一种自动输送钢管的方法及系统与流程

本发明涉及钢管制造技术领域，特别涉及一种自动输送钢管的方法及系统。

背景技术：

螺旋焊管生产过程中，切割下来的钢管需要经过输送工序，运送到钢管精整区域，加工成合格成品钢管。回转车是钢管输送的重要设备。

目前主要通过人工操作控制回转车进行钢管输送。在回转车的起点位，当运送车把钢管放到回转车辊道上时，操作人员操作旋钮，回转车行走电机通过减速机带动回转车的走轮在导轨上行走。当回转车运行到终点位时，操作人员操作辊道旋钮，此时钢管从回转车上的辊道输送到地面辊道上，当钢管完全脱离回转车时，再操作回转车的旋钮使回转车返回到起点位置，完成整个输送流程。

在实现本发明的过程中，本发明人发现现有技术中至少存在以下问题：

人工操作回转车进行钢管输送时，需要操作人员不断操作来控制回转车的运行。在钢管小管径、焊接快的生产节奏下，操作人员的劳动强度较大，并且人工控制回转车进行钢管输送时一个输送流程所用的时间较长，工作效率低。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种自动输送钢管的方法及系统，可实现回转车自动输送钢管，无需人工操作，节省人力。

具体而言，包括以下的技术方案：

一方面，本发明提供了一种自动输送钢管的方法，包括：

接收固定在行走导轨的起点位置的第一传感器发送的信息，判断回转车的走轮是否位于所述起点位置；

接收固定在所述回转车上的第二传感器发送的信息，判断所述回转车的辊道上是否有待输送的钢管；

接收固定在所述行走导轨的终点位置的第三传感器发送的信息，判断所述回转车的走轮是否位于所述终点位置；

当判断出所述回转车的走轮位于所述起点位置且所述回转车的辊道上有所述钢管时，控制所述回转车的行走电机运转，以使所述回转车的走轮沿所述行走导轨向所述终点位置运动，进而所述回转车绕与所述回转车的第一端连接的旋转轴旋转；

当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置且所述回转车的辊道上有所述钢管时，控制所述行走电机停止运转，并控制所述回转车的辊道转动，以使所述回转车的辊道带动所述钢管运动到地面辊道上；

当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置且所述回转车的辊道上没有所述钢管时，控制所述行走电机运转，以使所述回转车的走轮沿所述行走导轨向所述起点位置运动，进而所述回转车绕所述旋转轴旋转；

当判断出所述回转车的走轮位于所述起点位置且所述回转车的辊道上没有所述钢管时，控制所述行走电机停止运转。

可选择地，所述方法还包括：

接收第四传感器发送的信息，判断所述回转车上的所述钢管是否完全脱离所述回转车的辊道，所述第四传感器固定在所述回转车的走轮位于所述终点位置时所述回转车的与第一端相对的第二端所处的位置与所述地面辊道之间。

可选择地，所述当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置且所述回转车的辊道上没有所述钢管时，控制所述回转车的行走电机运转，以使所述回转车的走轮沿所述行走导轨向所述起点位置运动，进而所述回转车绕所述旋转轴旋转，包括：

当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置、所述回转车的辊道上没有所述钢管且所述钢管完全脱离所述回转车的辊道时，控制所述行走电机运转，以使所述回转车的走轮沿所述行走导轨向所述起点位置运动，进而所述回转车绕所述旋转轴旋转。

可选择地，所述方法还包括：

接收固定在所述回转车的第二端的第五传感器发送的信息，判断所述地面辊道上是否有人员和/或已输送的钢管。

可选择地，所述当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置且所述回转车的辊道上有所述钢管时，控制所述行走电机停止运转，并控制所述回转车的辊道转动，以使所述回转车的辊道带动所述钢管运动到地面辊道上，包括：

当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置、所述回转车的辊道上有所述钢管时，控制所述行走电机停止运转，当判断出所述地面辊道上没有人员和/或已输送的钢管时，控制所述回转车的辊道转动，以使所述回转车的辊道带动所述钢管运动到地面辊道上。

