一种自动平衡的伸缩臂及具有该伸缩臂的光伏板清洗设备的制作方法

技术特征：

1.一种自动平衡的伸缩臂，包括N节臂架，臂架一（1）至臂架N（2）依次相套接，N为不小于2的整数，臂架一（1）为固定臂架，其中部设有铰接点（3），臂架的可伸展端为其头部，臂架N（2）的头部装设有被吊设备（4），其特征在于：所述臂架一（1）上设有动态配重组件和静态配重块（5），动态配重组件包括定滑轮一（6）、定滑轮二（7）、牵引绳一（8）、牵引绳二（9）和动态配重块（10），定滑轮一（6）和定滑轮二（7）分别固定在臂架一（1）的头部和尾部，牵引绳一（8）和牵引绳二（9）的一端固定于臂架二（11）的尾部，另一端分别穿过定滑轮一（6）和定滑轮二（7）固定在动态配重块（10）上，当伸缩臂处于收拢状态时，动态配重块（10）位于臂架一（1）的头部；所述静态配重块（5）固定于臂架一（1）的尾部；当伸缩臂处于收拢状态时，动态配重块（10）和静态配重块（5）的重量与被吊设备（4）和各臂架的重心满足以下关系：

其中，为动态配重块（10）的重量，为静态配重块（5）的重量，为动态配重块（10）的重心到铰接点（3）的水平距离，为静态配重块（5）的重心到铰接点（3）的水平距离，为臂架j的重量，j为正整数，为臂架j的重心到铰接点（3）的水平距离，为被吊设备（4）的重量， 为被吊设备（4）的重心到铰接点（3）的水平距离。

2.如权利要求1所述的一种自动平衡的伸缩臂，其特征在于：臂架一（1）上设有动态配重块轨道（12），动态配重块（10）沿着轨道滑动。

3.一种具有权利要求1或2 所述伸缩臂的光伏板清洗设备，其特征在于：包括履带底盘（13）、动力总成（14）、水箱（15）、驾驶控制室（16）、回转机构（17）、变幅油缸（18）、伸缩臂（19）和光伏板清洗装置（20），所述动力总成（14）、水箱（15）、驾驶控制室（16）和回转机构（17）装设在履带底盘（13）上，变幅油缸（18）一端铰接于回转机构（17）上部，另一端与伸缩臂（19）铰接，伸缩臂（19）通过其铰接点（3）铰接于回转机构（17）上端，光伏板清洗装置（20）与臂架N（2）的头部连接。