一种自动擦瓶及套袋装置的制作方法

本发明属于白酒生产设备技术领域，具体涉及一种酒瓶自动擦瓶及套袋装置。

背景技术：

白酒生产过程需要对酒瓶进行清洗、烤漆和贴标，贴标完成后的酒瓶需要擦拭水印，擦拭完成的酒瓶需要转运以进行一下步的操作，酒瓶为玻璃制品，运输中如果不加以保护，极容易造成大范围的损坏，因此需要对酒瓶进行外包装保护，广泛采用的措施是进行套气泡袋处理，气泡袋保护效果好，且经济性高。但目前工业上采用人工擦拭贴标后残留的水印及套气泡袋。随着近年来，随着用工成本的提高，导致生产产本增加，同时，人工擦拭水印及套袋效率低，擦拭及套袋的质量参差不齐。

技术实现要素：

本发明针对现有酒瓶擦瓶及套袋装中存在的技术问题，提供一种酒瓶自动擦瓶及套袋装置，该装置可以实现自动擦拭酒瓶贴标后残留的水印及对酒瓶自动套袋。

本发明装置所提供的一种自动擦瓶及套袋装置，该装置包括擦瓶装置和套袋装置；擦瓶装置包括第一传送机构1和擦瓶执行单元2，第一传送机构包括第一输送线1-1及第二输送线1-2，第一输送线1-1与第二输送线1-2平行设置，擦瓶执行单元2设置在第一输送线1-1与第二输送线1-2之间，第一输送线1-1与第二输送线1-2通过擦瓶执行单元2相连；套袋装置包括第二传送机构3和套袋执行单元，第二传送机构3包括第三输送线3-1和第四输送线3-2，套袋执行单元包括送袋机构5、拨板定瓶机构4及套袋机构6；第三输送线3-1与第二输送线1-2平行设置，第三输送线3-1的输入端位于第二输送线1-2的输出端，第三输送线3-1与第四输送线3-2平行设置，拨板定瓶机构4设置在第三输送线3-1与第四输送线3-2之间，拨板定瓶机构4固定在第四输送线3-2的机架上，第三输送线3-1和第四输送线3-2通过拨板定瓶机构4相连，用于提供气泡袋的送袋机构5设置第二传送机构3的一侧，套袋机构6设置在第二传送机构3与送袋机构5之间。

擦瓶执行单元2包括擦瓶机构2-3、第一拨板机构2-5、第一定位机构2-4、清洗桶2-2和擦瓶机架2-1；擦瓶机架2-1包括框架、第一安装板2-11和第二安装板2-12，第一安装板2-11固定在框架的上部，第二安装板2-12固定在框架的中部；擦瓶机构2-3包括擦头2-31、第一气缸2-32、花键轴2-33、第一立柱2-34、上安装板2-35、丝杠轴2-36、第一电机2-37、第二电机2-38、下安装板2-39、第一滑块2-310及第一直线导轨2-311，第一气缸2-32固定在第一安装板2-11上，第一气缸2-32的活塞杆与下安装板2-39固定连接，第一直线导轨2-311固定在第一安装板2-11上，第一直线导轨2-311与固定在下安装板2-39的第一滑块2-310配合使用，第二电机2-38固定在下安装板2-39上，第二电机2-38为花键轴2-33提供动力，下安装板2-39、第一立柱2-34及上安装板2-35固定连接，第一电机2-37固定在上安装板2-35上，第一电机2-37为丝杠轴2-36提供动力，花键轴2-33与丝杠轴2-36通过联轴器相连，花键轴2-33与擦头2-31固定连接；第一拨板机构2-5包括第一拨板2-51、第一挡块2-52和第一拨板电机2-53，第一挡块2-52与第一拨板电机2-53均固定在第二安装板2-12上，第一拨板电机2-53为第一拨板2-51提供动力；第一定位机构2-4包括第一滑板2-41、第一定位导杆2-42和第二气缸2-43，第一滑板2-41和第二气缸2-43均固定在第二安装板2-12上，第一定位导杆2-42的一端与第二气缸2-43的活塞杆固定连接，第一定位导杆2-42的另一端与第一滑板2-41滑动联接；清洗桶2-2固定在第二安装板2-12上。

