一种双柱双台堆垛机的制作方法

本发明涉及一种堆垛机，具体涉及一种双柱双台堆垛机。

背景技术：

堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架(上横梁、下横梁、立柱)、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。

现有技术中的堆垛机按结构来分，有单立柱堆垛机、双立柱堆垛机和梯形立柱堆垛机，不管是哪一种结构的堆垛机，都只具有一个载货台，在进行货物的搬运时，一次只能进行单个货物的搬运，工作效率受到限制。

技术实现要素：

本发明的目的是提出一种双柱双台堆垛机，具有两个载货台，可以同时存储或取出不同高度的货物，同时进行两个货物的搬运，入库和出库的效率均得到了提高。

本发明的目的是下述技术方案来实现的：

一种双柱双台堆垛机，包括位于底部的下横梁、导向机构、行走机构和控制器，所述下横梁上设有升降机构，所述升降机构的升降端连接有载货台，所述载货台通过滑动连接机构滑动连接在立柱的长度方向上，且随着升降端的上升、下降沿着立柱上、下滑动；所述升降机构为两组，且并排设置下横梁上，每组升降机构的升降端分别连接有一个载货台，所述行走机构、两组升降机构和两个载货台分别与控制器电性连接。

进一步的，所述导向机构包括天轨和地轨。

进一步的，所述行走机构包括行走电机、位于两组升降机构上侧的上行走轮和位于下横梁的下侧的下行走轮；所述上行走轮与天轨相匹配，所述下行走轮与地轨相匹配，且上行走轮和下行走轮能沿着天轨和地轨的轨道方向滑行；所述行走电机与控制器电性连接。

进一步的，所述上行走轮包括分别连接在天轨两侧数组导向轮一；所述下行走轮包括主动轮、从动轮和导向轮二；所述主动轮和从动轮分别设置在两根立柱的外侧；所述主动轮连接在行走电机的输出轴上；所述主动轮和从动轮的两侧均连接有导向轮二，该导向轮二且能沿着地轨的侧面滑行。

进一步的，还包括上横梁，所述上横梁与下横梁平行设置，且连接在两根立柱的顶端，所述上行走轮设于上横梁的顶面上。

进一步的，所述升降机构包括立柱、卷筒、升降绳、滑轮组和升降电机，所述升降电机设于立柱的上部外侧，所述所述卷筒连接在升降电机的输出轴上，所述滑轮组连接在上横梁的一侧，且滑轮组的位置与卷筒的位置相对应，所述升降绳的一端缠绕在卷筒上，升降绳的另一端绕过滑轮组连接在载货台上，所述升降电机与控制器电性连接。

进一步的，所述载货台上安装有夹抱式货叉和尺检装置，所述夹抱式货叉和尺检装置与控制器分别电性连接。

进一步的，所述滑动连接机构为夹抱式滑动连接机构，该夹抱式滑动连接机构夹抱连接在立柱相对的两侧；所述立柱沿其高度方向在连接夹抱式滑动连接机构的两侧均设有导轨，所述导轨为长方体形状，导轨的其中一侧面与立柱固定连接；所述夹抱式滑动连接机构包括两个连接在载货台上的夹抱臂，所述每个夹抱臂上均连接有三个导向轮三，所述每个夹抱臂上的三个导向轮三分别设置在对应导轨的另外三个侧面上，且能在所在的侧面上沿导轨的高度方向滚动。

进一步的，所述天轨的两端均设置有末端挡块一，所述地轨的两端均设置有末端挡块二；所述上横梁在对应末端挡块一的位置设有缓冲器一，所述下横梁在对应末端挡块二的位置设有缓冲器二。

进一步的，所述下横梁的顶面上设有缓冲装置，该缓冲装置的位置与载货台的位置相对应。

本发明的有益效果在于：

(1)本发明中的双柱双台堆垛机，其结构包括位于底部的下横梁、导向机构、行走机构和控制器，所述下横梁上设有升降机构，所述升降机构的升降端连接有载货台，所述载货台通过滑动连接机构滑动连接在立柱的长度方向上，且随着升降端的上升、下降沿着立柱上、下滑动；所述升降机构为两组，且并排设置下横梁上，每组升降机构的升降端分别连接有一个载货台，所述行走机构、两组升降机构和两个载货台分别与控制器电性连接；当有货物需要存入到配套使用的立体库中时，两个载货台可同时下降到货物放置位置，通过夹抱式货叉将货物叉取到载货台上，堆垛机沿着轨道(天轨和地轨)运动到需要放置货物的位置，同时载货台也同时上升，各自上升到货物需要放置的高度，待定位完成后，载货台上夹抱式货叉运行，将货物放置到需要的位置，货物完成入库操作；

