一种码垛装置的制作方法

本实用新型涉及一种机械自动化领域，特别涉及一种码垛装置。

背景技术：

目前，公知的机器人码垛系统大多为实现功能单一的码垛功能，随着社会生产力的不断发展，各种新型多功能的自动化码垛系统的需求不断增加，这种应用于袋类的集整形、检测、称重、筛选为一体的自动化机器人码垛系统就是应实际生产需要而产生的。

现有的可参考申请号为200920296001.X的中国专利，其公开了一种产品机械手臂，包括机架、控制装置、设置在机架上的转动座、设置在转动座上的机械臂、设置在机械臂前端的驱动装置以及与驱动装置相连接的夹具，所述夹具包括连接板以及设置在连接板上的至少两个抓取机构，利用至少两个抓取结构组成夹具，将产品通过夹具进行码垛，结构稳定可靠。

但是这种机械手臂在抓取时容易挤压产品进而造成被运输产品的损坏，不能很好的保护生产的产品。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供有效保护运输的产品，提高产品质量的码垛装置。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种码垛装置，包括机械手臂、放置装置和运输装置，通过机械手臂将产品从放置装置传输到运输装置上并且进行码垛，所述机械手臂包括固定装置和相对于固定装置水平滑移的移动装置，在固定装置和移动装置之间设有驱动移动装置滑移的驱动装置，所述移动装置设置在固定装置下侧并且两者之间形成一个运输产品的腔室，所述移动装置包括沿其滑动的多根拖杆，在放置装置上表面开有与拖杆相配合的滑槽。

通过采用上述方案，在码垛过程中，通过驱动装置控制移动装置滑移，将拖杆从滑槽的一端插入到滑槽中，避免了拖杆与产品的下端面发生挤压而造成产品损坏，通过拖杆托起放置在放置装置上表面上产品，将产品放入到腔室内，还避免了在搬运过程中对产品进行挤压进而造成产品损坏，提高了产品的质量，同时增加了设备的实用性效果。

较佳的，所述驱动装置包括气缸，所述气缸的固定部和活动部分别固接在固定装置和移动装置上。

通过采用上述方案，通过气缸控制固定装置和移动装置相对滑动，能够实现平稳运输，而且气缸的结构简单实用，增加了设备的稳定性效果，同时增加了设备的实用性效果。

较佳的，所述移动装置还包括上支撑板和下支撑板，在上支撑板和下支撑板之间设有固定组件，所述上支撑板和下支撑板通过固定组件沿竖直方向滑移固定连接，所述上支撑板与活动部固定连接，所述下支撑板与拖杆固定连接。

通过采用上述方案，上支撑板和下支撑板通过固定组件沿竖直方向滑移固定连接，可以根据不同的产品适当的调整上支撑板和下支撑板的相对位置，进而调整拖杆与固定装置之间的距离，使得腔室的高度产生变化，能够更好的运输不同规格的产品，增加了设备的实用性效果。

较佳的，在上支撑板两端朝向拖杆的侧壁上固接有挡板。

通过采用上述方案，在上支撑板的两端设置挡板，当移动装置上的产品发生移动时，能够通过挡板抵接在产品的侧壁上，通过挡板能够避免在运输过程中产品从移动装置上侧脱落，使得设备而能够更好的运输产品，增加了设备的实用性效果。

较佳的，所述固定组件包括固定螺栓，在上支撑板下表面开有连接槽，下支撑板插入连接槽内并且与上支撑板沿竖直方向滑移连接，所述固定螺栓设置在上支撑板的侧壁上，其底面与下支撑板侧壁相抵接。

通过采用上述方案，使用固定螺栓控制下支撑板和上支撑板相对滑动或者相对固定，比较方便，同时，采用螺栓将两者固定更加稳定，使得在产品运输过程中上支撑板和下支撑板不易发生滑动，结构更加牢靠，增加了设备的实用性效果。