第一输送线1-1包括第一分隔盘1-11、第一输送带1-13、第一挡板1-12、第二挡板1-14、第一过渡挡板1-16和第二过渡挡板1-15，第一挡板1-12和第二挡板1-14平行设置在第一输送带1-13的两侧，第一过渡挡板1-16和第二过渡挡板1-15平行设置在第一输送带1-13的两侧，第一挡板1-12、第二挡板1-14、第一过渡挡板1-16和第二过渡挡板1-15均固定第一输送线1-1的机架上。

送袋机构5包括送袋机架5-1、袋仓横移机构5-2、竖直移动机构5-3、取袋机构5-4、撑袋机构5-5和翻转机构5-6，袋仓横移机构5-2包括第三气缸5-205、连接板总成、支撑板5-207、袋仓总成和导向夹紧总成，第三气缸5-205固定在送袋机架5-1的下部，第三气缸5-205的活塞杆与支撑板5-207通过连接板总成固定连接，导向夹紧总成包括四个导向夹紧座，导向夹紧座包括导向板5-208、转动凸轮5-209、导柱5-210和安装支座5-211，导向板5-208固定在支撑板5-207上，安装支座5-211固定在导向板5-208上，导柱5-210与安装支座5-211中的轴承相配合，导柱5-210与转动凸轮5-209固定连接；袋仓总成包括两个袋仓，袋仓包括袋仓底座5-213、把手5-214和两块折弯板5-212，折弯板5-212对称地安装在袋仓底座5-213上，袋仓底座5-213上安装有把手5-214，袋仓底座5-213设置在两个导向板5-208之间，转动凸轮5-209作用在折弯板5-212上，竖直移动机构5-3包括第三电机5-301、第二滑块5-302、第二直线导轨5-304和垫板5-305，第三电机5-301与第二直线导轨5-304均固定在送袋机架5-1上，第三电机5-301为第二滑块5-302提供动力，第二滑块5-302与第二直线导轨5-304配合使用，第二滑块5-302与垫板305固定连接，垫板305位于袋仓内部且与袋仓滑动联接；取袋机构5-4包括安装底板5-401、摇杆5-408、立柱总成、第四气缸5-405和吸袋执行机构，安装底板5-401设置在袋仓横移机构5-4中袋仓的上端面且固定在送袋机架5-1上，摇杆5-408与固定在安装底板5-401上的摇杆座铰链，立柱总成固定在安装底板5-401，立柱总成包括第二立柱5-402和第三立柱5-407，第三立柱5-407与第四气缸5-405固定连接，第四气缸5-405的活塞杆与吸袋执行机构固定连接；撑袋机构5-5包括第七气缸5-501、上吸盘5-502和下吸盘5-503，第七气缸5-501与第二立柱5-402固定连接，上吸盘5-502与第七气缸5-501的活塞杆固定连接，下吸盘5-503固定在安装底板5-401上；翻转机构5-6包括旋转气缸5-601、旋转座5-602、第八气缸5-604、第一推板5-603、第一主动杆总成、第一从动杆总成和第一撑板总成，旋转气缸5-601固定在送袋机架5-1上，旋转气缸5-601的输出轴与旋转座5-602固定连接，旋转座5-602与第八气缸5-604固定连接，第八气缸5-604的活塞杆与第一推板5-603固定连接，第一主动杆总成包括第一主动杆5-605a和第一右主动杆5-605b，第一从动杆总成包括第一左从动杆5-606a和第一右从动杆5-606b，第一撑板总成包括第一左撑板5-607a和第一右撑板5-607b，第一左从动杆5-606a与第一右从动杆5-606b左右对称地设置在旋转座5-602上且分别与旋转座5-602铰链，第一左主动杆5-605a和第一右主动杆5-605b左右对称地设置在第一推板5-603上且分别与第一推板5-603铰链，第一左主动杆5-605a的另一端与第一左从动杆5-606a铰链，第一右主动杆5-605b一端与第一推板5-603铰链，第一右主动杆5-605b的另一端与第一右从动杆5-606b铰链，第一左撑板5-607a固定在第一左从动杆5-606a上，第一右撑板5-607b固定在第一右从动杆5-606b上。

