1.一种立体仓库存取货装置，其特征在于：包括机架，在所述机架底侧设置有带动机架在立体仓库巷道中沿着货架上的轨道移动的水平运动机构，在所述机架上滑动连接有载货台，在所述载货台上设有能够伸展和收缩的伸缩运动机构，通过所述伸缩运动机构的伸展和收缩完成取货和存货，在所述机架的一侧设置有带动载货台沿着机架竖直方向滑动的升降运动机构。
2.根据权利要求1所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：所述机架包括上横梁、下横梁和两侧立柱，所述下横梁包括横向梁和纵向梁，纵向梁焊接在横向梁的两端，所述立柱的内侧通过角板焊接有供载货台沿着机架竖直方向滑动的轨道。
3.根据权利要求2所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：所述水平运动机构包括水平运动电机、减速器、联轴器、主动轮、从动轮、轮架体和支撑板，在所述纵向梁的两侧分别固定轮架体，在两侧的轮架体上分别转动连接主动轮和从动轮，安装主动轮的轮架体与支撑板固定连接，在支撑板上安装水平驱动电机和减速器，所述水平驱动电机通过减速器和联轴器与主动轮连接。
4.根据权利要求3所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：还包括安装在上横梁水平辅助运动机构，水平辅助运动机构由辅助支撑梁和辅助运动轮组成，所述辅助支撑梁垂直上横梁安装，所述辅助运动轮安装于辅助支撑梁外侧端部，所述辅助运动轮沿仓库货架上的轨道运动，所述水平辅助运动机构用于水平导向。
5.根据权利要求2所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：所述升降运动机构由升降电机、变速器、卷筒、固定滑轮和升降导向轮，所述升降电机和变速器安装在机架一侧的立柱上，升降电机通过变速器驱动卷筒转速和转向，在上横梁两侧安装有两组固定滑轮，所述升降导向轮转动连接在载货台两侧，卷筒与载货台之间通过钢丝绳经固定滑轮和升降导向轮连接，通过卷筒的转动带动载货台升降运动。
6.根据权利要求5所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：所述载货台包括载货台体、升降轮支架、升降轮和滑轮支架，升降导向轮通过滑轮支架安装在载货台体上，升降轮通过升降轮支架安装在载货台体的两侧上，所述升降轮沿着机架立柱内侧的轨道上下滑动。
7.根据权利要求1所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：所述伸缩运动机构包括上货叉组件、中货叉组件、下货叉组件、驱动电机和链条，上货叉组件在中货叉组件上伸缩滑动，中货叉组件在下货叉组件上伸缩滑动，驱动电机和下货叉组件分别与载货台连接固定，所述驱动电机通过下货叉组件和链条为上货叉组件和中货叉组件提供伸缩传动动力。
8.根据权利要求7所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：所述下货叉组件包括中叉滑道、下叉限位挡板、主传动轴、齿轮、传动支撑架、下货叉体和下叉链条固定板，中叉滑道分布在下货叉体的两侧内部并为中货叉组件提供轨道，下叉限位挡板用于限制中货叉组件的滑动行程，齿轮通过主传动轴安装在传动支撑架上，传动支撑架使用螺栓安装在下货叉体上，下叉链条固定板用于固定链条的下端。
9.根据权利要求8所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：所述中货叉组件包括上叉滑道、上叉限位挡板、链轮、中货叉滑动导向轮、齿条、中叉限位挡板和中货叉体，上叉滑道分布在中货叉体的两侧外部并且为上货叉组件提供轨道，上叉限位挡板用于限制上货叉组件的滑动行程，在中货叉体上安装链轮，所述链轮与链条配合驱动上货叉组件和中货叉组件伸缩滑动更加平稳，中货叉滑动导向轮在中叉滑道中滑动，用于完成中货叉组件的伸缩运动，齿条通过螺栓安装在中货叉体的底部，与下货叉组件的齿轮配合传递动力，中叉限位挡板用于限制中货叉组件的滑动行程。
10.根据权利要求9所述的立体仓库存取货装置，其特征在于：所述上货叉组件包括上叉链条固定板、上货叉滑动导向轮、限位挡板和上货叉体，上叉链条固定板分别安装在下叉链条固定板的正上方，上叉链条固定板用于固定链条的上端，上货叉组件通过链条拉动上货叉滑动导向轮在上叉滑道上滑动。