产品包装用封盖机械手及其封盖方法与流程

本发明涉及一种产品包装用封盖机械手，具体涉及一种光伏玻璃板包装使用得封盖机械手及其封盖方法。

背景技术：

光伏玻璃板出厂前需要对其进行整体包装，一片一片的玻璃板被隔层放置在箱体内，放好以后密封箱口即可。包装光伏玻璃板的箱体常见的有两种形式，一种是折叠型纸箱，一种是套合型纸箱。折叠型纸箱由一片瓦楞纸板通过折叠形成纸箱的底、侧面和箱盖；套合型纸箱也成天地盖式纸箱，其特点是箱体和箱盖是分开的，使用时进行套盒。套合型纸箱具有装箱、封箱方便，产品装入后不易脱落，纸箱的整体强度大等优点，使得套合型纸箱的使用范围更广。

申请公布号为cn106586056的中国专利公开了一种折叠型纸箱的自动封盖机械手，能够完成折叠纸箱的自动封盖。

针对套合型纸箱的封盖，目前都是采用人工操作的方式，人工封盖劳动强度大，封盖效率。

技术实现要素：

本发明提供了一种产品包装用封盖机械手，实现套合型箱体的自动封盖，提高套合型箱体的封盖效率，降低人工劳动强度。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种产品包装用封盖机械手，包括封盖机械手和封盖模具；所述封盖模具包括设置在封盖机械手动作执行端的底框、均设置在底框上的负压吸附组件和围板拨动组件，所述负压吸附组件用于吸附顶盖，所述封盖机械手驱动封盖模具移动将其吸附的顶盖封合在底箱上；所述顶盖包括顶板和围板，所述顶盖封合底箱时，所述围板围合在底箱外侧；

所述围板拨动组件包括用于自内向外撑开所述围板的拨片，所述拨片连接在拨片驱动器上，所述拨片驱动器设置在底框上。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述底框上至少设有两个围板拨动组件，每个围板拨动组件分别撑开所述围板不同的板面。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述拨片上连接有压片，所述拨片自内向外撑开所述围板时，所述压片自外向内收压所述底箱。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述底框上还设有用于采集底箱位置的位置采集器，所述位置采集器电连接至所述封盖机械手。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述负压吸附组件设置在底框的中心。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述负压吸附组件包括支撑杆、和用于吸附所述顶板的吸嘴盘，所述支撑杆能够沿其轴向伸缩，所述吸嘴盘固定在支撑杆的端部，所述支撑杆和吸嘴盘之间还连接有缓冲弹簧，所述吸嘴盘吸附顶板的过程中所述缓冲弹簧沿支撑杆的轴向形变。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述吸嘴盘吸附顶板时，所述拨片的顶端边缘在竖直方向上低于围板的底端边缘。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述支撑杆包括内外套设的内杆、和中空的外杆，所述内杆能够轴向伸缩的嵌套在外杆内，所述吸嘴盘固定在内杆的自由端，所述缓冲弹簧连接在外杆和吸嘴盘之间。

为达到上述目的，本发明的另一技术方案如下：一种光伏玻璃板包装的自动封盖方法，将顶盖封合在装有所述光伏玻璃板的底箱上，所述底箱水平放置，所述顶盖包括顶板和围板，其特征在于：使用权利要求1-8任一项所述的封盖机械手，其包括以下步骤：

(1)位置采集器采集需要装盖的底箱位置，并反馈至封盖机械手；

(2)封盖机械手动作带动封盖模具移动至顶盖放置区，由负压吸附组件吸附顶板，负压吸附组件吸附顶板的同时拨片自内向外撑开夹持围板；

(3)封盖机械手以位置采集器采集的位置信息为目标位置驱动吸附顶盖后的封盖模具移动至目标位置的正上方；

(4)封盖机械手驱动封盖模具下降，将围板被撑开的顶盖整体套在底箱上；

(5)封盖机械手施力将顶盖封合在底箱上，且围板围合在底箱外侧。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述底箱为四边形箱体，封盖模具上设有三个围板拨动组件，三个围板拨动组件的拨片分别自内向外撑开夹持所述围板相邻的三个板面，分别为第一板面、和相对设置的第二板面和第三板面；