袋仓横移机构5-2还包括第一光轴5-203、第一安装座5-201和第二安装座5-204，第一安装座5-201、及第二安装座5-204固定在送袋机架1上，第一光轴5-203两端分别与第一安装座5-201、第二安装座5-204固定连接，第一光轴5-203中部与连接板总成的连接板5-202上的直线轴承配合。

吸袋执行机构包括第一吸袋机构、第二吸袋机构和连接杆5-411，第一吸袋机构包括第五安装板5-410、第五气缸5-409和第一吸盘5-415，第五安装板5-410与第四气缸5-405的活塞杆固定连接，第五气缸5-409固定在第五安装板5-410上，第一吸盘5-415与第五气缸5-409的活塞杆固定连接，第二吸袋机构包括第六安装板5-413、第六气缸5-412和第二吸盘5-414，第六安装板5-413与第五安装板5-410通过连接杆5-411固定连接，第六气缸5-412固定在第六安装板5-413上，第二吸盘5-414与第六气缸5-412的活塞杆固定连接。

取袋机构5-4还包括第二光轴5-404、第三安装座5-403和第四安装座5-406，第三安装座5-403固定在第二立柱5-402上，第四安装座5-406固定在第三立柱5-407上，第二光轴5-404两端分别与第三安装座5-403、第四安装座5-406固定连接，第二光轴5-404的中部与吸袋执行机构的第五安装板5-410上的直线轴承配合，第二光轴5-404的中部与吸袋执行机构的第六安装板5-413上的直线轴承配合。

拨板定瓶机构4包括拨板定瓶机架4-104、第二拨板4-101、第二拨板电机4-108、第二挡块4-102、第二滑板4-103、第二定位导杆4-105和第九气缸4-107，拨板定瓶机架4-104固定在第四输送线3-2的机架上，第二拨板电机4-108安装在拨板定瓶机架4-104上，第二拨板电机4-108为第二拨板4-101提供动力，第二挡块4-102固定在拨板定瓶机架4-104上，第二滑板4-103固定在拨板定瓶机架4-104上，第九气缸4-107固定在拨板定瓶机架4-104上，第二定位导杆4-105一端与第九气缸4-107的活塞杆固定连接，第二定位导杆4-105的另一端与第二滑板4-103滑动联接。

套袋机构6包括机器人安装桌6-1、机器人本体6-2、和套袋抓手6-3，机器人本体6-2为平面关节型机器人且具有四个自由度，机器人本体6-2固定在机器人安装桌6-1上，套袋抓手6-3包括连接法兰6-301、抓手安装板6-302、第三直线导轨6-303、第三滑块总成、第十气缸6-304、第二推板6-305、第二主动杆总成、第二从动杆总成、第十一气缸总成、第三推板总成和第二撑板总成，连接法兰6-301固定在机器人本体6-2的动平台上，连接法兰6-301与抓手安装板6-302固定连接，第十气缸6-304固定在抓手安装板6-302上，第十气缸6-304的活塞杆与第二推板6-305固定连接，第二主动杆总成包括第二左主动杆6-306a和第二右主动杆6-306b，第二从动杆总成包括第二左从动杆6-307a和第二右从动杆6-307b，第二滑块总成包括第三左滑块6-308a和第三右滑块6-308b,第十一气缸总成包括第十一左气缸6-310a和第十一右气缸6-310b，第三推板总成包括第三左推板6-309a和第三右推板6-309b，第二撑板总成包括第二左撑6-311a和第二右撑板6-311b，第二左主动杆6-306a及第二右主动杆6-306b左右对称地设置在第二推板6-305上且分别与第二推板6-305铰链，第二左从动杆6-307a与第二左主动杆6-306a铰链，第二右从动杆6-307b与第二右主动杆6-306b铰链，第三左滑块6-308a固定在第二左从动杆6-307a，第三右滑块6-308b固定在第二右从动杆6-307b上，第三左滑块6-308a及第三右滑块6-308b分别与固定在抓手安装板6-302上的第三直线导轨6-303配合使用，第十一左气缸6-310a及第二左撑板6-311a固定在第二左从动杆6-307a,第三左推板6-309a固定在第十一左气缸6-310a的活塞杆上，第十一右气缸6-310b及第二右撑板6-311b固定在第二右从动杆6-307b,第三右推板6-309b固定在第十一右气缸6-310b的活塞杆上。