可选择地，所述第二传感器通过支架固定在所述回转车上，所述支架上设置有适于调整所述支架高度的螺栓。

另一方面，本发明还提供了一种自动输送钢管的系统，包括控制器、第一传感器、第二传感器、第三传感器、行走导轨和回转车，其中，

所述第一传感器固定在所述行走导轨的起点位置，用于检测所述回转车的走轮是否位于所述起点位置，并发送给所述控制器；

所述第二传感器固定在所述回转车上，用于检测所述回转车的辊道上是否有待输送的钢管，并发送给所述控制器；

所述第三传感器固定在所述行走导轨的终点位置，用于检测所述回转车的走轮是否位于所述终点位置，并发送给所述控制器；

所述控制器用于接收所述第一传感器发送的信息，判断所述回转车的走轮是否位于所述起点位置；接收所述第二传感器发送的信息，判断所述回转车的辊道上是否有所述钢管；接收所述第三传感器发送的信息，判断所述回转车的走轮是否位于所述终点位置；当判断出所述回转车位于所述起点位置且所述回转车的辊道上有所述钢管时，控制所述回转车的行走电机运转，以使所述回转车的走轮沿所述行走导轨向所述终点位置运动，进而所述回转车绕与所述回转车的第一端连接的旋转轴旋转；当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置且所述回转车的辊道上有所述钢管时，控制所述行走电机停止运转，并控制所述回转车的辊道转动，以使所述回转车的辊道带动所述钢管运动到地面辊道上；当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置且所述回转车的辊道上没有所述钢管时，控制所述行走电机运转，以使所述回转车的走轮沿所述行走导轨向所述起点位置运动，进而所述回转车绕与所述旋转轴旋转；当判断出所述回转车的走轮位于所述起点位置且所述回转车的辊道上没有所述钢管时，控制所述行走电机停止运转。

可选择地，所述系统还包括第四传感器，所述第四传感器固定在所述回转车的走轮位于所述终点位置时所述回转车的与第一端相对的第二端所处的位置与所述地面辊道之间，用于检测所述钢管是否完全脱离所述回转车，并发送给所述控制器。

可选择地，所述控制器还用于接收所述第四传感器发送的信息，判断所述钢管是否完全脱离所述回转车；

当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置、所述回转车的辊道上没有所述钢管且所述回转车上的所述钢管完全脱离所述回转车的辊道时，控制所述行走电机运转，以使所述回转车的走轮沿所述行走导轨向所述起点位置运动，进而所述回转车绕所述旋转轴旋转。

可选择地，所述系统还包括第五传感器，所述第五传感器固定在所述回转车的与第一端相对的第二端，用于检测所述地面辊道上是否有人员和/或已输送的钢管。

可选择地，所述控制器还用于接收所述第五传感器发送的信息，判断所述地面辊道上是否有人员和/或已输送的钢管；

当判断出所述回转车的走轮位于所述终点位置、所述回转车的辊道上有所述钢管时，控制所述行走电机停止运转，当判断出所述地面辊道上没有人员和/或已输送的钢管时，控制所述回转车的辊道转动，以使所述回转车的辊道带动所述钢管运动到地面辊道上。

可选择地，所述第二传感器通过支架固定在所述回转车上，所述支架上设置有适于调整所述支架高度的螺栓。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果：

本发明提供了一种自动输送钢管的方法及系统，根据接收的各传感器的信号判断回转车的走轮在行走导轨上的位置及回转车的辊道上是否有待输送的钢管。当判断出回转车的走轮位于行走轨道的起点位置且回转车的辊道上有钢管时，控制回转车向行走导轨的终点位置运动；当判断出回转车的走轮位于行走轨道的终点位置且回转车的辊道上有钢管时，控制回转车的辊道转动，从而使钢管向地面辊道运动；当判断出回转车的走轮位于行走轨道的终点位置且回转车的辊道上没有钢管时，控制回转车向行走轨道的起点位置运动。本实施例提供的自动输送钢管的方法，可实现回转车自动输送钢管，无需人员操作，节省人力。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例中一种自动输送钢管的方法的流程图；

