一种袋装物料存取与售卖机的行走装置的制作方法

本实用新型涉及全自动化肥售卖机技术领域，具体涉及一种袋装物料存取与售卖机的行走装置。

背景技术：

化肥售卖机是一种将存放的化肥通过外部购买者对售卖机的操作实现化肥售卖的机械。它能够实现全自动化智能销售，同时方便购买者购买，主要由H型立柱、立柱拉杆、导轨、路轨、大车伺服机架（导向轮、行走轮）、缓冲装置、驱动机构、减速机、输送机、防盗板、出料斗、提升安装机构及接近开关等组成。

全自动化肥售卖机的自动取料机构精确行走定位机构通常由大小车行走机构和升降机构配合，实现全自动取料机构精确行走定位，目前大小车行走机构以及升降机构的行走轨道焊接精度不会太高，容易产生水平度和水平间距的误差，影响全自动取料机的使用精度，如果大小车行走机构以及升降机构的精确行走定位不到位，则所述自动取料机构易发生偏摆以及产生3-5毫米的取料误差，对于取粉末、颗粒状袋装类物料没有问题，但是随着售货机内不停地取料就会产生积累误差，时间长了会发生掉货的危险；其次，对于不是很稳定的货物来说，比如货物堆积货物之间容易滑动的货物，可能直接造成掉货的危险。严重影响取料效率，所以全自动取料机构的精确行走定位是目前全自动化肥售卖机的最大软肋。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种一种袋装物料存取与售卖机的行走装置，增加取料过程的稳定性。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种袋装物料存取与售卖机的行走装置，该装置包括导轨、大车行走机构、小车行走机构和升降机构；

所述的大车行走机构包括大车机架、大车行走箱、行走轮和伺服总成；所述的大车机架跨设在袋装物料存取与售卖机两侧的导轨上，大车机架两侧设置大车行走箱，行走轮安装于大车行走箱内，在导轨表面行走；所述的伺服总成安装于大车行走箱上，包括大车齿条、大车主动齿轮、伺服电机A和减速机A；所述的大车齿条固定在导轨的两侧；所述的大车主动齿轮与大车齿条啮合，大车主动齿轮安装于减速机A的输出轴上，伺服电机A的输出轴连接减速机A；

所述的小车行走机构沿着安装于大车机架两侧的机加工电梯导轨行走，包括小车行走箱、安装在小车行走箱上的伺服驱动组件和行走导向组件；所述的伺服驱动组件包括伺服电机B、减速器B以及小车齿条和小车主动齿轮；所述的小车齿条设置于大车机架的两侧；所述的小车主动齿轮与所述的小车齿条啮合，小车主动齿轮安装于减速机B的输出轴上，伺服电机B的输出轴连接减速机B；所述的行走导向组件固定在小车行走箱上，用于小车行走机构的行走和导向；

所述的升降机构通过顶面安装板安装在小车行走箱上，该升降机构包括相对设置的2组叉臂、连杆、升降伺服电机和丝杠；所述的2组叉臂通过连杆连接，2组叉臂分别设置在连杆的两端，升降伺服电机安装在最上方的连杆上，升降伺服电机的输出轴连接丝杠的丝杆，丝杠的螺母安装在与安装升降伺服电机的连杆相对应的连杆上。

进一步地，所述的行走轮通过凸台圆形座轴承以及行走轮压盖固定在大车行走轮箱内。

进一步地，所述的伺服总成通过大车伺服支架安装于大车行走轮箱上；大车伺服支架通过行走电机安装铰链以及插销固定在大车行走轮箱上。

进一步地，所述的大车行走机构还设置有导向机构，该导向机构包括深沟球轴承A和大车导向轮支架，所述的深沟球轴A承紧压大车机架两侧，深沟球轴承A通过导向轮轴安装于大车导向轮支架上，大车导向轮支架安装于行走轮箱的前后两侧。

进一步地，所述的行走导向组件包括深沟球轴承B和小车导向轮支架；所述的深沟球轴承B通过导向轮轴安装在固定在小车行走箱外壁的小车导向轮安装板上，并且紧压固定在大车机架两侧的机加工电梯导轨上。

进一步地，所述的全自动取料机构精确行走定位装置还包括急停装置，所述的急停装置包括聚氨酯缓冲器JHQ；所述的大车行走轮箱前后两侧设置有聚氨酯缓冲器JHQ；所述顶面安装板两端固定有缓冲安装板，缓冲安装板上固定安装有聚氨酯缓冲器JHQ。

本实用新型的有益效果：

1）本实用新型增加了大车行走机构、小车行走机构以及升降机构的精确行走定位，确保了取料过程中的稳定性，避免了脱轨，跳车现象的产生，很大程度上改进了目前取料机构的精确度不高的软肋，一定程度上可以完成取料速度的提高作业，极大的提高了取料机构的使用效率。

