提供一种无人飞行器的自动降落装置，其包括:
[0027]降落地点信息获取模块，用于获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；
[0028]飞行控制模块，用于控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标；
[0029]降落位置确定模块，用于获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置；以及
[0030]自动降落模块，用于在所述降落位置进行所述无人飞行器的自动降落操作。
[0031]在本发明所述的无人飞行器的自动降落装置中，所述自动降落装置还包括:
[0032]降落地点信息预设模块，用于预先设置所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图；以及
[0033]降落地点信息接收模块，用于从预设终端实时接收所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。
[0034]在本发明所述的无人飞行器的自动降落装置中，所述降落位置确定模块包括:
[0035]相对位置确定单元，用于根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置;以及
[0036]降落位置确定单元，用于根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置。
[0037]相较于现有技术，本发明的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落，且实现成本较低;解决了现有的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置的自动降落实现成本较高或降落准确度较差的技术问题。
【附图说明】
[0038]图1为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第一优选实施例的流程图；
[0039]图2为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第二优选实施例的流程图；
[0040]图3为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第三优选实施例的流程图；
[0041]图4为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第一优选实施例的结构示意图；
[0042]图5为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的结构示意图；
[0043]图6为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第二优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图；
[0044]图7为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的结构示意图；
[0045]图8为本发明的无人飞行器的自动降落装置的第三优选实施例的降落位置确定模块的结构示意图。
【具体实施方式】
[0046]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0047]本发明的无人飞行器的自动降落方法可使用各种无人机载电子设备进行实施，该电子设备包括但不限于微型计算机或各种智能移动终端等，该电子设备优选为无人飞行器的控制系统，该电子设备可通过降落地点的降落坐标以及降落地参考图，实现无人飞行器的高准确度的自动降落操作。
[0048]请参照图1，图1为本发明的无人飞行器的自动降落方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的飞行控制方法可使用上述的电子设备进行实施，本优选实施例的无人飞行器的自动降落方法包括:
[0049]步骤SlOl，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图；
[0050]步骤S102，控制无人飞行器飞行至降落坐标；
[0051]步骤S103，获取