图2为本发明一实施例中一种自动输送钢管的机械装置的平面布置图；

图3为本发明一实施例中一种自动输送钢管的系统的框图。

图中的附图标记分别为：

1、回转车；2、第一传感器；3、第二传感器；4、第三传感器；5、旋转轴；6、行走电机；7、主动轮；8、电机减速器；9、从动轮；10、第一行走导轨；11、第二行走导轨；12、第四传感器；13、第五传感器；14、支架；15、辊道。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

实施例一

本实施例提供了一种自动输送钢管的方法，如图1所示，包括步骤s101、s102、s103、s104、s105、s106和s107。下面对各步骤进行具体介绍。

步骤s101：接收固定在行走导轨的起点位置的第一传感器发送的信息，判断回转车的走轮是否位于起点位置。

如图2所示，回转车1的走轮可包括主动轮7和从动轮9，行走导轨可包括第一行走导轨10和第二行走导轨11，主动轮7适于在第一行走导轨10上运动，从动轮9适于在主动轮7的带动下沿第二行走导轨11运动。当主动轮7位于第一行走导轨10的起点位置时，从动轮9位于第二行走导轨11的起点位置，当主动轮7位于第一行走导轨10的终点位置时，从动轮9位于第二行走导轨11的终点位置。本发明不对第一传感器2和第三传感器4固定的位置进行限定，第一传感器2也可固定在第二行走导轨11的起点位置，第三传感器4也可固定在第二行走导轨11的终点位置。

第一传感器2可为接触式位置传感器，当回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的起点位置时，与位置传感器接触，则位置传感器发送相应的信息至控制器，控制器可判断出回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的起点位置。

在本实施例中，第一行走导轨10的起点位置与运送车靠近。当回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的起点位置时，运动车可将待输送的钢管放到回转车1的辊道上。

步骤s102：接收固定在回转车上的第二传感器发送的信息，判断回转车上是否有待输送的钢管。

如图2所示，第二传感器3固定在回转车1上。第二传感器3可为接近式位置传感器，当回转车1上有待输送的钢管时，接近式位置传感器可以检测到信号，并发送给控制器。控制器根据接近式传感器发送的信号可判断出回转车1上有待输送的钢管。

在本实施例中，如图2所示，第二传感器3可固定在回转车1的两端之间的中间位置。若第二传感器3固定在靠近回转车1的第一端或第二端的位置时，当待输送的钢管较短时，第二传感器3可能检测不到，从而可造成控制器判断错误。但本发明不限于此，也可在回转车1上设置多个第二传感器3，多个第二传感器3均匀分布在回转车1的第一端和第二端之间。这样，只要有一个第二传感器3检测到回转车1上有钢管，控制器就判断回转车1上有待输送的钢管。

第二传感器3可固定在回转车的第一端和第二端之间的两侧的边缘位置，这样，第二传感器3不会影响对钢管的运动，钢管在运动过程中也不会因为触碰到第二传感器3对其造成损坏。

步骤s103：接收固定在行走导轨的终点位置的第三传感器发送的信息，判断回转车的走轮是否位于终点位置。

如图2所示，第三传感器4固定在第一行走导轨10的终点位置。第三传感器4可为接触式位置传感器，当回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的终点位置时，主动轮7与位置传感器接触，则位置传感器发送相应的信息至控制器，控制器可判断出回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的终点位置。

在本实施例中，控制器与第一传感器2、第二传感器3、第三传感器4可通过无线或有线的方式进行信号连接。本发明不对控制器的位置进行限定，控制器可设置在不影响回转车1的运转且能接收各个传感器信号的任意位置。

步骤s104：当判断出回转车的走轮位于起点位置且回转车的辊道上有钢管时，控制回转车的行走电机运转，以使回转车的走轮沿行走导轨向终点位置运动，同时回转车绕与回转车的第一端连接的旋转轴旋转。

如图2所示，当控制器根据第一传感器2和第二传感器3发送的信号判断出回转车1的主动轮7位于第一行走轨道10的起点位置并且回转车1上没有钢管时，则回转车1保持不动，等待运送车把钢管放到回转车1上。当运送车把待输送的钢管放到回转车1上后，控制器根据第一传感器2和第二传感器3发送的信号判断出回转车1的主动轮7位于第一行走轨道10的起点位置并且回转车1上有钢管时，则控制器控制回转车1的行走电机6运转，进而行走电机6的运转带动主动轮7沿第一行走轨道10向终点位置运动，同时主动轮7带动从动轮9在第二行走导轨11上向终点位置运动。