本发明的技术特点：

（1）擦瓶机构2-3采用丝杠轴2-36和花键轴2-33分离的设计，制造成本低，控制方便；

（2）采用第一拨板2-51和第一定位导杆2-41联合定位，第二拨板4-101和第二定位导杆4-105联合定位，结构简单、定位精度高；

（2）采用第一拨板2-51将酒瓶从第一输送线1-1运送至第二输送线1-2，第二拨板4-101将酒瓶从第三输送线3-1运送至第四输送线4-1，结构简单，控制方便；

（4）采用第一光轴1-203和第二光轴1-404的设计，增加了装置的运动稳定性和机构刚度；

（5）将第八气缸5-604的单向运动转化成第一左从动杆5-606a和第一右从动杆5-606b的相对运动，第十气缸6-304的单向运动转化成第二左从动杆6-307a和第二右从动杆6-307b的相对运动，运动的同步性高，运动范围增加，且制造成本低；

（6）采用双袋仓的设计，生产连续性好，袋仓拆卸方便，上料方便；

（7）采用摇杆1-408压袋的设计，简单高效；

（8）采用第一吸袋机构及第二吸袋机构的设计，缩短了单个吸袋机构的运动距离，提高了吸袋的速度。

附图说明

图1为本发明装置的俯视简图。

图2为本发明中擦瓶装置的结构示意图。

图3为本发明中擦瓶执行单元的主视简图。

图4为本发明中第一定瓶机构和第一拔板机构的结构示意图。

图5为本发明中第一输送线的俯视简图。

图6为本发明中套袋装置的俯视简图。

图7为本发明中送袋机构的结构示意图。

图8为本发明中袋仓横移机构的支撑板处的局部结构示意图。

图9为图8中转动凸轮处的局部结构示意图。

图10为本发明中袋仓横移机构的袋仓处的局部结构示意图。

图11为本发明中竖直移动机构的右视简图。

图12为本发明中取袋机构和撑袋机构的结构示意图。

图13为图12中吸袋执行机构处的局部结构示意图。

图14为本发明中翻转机构的结构示意图。

图15为本发明中第二传送机构和拨板定瓶机构的俯视简图。

图16为本发明中拨板定瓶机构的结构示意图。

图17为本发明中套袋机构的结构示意图。

图18为本发明中套袋抓手的结构示意图。

图中：1.第一传送机构；1-1.第一输送线；1-11.第一分隔盘；1-12.第一挡板；1-13.第一输送带；1-14.第二挡板；1-15.第二过渡挡板；1-16.第一过渡挡板；1-2.第二输送线；1-21.第二输送带；2.擦瓶执行单元；2-1擦瓶机架；2-11.第一安装板；2-12.第二安装板；2-2.清洗桶；2-3.擦瓶机构；2-31.擦头；2-32.第一气缸；2-33.花键轴；2-34.第一立柱；2-35.上安装板；2-36.丝杠轴；2-37.第一电机；2-38.第二电机；2-39.下安装板；2-310.第一滑块；2-311.第一直线导轨；2-4.第一定瓶机构，2-41.第一滑板；2-42.第一定位导杆；2-43.第二气缸；2-44.第一导杆安装板；2-5.第一拨板机构；2-51.第一拨板；2-52.第一挡块；2-53.第一拨板电机；3.第二传送机构；3-1.第三输送线；3-101.第四挡板；3-102.第二分隔盘；3-103.第四过渡板；3-104.第三过渡板；3-105.第三挡板；3-106.第三输送带；3-2.第四输送线；3-201.第四输送带；4.拨板定瓶机构；4-101.第二拨板；4-102.第二挡块；4-103.第二滑板；4-104.拨板定瓶机架；4-105.第二定位导杆；4-106.第二导杆安装板；4-107.第九气缸；4-108.第二拨板电机；5.送袋机构；5-1.送袋机架；5-2.袋仓横移机构；5-201.第一安装座；5-202.连接板；5-203.第一光轴；5-204.第二安装座；5-205.第三气缸；5-206.第三安装板；5-207.支撑板；5-208.导向板；5-209.转动凸轮；5-210.导柱；5-211.安装支座；5-212.折弯板；5-213.袋仓底座；5-214.把手；5-3.竖直移动机构；5-301.第三电机；5-302.第二滑块；5-303.第四安装板；5-304.第二直线导轨；5-305.垫板；5-4.取袋机构；5-401.安装底板；5-402.第二立柱；5-403.第三安装座；5-404.第二光轴；5-405.第四气缸；5-406.第四安装座；5-407.第三立柱；5-408.摇杆；5-409.第五气缸；5-410.第五安装板；5-411连接杆；5-412.第六气缸；5-413.第六安装板；5-414.第二吸盘；5-415.第一吸盘；5-5.撑袋机构；5-501.第七气缸；5-502.上吸盘；5-503.下吸盘；5-6.翻转机构；5-601.旋转气缸；5-602.旋转座；5-603.第一推板；5-604.第八气缸；5-605a.第一左主动杆；5-605b.第一右主动杆；5-606a.第一左从动杆；5-606b.第一右从动杆；5-607a.第一左撑板；5-607b.第一右撑板；6.套袋机构；6-1.机器人安装桌；6-2.机器人本体；6-3.套袋抓手；6-301.连接法兰；6-302.抓手安装板；6-303.第三直线导轨；6-304.第十气缸；6-305.第二推板；6-306a.第二左主动杆；6-306b.第二右主动杆；6-307a.第二左从动杆；6-307b.第二右从动杆；6-308a.第三左滑块；6-308b.第三右滑块；6-309a.第三左推板；6-309b.第三右推板；6-310a.第十一左气缸；6-310b.第十一右气缸；6-311a.第二左撑板；6-311b.第二右撑板。