当有货物需要从配套使用的立体库中取出时，堆垛机沿着轨道(天轨和地轨)运行到相应位置，同时载货台也同时运动，各自到达货物所在的高度位置，定位完成后载货台上的夹抱式货叉运行将需要的货物取出，放置在载货台上，堆垛机沿着轨道(天轨和地轨)运动到出货位置，同时载货台下降到放货高度，待到达放货位置，夹抱式货叉运动将货物放置到出库运输设备上，货物完成出库操作。由于行走机构、两组升降机构和两个载货台分别与控制器电性连接，所以，整个入库操作过程和出库操作过程均由控制器控制。

(2)本发明中的双柱双台堆垛机，所述天轨的两端均设置有末端挡块一，所述地轨的两端均设置有末端挡块二；所述上横梁在对应末端挡块一的位置设有缓冲器一，所述下横梁在对应末端挡块二的位置设有缓冲器二；末端挡块一和末端挡块二的设置是避免出现控制器失灵的状况时，堆垛机可以通过末端挡块一和末端挡块二进行限位，不至于从天轨和地轨中滑出，造成更大的事故；而缓冲器一和缓冲器二的设置是为了缓冲堆垛机与末端挡块一和末端挡块二之间的冲击力，避免堆垛机因为受力过大造成损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的主视图；

图2是图1中a部放大结构示意图；

图3是图1中b部放大结构示意图；

图4是图1中f部放大结构示意图；

图5是图1的右视图；

图6是图5中c部放大结构示意图；

图7是图5中d部放大结构示意图；

图8是图5中e部放大结构示意图；

图9是本发明实施例中载货台与立柱的连接结构示意图；

图10是图9的侧视图；

图11是本发明实施例中夹抱式货叉的俯视图；

图12是图11的左视图。

图中：1、下横梁；2、行走电机；3、升降端；4、控制器；5、载货台；6、天轨；7、地轨；8、导向轮一；9、主动轮；10、从动轮；11、导向轮二；12、上横梁；13、缓冲器一；14、缓冲器二；15、立柱；16、卷筒；17、升降绳；18、滑轮；19、升降电机；20、货物；21、电机座；22、缓冲装置；23、夹抱式货叉；24、机械臂；25、导轨；26、夹抱臂；27、导向轮三；28、连接条；29、载货台连接端；30、升降绳固定件。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

如图1-图12所示：

一种双柱双台堆垛机，包括位于底部的下横梁1、导向机构、行走机构和控制器4，所述下横梁1上设有升降机构，所述升降机构的升降端3连接有载货台5，所述载货台5通过滑动连接机构滑动连接在立柱15的长度方向上，且随着升降端3的上升、下降沿着立柱15上、下滑动；所述升降机构为两组，且并排设置下横梁1上，每组升降机构的升降端3分别连接有一个载货台5，所述行走机构、两组升降机构和两个载货台5分别与控制器4电性连接。下述将对本发明中双柱双台堆垛机的各个部件及连接方式进行详细说明：

1、导向机构：

包括天轨6和地轨7。所述天轨6的两端均设置有末端挡块一，所述地轨7的两端均设置有末端挡块二；末端挡块一和末端挡块二的设置是避免出现控制器4失灵的状况时，堆垛机可以通过末端挡块一和末端挡块二进行限位，不至于从天轨6和地轨7中滑出，造成更大的事故。所述天轨6采用高强度的角钢制作而成，安装时与配套使用的立体库中货架的上横梁12固定。所述地轨7采用铝型材材质制作，由固定板将其固定在地面上。

2、行走机构：

由于行走机构为现有技术，在此只对行走机构做一些简单介绍。所述行走机构包括行走电机2、位于两组升降机构上侧的上行走轮和位于下横梁1的下侧的下行走轮；所述上行走轮与天轨6相匹配，所述下行走轮与地轨7相匹配，且上行走轮和下行走轮能沿着天轨6和地轨7的轨道方向滑行；所述行走电机2与控制器4电性连接。

上行走轮包括分别连接在天轨6两侧数组导向轮一8；所述下行走轮包括主动轮9、从动轮10和导向轮二11；所述主动轮9和从动轮10分别设置在两根立柱15的外侧；所述主动轮9连接在行走电机2的输出轴上；所述主动轮9和从动轮10的两侧均连接有导向轮二11，该导向轮二11且能沿着地轨7的侧面滑行。

还包括上横梁12，所述上横梁12与下横梁1平行设置，且连接在两根立柱15的顶端，所述上行走轮设于上横梁12的顶面上。所述上横梁12在对应末端挡块一的位置设有缓冲器一13，所述下横梁1在对应末端挡块二的位置设有缓冲器二14。缓冲器一13和缓冲器二14的设置是为了缓冲堆垛机与末端挡块一和末端挡块二之间的冲击力，避免堆垛机因为受力过大造成损伤。