步骤s105：当判断出回转车的走轮位于终点位置且回转车的辊道上有钢管时，控制行走电机停止运转，并控制回转车的辊道转动，以使辊道带动钢管运动到地面辊道上。

在本实施例中，当回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的终点位置时，回转车1的第一端与地面辊道接近，且回转车1的辊道与地面辊道处于一个平面内，回转车1的辊道转动即可使钢管运动到地面辊道上。

当控制器根据第三传感器2和第二传感器3发送的信号判断出回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的终点位置时，控制回转车1的辊道15转动，辊道15的转动带动钢管运动，从而使钢管运动到地面辊道上，即完成钢管的输送。

步骤s106：当判断出回转车的走轮位于终点位置且回转车的辊道上没有钢管时，控制行走电机运转，以使回转车的走轮沿行走导轨向起点位置运动，同时回转车绕旋转轴旋转。

当控制器根据接收的第二传感器3和第三传感器4发送的信号判断出回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的终点位置时，控制器控制回转车1的行走电机7运转，行走电机6经电机减速器8减速后，带动主动轮7沿第一行走导轨10向起点位置运动，主动轮7的运动带动从动轮9沿第二行走导轨11向起点位置运动，从而回转车1回到运送车附近。

步骤s107：当判断出回转车的走轮位于起点位置且回转车的辊道上没有钢管时，控制行走电机停止运转。

当控制器判断出回转车的走轮位于行走导轨的起点位置且回转车的辊道上没有钢管时，控制行回转车的走电机停止运转，在起点位置等待运送车将钢管放到回转车上。

之后，重复步骤步骤s101-s106，开始下一次钢管的输送。

作为本实施例的一种改进，控制器还可接收第四传感器发送的信息，判断回转车上的钢管是否完全脱离回转车的辊道。第四传感器固定在回转车的走轮在终点位置时回转车的第二端所处的位置与地面辊道之间。如图2所示，回转车1的主动轮7连接在回转车1的靠近第二端的底部，第四传感器12固定在第一行走轨道10的终点位置与地面辊道之间。第四传感器12可为接近式位置传感器，当钢管一端位于回转车1的辊道上，另一端位于地面辊道上时，第四传感器12可检测到信号，并发送给控制器。则控制器可判断出钢管还未完全脱离回转车1。当钢管全部运动到地面辊道时，第四传感器12检测不到信号，控制器则判断出钢管已完全脱离回转车1。

作为本实施例的一种改进，当控制器判断出回转车的走轮位于终点位置、回转车的辊道上没有钢管且回转车上的钢管完全脱离回转车的辊道时，控制行走电机运转，以使回转车绕旋转轴旋转，同时回转车的走轮沿行走导轨向起点位置运动。当钢管还未完全脱离回转车的辊道时，钢管一端位于回转车1的辊道15上，另一端位于地面辊道上时，可能第二传感器3已经检测不到，若此时控制器控制行走电机6运转，可能会造成钢管从地面辊道滑落，进而钢管输送失败。控制器根据第四传感器12发送的信号判断出钢管已经完全脱离回转车1的辊道15，再控制行走电机6运转，可避免这种问题。但本发明不限于此，也可在回转车1的第一端与第二端之间设置多个第二传感器3，多个第二传感器3均匀分布在回转车1的第一端与第二端之间，只要有一个第二传感器3检测到信号，就说明钢管还未完全脱离回转车1的辊道15。为了保证第四传感器12不影响钢管的输送，第四传感器12可固定在回转车1的第一端与地面辊道之间的靠近回转车1的一侧的位置。

作为本实施例的一种改进，控制器还可接收固定在回转车的第二端的第五传感器发送的信息，判断地面辊道上是否有人员和/或已输送的钢管。如图2所示，第五传感器13固定在回转车1的第二端。为了保证第五传感器13不影响钢管的输送，第五传感器13可固定在回转车1的第二端的两侧。第五传感器13可为光幕传感器，当地面辊道上有人员或者已输送还未及时运走的钢管时，光幕传感器的光幕被遮挡，向控制器发送信号。