较佳的，所述拖杆为圆柱体状，所述滑槽为U形的滑槽，所述滑槽的高度大于拖杆的直径。

通过采用上述方案，将拖杆设置成圆柱体状的拖杆，拖杆的侧壁没有棱角结构，使得在运输过程中拖杆的侧壁不会对产品造成损坏，提高了产品的质量，比较实用。

较佳的，在滑槽的一端向外开有辅助槽。

通过采用上述方案，在运输过程中，拖杆容易与滑槽侧壁的放置装置发生碰撞，继而造成设备的损坏，设置辅助槽能够较为缓和的将拖杆插入到滑槽中，简单实用，能够延长设备的使用寿命。

较佳的，所述放置装置包括传输辊道和放置台，通过传送装置将产品运输到放置台上，所述滑槽设置在放置台上，放置台的两端设有夹紧装置，通过夹紧装置给产品提供一个相互紧靠的力。

通过采用上述方案，在传送过程中，放置在放置台上的产品比较松散，在机械手臂运输前，通过夹紧装置在产品的两端给多个产品一个相互靠近的力，使得产品能够更好的抵接在一起，在码垛时产品不容易松散和掉落，增加了码垛的稳定性效果，同时增加了设备的实用性效果。

较佳的，所述夹紧装置包括限位板，在限位板与放置台之间设有扭簧，所述限位板通过扭簧给产品提供一个相互紧靠的力。

通过采用上述方案，通过限位板和扭簧的相互配合，使得当产品位于两个限位板之间时，扭簧提供一个将限位板抵接在产品侧壁上的力，使得产品的整体结构紧凑，能够更好的进行码垛，增加了设备的实用性效果。

较佳的，在与夹紧装置相邻的放置台的侧壁上转动连接有限位杆，其转动轴线方向与滑槽的长度方向相同，在限位杆与放置台之间设有第二扭簧，限位杆第二扭簧处于自然状态时抵接在产品的侧壁上。

通过采用上述方案，在码垛过程中需要将产品方正的进行码垛，设置限位杆能够使得产品沿滑槽长度方向更加整齐，同时，限位杆在第二扭簧的作用下能够抵接在产品的侧壁上，在通过拖杆向上托起产品的过程中，拖杆能够抵接在限位杆下侧侧壁上并且控制限位杆进行翻转，在拖杆与限位杆脱离后拖杆恢复到原位，不影响限位杆的抵接效果，设备方便操作，实用性效果好。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：有效避免造成产品的损坏，提高了产品的质量；提高了码垛的稳定性效果；操作简单方便；增加了设备的实用性效果。

附图说明

图1是实施例1中码垛装置整体结构示意图；

图2是图1中A部放大图；

图3是图1中B部放大图；

图4是实施例1中突出固定装置和移动装置的结构示意图；

图5是实施例2中码垛装置整体结构示意图；

图6是图5中C部放大图。

图中，1、机械手臂；11、旋转装置；12、固定装置；121、固定槽；122、腔室；13、移动装置；131、上支撑板；1311、气缸；1312、螺栓；1313、挡板；132、下支撑板；133、拖杆；2、放置装置；21、传输辊道；22、放置台；221、滑槽；2211、辅助槽；222、夹紧装置；2221、限位板；2222、扭簧；223、限位杆；2231、第二扭簧；3、运输装置；31、运输辊道；311、底板。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1：一种码垛装置，如图1所示，包括机械手臂1，放置装置2和运输装置3。

机械手臂1包括可多自由度旋转的旋转装置11和固定在旋转装置11上端的L形的固定装置12，在固定装置12侧壁上开有固定槽121，结合图1和图4，在固定装置12下侧滑移连接有移动装置13，固定装置12与移动装置13之间形成一个能够防止产品的腔室122。