具体实施方式

如图1-图18所示，一种自动擦瓶及套袋装置，该装置包括擦瓶装置和套袋装置；擦瓶装置包括第一传送机构（1）和至少两个以上结构相同的擦瓶执行单元（2），第一传送机构包括第一输送线（1-1）及第二输送线（1-2），第一输送线（1-1）与第二输送线（1-2）平行设置，擦瓶执行单元（2）沿第一传送机构2的运动方向设置，每个擦瓶执行单元（2）受系统单独控制，每个擦瓶执行单元（2）为一个工位，擦瓶执行单元（2）设置在第一输送线（1-1）与第二输送线（1-2）之间，第一输送线（1-1）与第二输送线（1-2）通过擦瓶执行单元（2）相连；套袋装置包括第二传送机构（3）和至少两个以上结构相同的套袋执行单元，第二传送机构（3）包括第三输送线（3-1）和第四输送线（3-2），第三输送线（3-1）与第二输送线（1-2）平行设置，第三输送线（3-1）的输入端位于第二输送线（1-2）的输出端，第三输送线（3-1）与第四输送线（3-2）平行设置，套袋执行单元沿第二传送机构3的运动方向设置，每个套袋执行单元受系统单独控制，每个套袋执行单元为一个工位，套袋执行单元包括送袋机构（5）、拨板定瓶机构（4）及套袋机构（6）；拨板定瓶机构（4）设置在第三输送线（3-1）与第四输送线（3-2）之间，拨板定瓶机构（4）固定在第四输送线（3-2）的机架上，第三输送线（3-1）和第四输送线（3-2）通过拨板定瓶机构（4）相连，用于提供气泡袋的送袋机构（5）设置第二传送机构（3）的一侧，套袋机构（6）设置在第二传送机构（3）与送袋机构（5）之间。

第一输送线1-1包括第一分隔盘1-11、第一输送带1-13、第一挡板1-12、第二挡板1-14、第一过渡挡板1-16和第二过渡挡板1-15，第一输送带1-13由电机带动，第一分隔盘1-11设置在第一输送线1-1的酒瓶输入端，且固定在第一输送线1-1的机架上；第一分隔盘1-11由电机驱动，能够把酒瓶分隔开一定的距离，便于对酒瓶的后续操作；第一挡板1-12和第二挡板1-14平行设置在第一输送带1-13的两侧，第一挡板1-12及第二挡板1-14用来防止酒瓶从第一输送带1-13掉下，第一过渡挡板1-16和第二过渡挡板1-15平行设置在第一输送带1-13的两侧，第一过渡挡板1-16和第二过渡挡板1-15用来使酒瓶平稳进入第一拨板1-51的运动区域；第一挡板1-12、第二挡板1-14、第一过渡挡板1-16和第二过渡挡板1-15均固定第一输送线1-1的机架上。