作为本实施例的一种改进，当控制器判断出回转车的走轮位于终点位置、回转车的辊道上有钢管时，控制行走电机停止运转，当判断出地面辊道上没有人员和/或已输送的钢管时，控制回转车的辊道转动，以使辊道带动钢管运动到地面辊道上。如图2所示，当控制器判断出回转车1的主动轮7位于第一行走导轨10的终点位置且回转车1上有钢管时，则控制行走电机6停止运转，回转车1停止运动。当控制器根据第五传感器13发送的信号判断出地面辊道上没有人员和/或已输送的钢管时，再控制回转车1的辊道15转动，以使辊道15带动钢管运动到地面辊道上。这样可避免钢管输送过程中对人员造成伤害或者未及时运走的钢管的损坏。

作为本实施例的一种改进，如图2所示，第二传感器3通过支架14固定在回转车1上，支架1上设置有适于调整支架1高度的螺栓。这样，可根据输送钢管的直径的大小调整支架1的高度，保证第二传感器3可检测到各种尺寸的钢管，扩大了应用范围。

在本实施例中，控制器可为可编程控制器。在回转车输送钢管的过程中若回转车或各传感器出现故障时，控制器可进行报警，通知维修人员解决故障。

本实施例提供的自动输送钢管的方法，根据接收的各传感器的信号判断回转车的位置、回转车的辊道上是否有待输送的钢管，以及回转车的钢管是否完全脱离回转车、地面辊道上是否有人员或者已输送的钢管。当判断出回转车的走轮位于行走轨道的起点位置且回转车的辊道上有钢管时，控制回转车向行走导轨的终点位置运动；当判断出回转车的走轮位于行走轨道的终点位置且回转车的辊道上有钢管时，控制回转车的辊道转动从而使钢管向地面辊道运动；当判断出回转车的走轮位于行走轨道的终点位置且钢管已经完全脱离回转车的辊道时，控制回转车向行走轨道的起点位置运动。本实施例提供的自动输送钢管的方法，可实现回转车自动输送钢管，无需人员操作，节省人力。

实施例二

对应于实施例一，本实施例提供了一种自动输送钢管的系统，如图3所示，包括控制器201、第一传感器202、第二传感器203、第三传感器204、行走导轨205和回转车206，其中，

第一传感器202固定在行走导轨205的起点位置，用于检测回转车206的走轮是否位于起点位置，并发送给控制器201；

第二传感器204固定在回转车206上，用于检测回转车206上是否有待输送钢管，并发送给控制器201；

第三传感器204固定在行走导轨205的终点位置，用于检测回转车206的走轮是否位于终点位置，并发送给控制器201；

控制器201用于接收第一传感器202发送的信息，判断回转车206的走轮是否位于起点位置；接收第二传感器203发送的信息，判断回转车206上是否有待输送的钢管；接收第三传感器204发送的信息，判断回转车206的走轮是否位于终点位置；当判断出回转车206位于起点位置且回转车206上有钢管时，控制回转车206的行走电机运转，以使回转车206的走轮沿行走导轨205向终点位置运动，同时回转车206绕与回转车206的第一端连接的旋转轴旋转；当判断出回转车206的走轮位于终点位置且回转车206上有钢管时，控制行走电机停止运转，并控制回转车206的辊道转动，以使辊道带动钢管运动到地面辊道上；当判断出回转车206的走轮位于终点位置且回转车206上没有钢管时，控制行走电机运转，以使回转车206的走轮沿行走导轨205向起点位置运行，同时回转车绕旋转轴旋转；当判断出回转车206的走轮位于起点位置且回转车206上没有钢管时，控制行走电机停止运转。

在本实施例中，第一传感器202可为接触式位置传感器，当回转车206的走轮位于行走导轨205的起点位置时，与位置传感器接触，则位置传感器发送相应的信息至控制器201，控制器201可判断出回转车的走轮位于行走导轨205的起点位置。