移动装置13包括上支撑板131、下支撑板132和多个圆柱体形状的拖杆133。

结合图2和图4，在上支撑板131和固定装置12之间设有气缸1311，气缸1311的固定部嵌入固定槽121内并且固定连接在固定槽121侧壁上，气缸1311的活动部能够突出固定槽121并且活动部与上支撑板131固定连接，在上支撑板131的下表面开有连接槽，下支撑板132由下至上插入连接槽内与上支撑板131滑移连接，在上支撑板131侧壁上开有螺纹孔并且在螺纹孔内螺纹连接有螺栓1312，上支撑板131和下支撑板132能够通过固定螺栓1312固定，拖杆133水平均匀分布并且垂直固定连接在下支撑板132侧壁上。

在上支撑板131的两端分别固定连接有挡板1313，挡板1313与拖杆133平行，挡板1313设置在腔室122的两侧。

回看图1，放置装置2包括传输辊道21和与传输辊道21相配合的放置台22，通过传送装置将产品运输到放置台22上，运输装置3包括运输辊道31和移动的底座，运输辊道31设置在放置台22旁边的地面上，在运输辊道31上设有底板311，底板311能够沿运输辊道31方向长度方向滑移。

结合图3和图4，在放置台22上表面上开有多个与拖杆133相匹配的U形的滑槽221，在滑槽221的一端向外开有辅助槽2211。

具体工作过程如下：

控制旋转装置11进行旋转工作，移动固定装置12，此时气缸1311处于收缩状态，移动装置13和固定装置12之间形成一个可容纳产品的腔室122，将拖杆133由放置台22上的滑槽221带有辅助槽2211的一端插入到滑槽221内，然后驱动固定装置12向上运动，托起放置在放置台22上的产品，转动旋转装置11，将产品放置到底板311上，重复上述步骤，将产品在底板311上进行码垛，实现产品的运输。

实施例2：与实施例1的不同之处在于，结合图5和图6，在放置台22的两端的上表面上垂直开设有转动孔，在转动孔处设有夹紧装置222，夹紧装置222包括限位板2221和扭簧2222，限位板2221由上至下插入转动孔内并且与转动孔转动连接，在转动孔内设有扭簧2222，扭簧2222的两端分别固定连接在限位板2221和转动孔侧壁上，通过扭簧2222提供一个将限位板2221抵接在产品侧壁上的力，使得相邻产品相互靠近。

在带有辅助槽2211的放置台22侧壁上开有第二转动孔，第二转动孔轴线方向与放置台22侧壁垂直，在第二转动孔内转动连接有固定杆，固定杆突出第二转动孔的部分垂直固接有限位杆223，限位杆223的长度方向与转动孔轴线方向垂直，在第二转动孔内设有第二扭簧2231，第二扭簧2231的两端分别固定连接在限位杆223和第二转动孔侧壁上，当第二扭簧2231处于自然状态时，第二转动杆能够与放置在放置台22上的产品的侧壁相抵接。

具体工作过程如下：

将产品放置到放置台22上后，转动限位板2221的使得限位板2221通过扭簧2222紧紧抵接在产品侧壁上，然后将产品沿滑槽221长度方向滑移，使得产品抵接在限位杆223上，此时产品的排放比较整齐。

然后控制旋转装置11进行旋转工作，移动固定装置12，此时气缸1311处于收缩状态，移动装置13和固定装置12之间形成一个可容纳产品的腔室122，将拖杆133由放置台22上的滑槽221带有辅助槽2211的一端插入到滑槽221内，然后驱动固定装置12向上运动，此时拖杆133向上运动与限位杆223相抵接，通过拖杆133控制限位杆223进行旋转，继续驱动固定装置12向上运动，当限位杆223与拖杆133相互脱离时，限位杆223由于第二扭簧2231的扭力作用恢复到原位，抵挡下次运输到放置台22上的产品，转动旋转装置11，将产品放置到底板311上，重复上述步骤，将产品在底板311上进行码垛，实现产品的运输。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。