擦瓶执行单元包括擦瓶机构2-3、拨板机构2-5、第一定位机构2-4、清洗桶2-2和擦瓶机架2-1；擦瓶机架2-1包括框架、第一安装板2-11和第二安装板2-12，第一安装板2-11固定在框架的上部，第二安装板2-12固定在框架的中部；擦瓶机构2-3包括擦头2-31、第一气缸2-32、花键轴2-33、第一立柱2-34、上安装板2-32-3、丝杠轴2-36、第一电机2-37、第二电机2-38、下安装板2-39、第一滑块2-310第一直线导轨2-311，第一气缸2-32通过安装支座以固定在第一安装板2-11上，第一气缸2-32的活塞杆与下安装板2-39通过浮动接头以固定连接，第一直线导轨2-311固定在第一安装板2-11上，第一直线导轨2-311与固定在下安装板2-39的第一滑块2-310配合使用，第二电机2-38固定在下安装板2-39上，第二电机2-38的动力经过减速器、带传动和花键螺母输出到花键轴2-33上，下安装板2-39、第一立柱2-34及上安装板2-35固定连接，第一电机2-37安装在上安装板2-35上，第一电机2-37的动力经过减速器、带传动和丝杠螺母输出到丝杠轴2-36上，花键轴2-33和丝杠轴2-36通过联轴器以相联，花键轴2-33与擦头2-31通过安装法兰以固定连接，从而擦瓶机构2-3的擦头2-31具有两个移动自由度和一个转动自动度；拨板机构2-5包括第一拨板2-51、第一挡块2-52和第一拨板电机2-53，第一挡块2-52和第一拨板电机2-53均固定在擦瓶机架2-1的第二安装板2-12上，第一拨板电机2-53为第一拨板2-51提供动力，第一挡块2-52用于限制第一拨板2-51的运动范围；第一定位机构2-4包括第一滑板2-41、第一定位导杆2-42、第二气缸2-43和第一导杆安装板2-44，第一滑板2-41和第二气缸2-43均固定在第二安装板2-12上，第一定位导杆2-42一端与第二气缸2-43的活塞杆通过第一导杆安装板2-44以固定连接，第一定位导杆2-42另一端与第一滑板2-41通直线轴承以滑动联接，第二气缸2-43带动第一定位导杆2-42向上运动，第一定位导杆2-42将阻止第一拨板2-51带动酒瓶继续运动，从而定位酒瓶，清洗桶2-2固定在第二安装板2-12上，当擦头2-31擦拭次数达到预设值后，在第一电机2-37、第二电机2-38及第一气缸2-32的联合带动下，擦头2-31运动到清洗桶2-2中进行清洗。

第一拨板2-51在第一输送线1-1上可以摆动一定的角度，在第一输送线1-1上对应的摆动区域设置两个对射型的传感器，传感器呈矩形设置，传感器设置在矩形的四个顶点上，传感器的反射端和对应的接收端设置在矩形的对角线上，传感器的感应区域位于第一拨板2-51摆动范围的上方，传感器固定在第一输送线1-1的机架上。同时，第一滑板2-41上安装传感器，用来感应酒瓶是否达到第一滑板2-41上，当第一滑板2-41上的传感器感应到酒瓶进入第一滑板2-41上，第二气缸2-43带动第一定位导杆2-42向上运动进行定位，定位时间由生产节拍确定，尔后，第二气缸2-43带动第一定位导杆2-42向下运动解除定位限制。当两个对射型的传感器没有感应到酒瓶且第一滑板2-41上没有酒瓶时，拨板3-101将摆动到第一输送线1-1上预设的位置，等待酒瓶。第一拨板2-51上安装有接近开关，当接近开关感应到酒瓶后，第一拨板2-51将带动酒瓶摆动。