在本实施例中，第二传感器203可为接近式位置传感器，当回转车206上有待输送的钢管时，接近式位置传感器可以检测到信号，并发送给控制器201。控制器201根据接近式传感器发送的信号可判断出回转车206上有待输送的钢管。第二传感器203可固定在回转车206的第一端和第二端之间的两侧的边缘位置，这样，第二传感器203不会影响对钢管的运动，钢管在运动过程中也不会因为触碰到第二传感器203对其造成损坏。

在本实施例中，第三传感器204可为接触式位置传感器，当回转车206的走轮位于行走导轨205的终点位置时，走轮与位置传感器接触，则位置传感器发送相应的信息至控制器201，控制器201可判断出回转车206的走轮位于行走导轨205的终点位置。

控制器201与第一传感器202、第二传感器203、第三传感器204可通过无线或有线的方式进行信号连接。本发明不对控制器201的位置进行限定，控制器201可设置在不影响回转车206运转且能接收各个传感器信号的任意位置。

在本实施例中，当回转车206的走轮位于行走导轨205的终点位置时，回转车206的第一端与地面辊道接近，且回转车206的辊道与地面辊道处于一个平面内，回转车206的辊道转动即可使钢管运动到地面辊道上。

作为本实施例的一种改进，该系统还包括第四传感器，第四传感器固定在回转车206的走轮位于终点位置时回转车206的与第一端相对的第二端所处的位置与地面辊道之间，用于检测待输送的钢管是否完全脱离回转车206，并发送给控制器201。

作为本实施例的一种改进，当控制器201判断出回转车206的走轮位于终点位置、回转车206上没有钢管且回转车206上的钢管完全脱离回转车206的辊道时，控制行走电机运转，以使回转车206绕旋转轴旋转，同时回转车206的走轮沿行走导轨205向起点位置运动。当钢管还未完全脱离回转车206的辊道时，钢管一端位于回转车206的辊道上，另一端位于地面辊道上时，可能第二传感器203已经检测不到钢管，若此时控制器201控制行走电机运转，可能会造成钢管从地面辊道滑落，进而钢管输送失败。控制器201根据第四传感器发送的信号判断出钢管已经完全脱离回转车206的辊道时，再控制行走电机运转，可避免这种问题。但本发明不限于此，也可在回转车206的第一端与第二端之间设置多个第二传感器203，多个第二传感器203均匀分布在回转车206的第一端与第二端之间，只要有一个第二传感器203检测到信号，就说明钢管还未完全脱离回转车206的辊道。

作为本实施例的一种改进，该系统还包括第五传感器，第五传感器固定在回转车206的第二端，用于检测地面辊道上是否有人员和/或已输送的钢管。为了保证第五传感器不影响钢管的输送，第五传感器可固定在回转车206的第二端的两侧。第五传感器可为光幕传感器，当地面辊道上有人员或者已输送还未及时运走的钢管时，光幕传感器的光幕被遮挡，向控制器201发送信号。

作为本实施例的一种改进，控制器201还用于接收第五传感器发送的信息，判断地面辊道上是否有人员和/或已输送的钢管。当控制器201判断出回转车206的走轮位于终点位置、回转车206的辊道上有钢管时，控制行走电机停止运转，当判断出地面辊道上没有人员和/或已输送的钢管时，控制回转车206的辊道转动，以使辊道带动钢管运动到地面辊道上。这样可避免钢管输送过程中对人员造成伤害或者未及时运走的钢管的损伤。

作为本实施例的一种改进，第二传感器203通过支架固定在回转车206上，支架上设置有适于调整支架高度的螺栓。这样，可根据输送钢管的直径的大小通过螺栓调整支架的高度，保证第二传感器203可检测到各种尺寸的钢管，扩大了应用范围。

在本实施例中，控制器201可为可编程控制器。在回转车206输送钢管的过程中若回转车206或各传感器出现故障时，控制器201可进行报警，通知维修人员解决故障。

本实施例与实施例一基于相同的发明构思，是与方法实施例一相对应的系统实施例，因此本领域技术人员应该理解，对实施例一的说明也同样适应于本实施例，有些技术细节在本实施例中不再详述。

由于实施例二与实施例一相互对应，所以能带来的有益效果相同，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。