激光导引背驮式搬运车的制作方法

本实用新型属于仓储物流周转领域，涉及自动化物流运输系统领域，具体涉及一种激光导引背驮式搬运车。

背景技术：

目前，背驮式搬运车一般采用的是液压支架四连杆机构，在进行货物起升和下降时，一般货物会在车子轴距方向上平移一小段距离；且叉车行业内托盘车的货叉面离地高度为了满足国标规定的托盘尺寸设计通常不高（一般为85-90mm，起升行程120mm）；货叉外侧距可以定制，但受制于整车的机构布置，一般最小外侧距也不高（一般只能做到540mm）。这种液压支架四连杆机构，液压支架四连杆机构布置于货叉下方。由于这种机构本身高度比较高，且其驱动连杆提升或者下降受到气缸活塞杆长度限制，这样就会导致其一，货叉离地高度较高，对于底盘较低的托盘不利于叉货；其二，起升高度较低，不利于起升高度值较大工况的拖运，其三，四连杆机构在起升下降时，货物会不仅有垂直方向的主运动，还有水平方向的运动，需要将料架准确定位时的工况下这种机构经常造成误差。

技术实现要素：

本实用新型目的是提供一种激光导引背驮式搬运车，方便叉货且架货时不会出现水平方向的偏差。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种激光导引背驮式搬运车，位于车体行驶路径上安装激光反射板，车体上设有激光扫描器A，激光反射板的中心位置与激光扫描器A平行布置 ,所述的车体底部货叉的起升结构包括位于货叉底部两侧对称布置的滚珠丝杠升降机构，所述的滚珠丝杠升降机构包括伺服电机、同步传动机构、直线导轨、丝杠、传送带，所述的直线导轨垂直布置于车体底盘侧架上，丝杠的顶端与货叉的底部相连，丝杠的底部与同步传动机构同轴连接，丝杠布置于直线导轨内，伺服电机的输出轴通过传送带与同步传动机构连接。

本实用新型的技术效果在于：利用激光扫描器A配合激光反射板进行定位，路径随时可以进行轻松变更。滚珠丝杠升降机构是通过伺服电机的转动由传送带传递至同步传动机构，由于同步传动机构与丝杠的同轴连接，这样就带动丝杠沿直线导轨上下移动。相比现有的货叉的液压支架四连杆机构，滚珠丝杠升降机构的起升高度由丝杠决定，对于起升高度需要较高的货叉，丝杠布置较长即可；且这种机构相比液压支架四连杆机构其通过伺服电机与丝杠分设于货叉下方，通过同步传动机构、传送带的传动作用达到升降，其布置机构占用高度较窄，货叉的离地高度较低，更方便货叉的叉货。另外相比四连杆机构在起升下降时，货物会不仅有垂直方向的主运动，还有水平方向的运动。滚珠丝杠升降机构的丝杠只能沿直线导轨上下移动使得货叉只有垂直方向的主运动，保证料架准确定位的工况。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图。

具体实施方式

参照附图，一种激光导引背驮式搬运车，位于车体10行驶路径上安装激光反射板，车体10上设有激光扫描器A，激光反射板的中心位置与激光扫描器A平行布置 ,所述的车体10底部货叉11的起升结构包括位于货叉11底部两侧对称布置的滚珠丝杠升降机构，所述的滚珠丝杠升降机构包括伺服电机1、同步传动机构2、直线导轨3、丝杠4、传送带5，所述的直线导轨3垂直布置于车体10底盘侧架12上，丝杠4的顶端与货叉11的底部相连，丝杠4的底部与同步传动机构2同轴连接，丝杠4布置于直线导轨4内，伺服电机1的输出轴通过传送带5与同步传动机构2连接。

利用激光扫描器A配合激光反射板进行定位，路径随时可以进行轻松变更。滚珠丝杠升降机构是通过伺服电机1的转动由传送带5传递至同步传动机构2，由于同步传动机构与丝杠4的同轴连接，这样就带动丝杠4沿直线导轨4上下移动。相比现有的货叉的液压支架四连杆机构，滚珠丝杠升降机构的起升高度由丝杠4决定，对于起升高度需要较高的货叉11，丝杠4布置较长即可；且这种机构相比液压支架四连杆机构其通过伺服电机1与丝杠4分设于货叉11下方，通过同步传动机构2、传送带5的传动作用达到升降，其布置机构占用高度较窄，货叉11的离地高度较低，更方便货叉11的叉货。另外相比四连杆机构在起升下降时，货物会不仅有垂直方向的主运动，还有水平方向的运动。滚珠丝杠升降机构的丝杠4只能沿直线导轨3上下移动使得货叉11只有垂直方向的主运动，保证料架准确定位的工况。

进一步的，车体10的前端立置有支撑架13，支撑架13的架顶布置有支撑座14，所述的支撑座14呈开口向上的槽状，激光扫描器A布置于支撑座14的槽腔内，激光扫描器A的光感单元突出于支撑座14的槽口上方。这样激光扫描器A的准确定位不会被料架遮挡。

再进一步的，所述的底盘侧架12上开设供传送带5布置的让位槽121。参照图1，图1中为了方便看到底盘侧架12上的让位槽121，去除了滚珠丝杠升降机构的传送带5及同步传动机构2。让位槽121为了方便传送带5的布置，进而利于滚珠丝杠升降机构的对货叉11的升降。

再进一步的，所述的货叉11呈整体式矩形平板状，其长度为874mm、宽度为418mm，货叉11最小离地高度为350mm。这样就能满足在叉取料架的同时也能足够的通道宽度，节约仓库的空间 ，提高空间利用率。

再进一步的，车体10的宽度为500mm。相对于传统叉车搬运车的制作，本车的宽度比较窄，因为现场通道较窄，这是特定工况下的特殊要求，一般标准叉车的宽度大概在700-800mm之间，而本车为了综合实际使用工况的通道通过性能，在满足行走稳定性的情况下将整车的宽度做到了500mm，因此整车的机动灵活性较常规叉车较好。

此外，在常规搬运车的驱动使用，为手把连接驱动，人工转动手把带到驱动轮转向。而本车为无人驾驶的车辆，驱动动力为带直流0.75KW起升电机的舵轮驱动，由驱动控制器驱动；转向电机为100W的伺服电机，转向控制器驱动；油缸的起升通过集成泵站，通过继电器连接到PLC上进行控制，起升电机功率为直流0.8KW。为了保证车子长时间的工作及充电速度，相对于传统搬运车，选用定制了24V/60AH的锂电池，充电速度是同等容量铅酸蓄电池的几倍。同时为了保证无人化作业，小车内设有自动充电单元，设计了充电桩机构，大大的提高了车子的智能化程度。