2）本实用新型通过安装聚氨酯缓冲器JHQ，很大程度上保护了取料机构，能够满足取料机构以较高的加速度行走，防止取料过程中的晃动，瞬间加速减速制动的效果非常好，反应快捷，缓冲效果明显，更加有利于高效率要求的取料机构精确行走定位系统。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为大车行走箱的局部放大图。

图3为大车行走箱的内部结构示意图。

图4为小车行走机构的局部放大图。

图5为本实用新型的升降机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1-5所示，为本实用新型的一种全自动取料机构精确行走定位装置，该装置包括导轨14、大车行走机构、小车行走机构、升降机构83和急停装置；

急停装置包括聚氨酯缓冲器JHQ40；

大车行走机构包括大车机架19、大车行走箱25、行走轮29和伺服总成；大车机架19跨设在两侧的导轨14上，大车机架14两侧设置大车行走箱25，所述大车行走轮29通过固定在大车行走轮箱25外壁上的带凸台圆形座轴承26以及行走轮压盖31安装在大车行走轮箱25内，通过调节柱45控制距离行走轮箱的距离。伺服总成驱动行走轮29在导轨14表面行走；伺服总成安装于大车行走箱25上，包括大车齿条15、大车主动齿轮38、伺服电机A33和减速机A34；大车齿条15固定在导轨14的两侧；大车主动齿轮38与大车齿条15啮合，大车主动齿轮38安装于减速机A的输出轴上，伺服电机A33的输出轴连接减速机A34；所述伺服电机33通过减速机34带动大车主动齿轮38在固定在导轨两侧的齿条做啮合运动，带动大车行走轮29行走在24kg轨道上，完成大车行走机构的行走作业。

大车行走机构还设置有导向机构，该导向机构包括深沟球轴承A51和大车导向轮支架54；大车行走轮箱25两侧固定有大车导向轮支架54，深沟球轴承A51通过导向轮轴50安装在大车导向轮支架上，紧压导轨14的两侧，防止大车行走机构行走过程中脱轨和跳车现象的产生，起到大车行走机构的导向作用，保证大车行走机构的固定行走路线。所述聚氨酯缓冲器JHQ40安装在大车行走轮箱25的前后两侧，用于控制大车行走机构失效情况下的急停作用，防止大车行走机构因撞到货物或者墙壁产生损坏。

小车行走机构沿着安装于大车机架19两侧的机加工电梯导轨20行走，包括小车行走箱60、安装在小车行走箱60上的伺服驱动组件和行走导向组件；伺服驱动组件包括伺服电机B61、减速器B62以及小车齿条63和小车主动齿轮64；小车齿条63设置于大车机架19的两侧；小车主动齿轮64与小车齿条63啮合，小车主动齿轮64安装于减速机B62的输出轴上，伺服电机B61的输出轴连接减速机B62；所述伺服电机B61通过减速机B62带动小车主动齿轮64在固定在大车机架19两侧的小车齿条63上做啮合运动，完成小车行走机构的行走作业。行走导向组件固定在小车行走箱上，用于小车行走机构的行走和导向。行走导向组件包括深沟球轴承B65和小车导向轮安装板66；深沟球轴承B65通过导向轮轴50安装在固定在小车行走箱外壁的小车导向轮安装板66上，并且紧压固定在大车机架19两侧的机加工电梯导轨20上，起到小车行走机构的行走和导向作用，防止小车行走机构行走过程中脱轨和跳车现象的产生，保证小车行走机构的固定行走路线。

升降机构83通过顶面安装板安装在小车行走箱上，随大车行走机构以及小车行走机构完成行走作业。该升降机构包括相对设置的2组叉臂831、连杆832、升降伺服电机833和丝杠834； 2组叉臂831通过连杆832连接，2组叉臂831分别设置在连杆832的两端，升降伺服电机833安装在最上方的连杆832上，升降伺服电机833的输出轴连接丝杠834的丝杆，丝杠834的螺母安装在与安装升降伺服电机的连杆相对应的连杆832上。

所述升降机构顶面安装板沿横梁方向固定有2个相对的缓冲器安装板109。所述聚氨酯缓冲器JHQ40安装在缓冲器安装板109上，保护小车行走机构以及升降机构83，聚氨酯缓冲器JHQ40缓冲力高达27KN，是采用聚氨酯材料的为空气炮结构来吸能缓冲，当行走机构行走作业产生偏差，触碰墙壁，该装置就会保护行走机构以及用于控制小车行走机构失效情况下的急停作用，提高使用新型的稳定性。

上面所述的实施例仅仅是本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域中普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进均应落入本发明的保护范围，本发明的请求保护的技术内容，已经全部记载在技术要求书中。