3、升降机构：

包括立柱15、卷筒16、升降绳17、滑轮组和升降电机19，所述升降电机19设于立柱15的上部外侧，所述所述卷筒16连接在升降电机19的输出轴上，所述滑轮组连接在上横梁12的一侧，且滑轮组的位置与卷筒16的位置相对应，所述升降绳17的一端通过升降绳固定件30缠绕固定在卷筒16上(升降绳固定件30将升降绳17固定在卷筒16上是属于现有技术，在此就不详述了)，升降绳17的另一端绕过滑轮组连接在载货台5的载货台连接端29上，所述升降电机19与控制器4电性连接。

在本实施例中，所述滑轮组包括两个滑轮18，所述两个滑轮18均通过固定连接件连接在上横梁12的一侧，所述固定连接件通过螺栓连接上横梁12上。

在本实施例中，还包括用于放置升降电机19的电机座21，所述电机座21需要呈重升降电机19和卷筒16的重量，所述电机座21是通过数个螺钉固定在立柱15的一侧，电机座21的结构不限，只要能将升降电机19固定在立柱15的一侧即可。

所述两根立柱15均活动连接在下横梁1的上侧。采用活动连接的方式，可以方便将本实用新型中的堆垛机安装在天轨6和地轨7之间，维修或更换老化的零部件时也更为方便。在本实施例中，立柱15和下横梁1间采用数根螺栓连接。所述立柱15采用铝型材材质。

所述下横梁1的顶面上设有缓冲装置22，该缓冲装置22的位置与载货台5的位置相对应。该缓冲装置22的设置是用于防止升降电机19失效或升降绳17断裂时减缓载货台5对下横梁1的冲击。

4、载货台5

所述载货台5上安装有夹抱式货叉23，所述夹抱式货叉23与控制器4电性连接。所述夹抱式货叉23拥有一对可伸缩的机械臂24，可在载货台5升降到指定位置后将货物20推送到货架上，或将货物20从货架上拉拽到载货台5上。

所述载货台5上还安装有尺检装置，该尺检装置与控制器4电性连接。尺检装置可以检测货物20的尺寸，堆垛机输送的是装在周转箱里的货物20，整个库区的周转箱的尺寸都是一致的。所以本实用新型中的夹抱式货叉23不考虑宽度方向的尺寸。所述尺检装置可以感应货物20的尺寸，然后将此感应结果发送给控制器4，然后由控制器4发出控制信号发送给尺检装置，最后由尺检装置控制夹抱式货叉23伸出与货物20(位置以及货物20本身尺寸)相适应的尺寸，将货物20夹抱在其夹抱式货叉23上，在载货台5升降到指定位置后将货物20推送到货架上，或将货物20从货架上拉拽到载货台5上；所述夹抱式货叉23、载货台5和尺检装置均为现有技术，在此就不进行详述了。

5、滑动连接机构：

为夹抱式滑动连接机构，该夹抱式滑动连接机构夹抱连接在立柱15相对的两侧；所述立柱15沿其高度方向在连接夹抱式滑动连接机构的两侧均设有导轨25，所述导轨25为长方体形状，导轨25的其中一侧面与立柱15固定连接，在本实施例中，所述立柱15与导轨25为一体成型结构；所述夹抱式滑动连接机构包括两个连接在载货台5上的夹抱臂26，所述每个夹抱臂26上均连接有三个导向轮三27，所述每个夹抱臂26上的三个导向轮三27分别设置在对应导轨25的另外三个侧面上，且能在所在的侧面上沿导轨25的高度方向滚动。

在本实施例中，还包括焊接在载货台5上的连接条28，所述两个夹抱臂26分别连接在连接条28的两端。所述连接条28与两个夹抱臂26为一体结构。

本发明实施例中双柱双台堆垛机的工作过程为：

当有货物20需要存入到配套使用的立体库中时，两个载货台5可同时下降到货物20放置位置，通过夹抱式货叉23将货物20叉取到载货台5上，堆垛机沿着轨道(天轨6和地轨7)运动到需要放置货物20的位置，同时载货台5也同时上升，各自上升到货物20需要放置的高度，待定位完成后，载货台5上夹抱式货叉23运行，将货物20放置到需要的位置，货物20完成入库操作；

当有货物20需要从配套使用的立体库中取出时，堆垛机沿着轨道(天轨6和地轨7)运行到相应位置，同时载货台5也同时运动，各自到达货物20所在的高度位置，定位完成后载货台5上的夹抱式货叉23运行将需要的货物20取出，放置在载货台5上，堆垛机沿着轨道(天轨6和地轨7)运动到出货位置，同时载货台5下降到放货高度，待到达放货位置，夹抱式货叉23运动将货物20放置到出库运输设备上，货物20完成出库操作。

由于本发明实施例中双柱双台堆垛机的行走机构、两组升降机构和两个载货台5分别与控制器4电性连接，所以，整个入库操作过程和出库操作过程均由控制器4控制。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。