步骤(3)中，封盖模具移动至目标位置正上方时，封盖机械手驱动封盖模具转动，使得顶板相对于水平面倾斜向下设置；

步骤(4)中，顶板相对于水平面倾斜向下设置时，封盖机械手驱动封盖模具下降，被撑开的第一板面最先接触并围合底箱；第一板面围合底箱后封盖机械手向背向第一板面的方向拉动顶盖，拉动顶盖的过程中被撑开的第二面板和第三面板同步围合底箱，将顶盖整体套在底箱上；

步骤(5)，封盖机械手驱动封盖模具下降，施力将顶盖封合在底箱上。

本发明的有益效果是：本发明的产品包装用封盖机械手，实现套合型箱体的全自动封盖，提高套合型箱体的封盖效率，降低人工劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明优选实施例的结构示意图；

图2是本发明优选实施例围板拨动组件的结构示意图；

图3是本发明优选实施例支撑杆的结构示意图；

图4是本发明优选实施例顶盖封盖时的动作流程图。

其中：1-底箱，3-顶盖，31-顶板，32-围板，33-第一面板，34-第二面板，35-第三面板；

2-封盖机械手；

4-封盖模具，41-底框，42-拨片，43-拨片驱动器，44-压片，45-位置采集器，46-支撑杆，48-缓冲弹簧，49-内杆，50-外杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

本实施例中公开了一种产品包装用封盖机械手，实现套合型箱体的自动封盖，本实施例技术方案中，优选套合型箱体为四边形箱体，具有底箱1和顶盖3，顶盖3具有顶板31和围板32，围板32具有分别围合顶板31四边的四个面板。为了避免顶盖32封盖后脱落，设计底箱1和顶盖3的尺寸时，顶盖3的顶板32尺寸与底箱1箱口的尺寸相同，封盖时围板32要围合在底箱1外侧，如此，可以避免顶盖32封盖后脱落。

如图1、2所示，本实施例技术方案中的封盖机械手，包括封盖机械手2和封盖模具4；上述封盖模具4包括底框41、均设置在底框41上的负压吸附组件和围板拨动组件，底框41设置在封盖机械手2动作执行端的。

上述负压吸附组件用于吸附顶盖3；为了均衡吸附力，使得顶盖3能够被稳定的吸附，上述负压吸附组件设置在底框41的中心。具体的，上述负压吸附组件包括支撑杆46、吸嘴盘47和缓冲弹簧48；如图3所示，上述支撑杆46包括内外套设的内杆49、和中空的外杆50，上述内杆49能够轴向伸缩的嵌套在外杆50内，上述吸嘴盘47固定在内杆49的自由端，上述缓冲弹簧48连接在外杆50和吸嘴盘47之间，外杆50固定在底框41上。上述吸嘴盘47用于吸附顶盖3，上述吸嘴盘47吸附顶板31的过程中上述缓冲弹簧48沿支撑杆46的轴向形变。

上述围板拨动组件包括用于自内向外撑开上述围板32的拨片42，上述拨片42连接在拨片驱动器43上，上述拨片驱动器43设置在底框41上。

上述封盖机械手2驱动封盖模具4移动将其吸附的顶盖3封合在底箱1上；上述顶盖3封合底箱1时，上述围板32围合在底箱1外侧。

为了顺利的将与底箱1箱口尺寸一致的顶盖3封盖在底箱1上，优化设计了以上结构的围板拨动组件，且顶盖3被吸附时，上述拨片42的顶端边缘在竖直方向上低于围板32的底端边缘。围板拨动组件的使用过程如下：

封盖机械手2动作带动封盖模具4移动至顶盖的正上方，随后带动封盖模具4下降并施力使得吸嘴盘47吸附顶盖3，此时，上述拨片42的顶端边缘在竖直方向上低于围板32的底端边缘；封盖机械手2下压吸附顶盖3的过程中，缓冲弹簧48蓄积方向弹力。顶盖3被吸附后，封盖机械手2向上提升顶盖3，向上提升过程中，顶盖3在自身重力和缓冲弹簧48蓄积的弹力作用下向下移动，此时围板32刚好落入拨片42上，此时启动拨片驱动器43向外侧拉动拨片42，拨片42向外侧拉动时自内向外撑开围板32(顶盖3整体为纸板结构)，围板32被撑开在封盖模具4下降时就可以顺利的封盖在底箱1上。

进一步的，为了更顺利的将与底箱1箱口尺寸一致的顶盖3封盖在底箱1上，上述拨片42上连接有压片44，上述拨片42自内向外撑开上述围板32时，上述压片44自外向内收压上述底箱1。拨片42撑开夹持围板32后随封盖模具4一起下降封盖，下降至压片44接触底箱1时，压片44自外向内收压底箱1，此时围板32被撑开，底箱1被收压，能够更顺利的将顶盖3封盖在底箱1上。

上述底框41上至少设有两个围板拨动组件，每个围板拨动组件分别撑开上述围板32不同的板面。围板拨动组件个数根据底箱1的形状而定，当底箱1的形状为三边形时，设计两个或者三个围板拨动组件；当底箱1的形状为四边形时，设计三个或者四个围板拨动组件。设计多个围板拨动组件使得围板32的多个板面被撑开，利于更顺利的将顶盖3封盖在底箱1上。

作为本发明的进一步改进，上述底框41上还设有用于采集底箱1位置的位置采集器45，上述位置采集器45电连接至上述封盖机械手2。本实施例技术方案中，位置采集器45优选使用ccd相机，ccd相机采集底箱1的位置后反馈至封盖机械手2，封盖机械手2以ccd相机采集到的底箱1位置为目标位置来带动封箱模具4移动，完成全自动封盖动作。且针对底箱1的位移变化均能灵活使用。

实施例二、

本实施例提供一种光伏玻璃板的封盖方法，包括以下步骤(封盖时上述底箱1水平放置)：

(1)位置采集器45采集需要装盖的底箱1位置，并反馈至封盖机械手2；

(2)封盖机械手2动作带动封盖模具4移动至顶盖放置区，由负压吸附组件吸附顶板31，负压吸附组件吸附顶板31的同时拨片42自内向外撑开夹持围板32；

(3)封盖机械手2以位置采集器45采集的位置信息为目标位置驱动吸附顶盖3后的封盖模具4移动至目标位置的正上方；

(4)封盖机械手2驱动封盖模具4下降，将围板32被撑开的顶盖3整体套在底箱1上；

(5)封盖机械手2施力将顶盖3封合在底箱1上，且围板32围合在底箱1外侧。

本实施例技术方案中，针对四边形结构的底箱1，可以设计三个围板拨动组件，也可以设计四个围板拨动组件。设计四个围板拨动组件时，顶盖3被吸附后封盖机械手2驱动封盖模具4水平下降即可将顶盖3封盖在底箱1上。

设计三个围板拨动组件时，封盖过程如图4所示，三个围板拨动组件的拨片42分别自内向外撑开夹持上述围板32相邻的三个板面，分别为第一板面33、和相对设置的第二板面34和第三板面35；

以上步骤(3)中，封盖模具4移动至目标位置正上方时，封盖机械手2驱动封盖模具4转动，使得顶板31相对于水平面倾斜向下设置；

步骤(4)中，顶板31相对于水平面倾斜向下设置时，封盖机械手2驱动封盖模具4下降，被撑开的第一板面33最先接触并围合底箱1；第一板面33合底箱1后封盖机械手2向背向第一板面33的方向拉动顶盖3，拉动顶盖3的过程中被撑开的第二面板34和第三面板35同步围合底箱1，将顶盖3整体套在底箱1上；

步骤(5)中，封盖机械手2驱动封盖模具4下降，施力将顶盖3封合在底箱1上。

本发明的产品包装用封盖机械手，实现套合型箱体的全自动封盖，提高套合型箱体的封盖效率，降低人工劳动强度。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。