第二输送线1-2包括第二输送带1-21和挡板，第二输送带1-21由电机带动，挡板设置在第二输送带1-21两侧，挡板固定第二输送线1-2的机架上。

袋仓横移机构5-2包括第三安装板5-206、第三气缸5-205、第一光轴5-203、第一安装座5-201、第二安装座5-204、连接板总成、支撑板5-207、袋仓总成和导向夹紧总成，第三安装板5-206固定在送袋机架5-1的下部，第三气缸5-205、第一安装座5-201和第二安装座5-204均固定在第三安装板5-206上，第三气缸5-205的活塞杆与连接板总成固定连接，连接板总成包括若干块连接板，连接板5-202为连接板总成中的一部分，第一光轴5-203两端分别与第一安装座5-201、第二安装座5-204固定连接，第一光轴5-203中部与连接板5-202上的直线轴承配合，第一光轴5-203与第三气缸5-205的活塞杆平行，第一光轴5-203提高了运动的平稳性；支撑板5-207与连接板总成固定连接，从而，第三气缸5-205能够带动支撑5-207及支撑板5-207上的部件移动，导向夹紧总成包括四个结构相同的导向夹紧座，袋仓总成包括两个结构相同的袋仓，导向夹紧座包括导向板5-208、转动凸轮5-209、导柱5-210和安装支座5-211，导向板5-208固定在支撑板5-207上，安装支座5-211固定在导向板5-208上，导柱5-210与安装支座5-211中的轴承配合，导柱5-210与转动凸轮5-209固定连接，袋仓包括袋仓底座、两个把手5-214和两块结构相同的折弯板5-212，折弯板5-212对称安装在袋仓底座5-213上，袋仓底座5-213设置在两个导向板5-208之间，导向板5-208设有导向槽，袋仓底座5-213可沿导向板5-208的导向槽移动，转动凸轮5-209作用在折弯板5-212上，旋转导柱5-210可调节转动凸轮5-209与折弯板5-212之间的松紧度，从而，袋仓可以方便的装卸，袋仓底座5-213上安装有把手5-214，方便了抓取袋仓。

竖直移动机构5-3包括第四安装板5-303、第三电机5-301、第二滑块5-302、第二直线导轨5-304和垫板5-305，第四安装板5-303固定在送袋机架5-1上，第三电机5-301和第二直线导轨5-304均固定在第四安装板5-303上，第二滑块5-302固定在同步带上，第三电机5-301通过带传动为第二滑块5-302提供动力，第二滑块5-302和第二直线导轨5-304配合使用，第二滑块5-302与垫板5-305固定连接，垫板5-305位于袋仓内部，第三电机5-301带动垫板5-305在袋仓内上下运动，袋仓内的气泡袋随垫板5-305运动。

取袋机构5-4包括安装底板5-401、摇杆5-408、立柱总成、第三安装座5-403、第四安装座5-406、第四气缸5-405、吸袋执行机构、第二光轴5-404、第三安装座5-403和第四安装座5-406，安装底板5-401设置在袋仓横移机构5-4中袋仓的上端面，且固定在送袋机架5-1上，摇杆5-408与固定在安装底板5-401上的摇杆座铰链，摇杆5-408压紧气泡袋，立柱总成固定在安装底板5-401，立柱总成包括第二立柱5-402和第三立柱5-407，第三立柱5-407与第四气缸5-405通过安装支座以固定连接，吸袋执行机构包括第一吸袋机构和第二吸袋机构，第一吸袋机构、第二吸袋机构和连接杆5-411，第一吸袋机构包括第五安装板5-410、第五气缸5-409和第一吸盘5-415，第五安装板5-410与第四气缸5-405的活塞杆固定连接，第五气缸5-409固定在第五安装板5-410上，第一吸盘5-415与第五气缸5-409的活塞杆固定连接，第二吸袋机构包括第六安装板5-413、第六气缸5-412和第二吸盘5-414，第六安装板5-413与第五安装板5-410通过连接杆5-411来固定连接，第六气缸5-412固定在第六安装板5-413上，第二吸盘5-414与第六气缸5-412的活塞杆固定连接，第一吸袋机构和第二吸袋机构同步动作，第一吸袋机构和第二吸袋机构之间有一个临时存放气泡袋的中间位置，第二吸袋机构从袋仓中取出气泡袋放置到中间位置，第一吸袋机构从中间位置取出气泡袋放置到预设撑袋位置，第三安装座5-403与第二立柱5-402固定连接，第四安装座5-406与第三立柱5-407固定连接，第二光轴5-404一端与第三安装座5-403固定连接，第二光轴5-404另一端与第四安装座5-406固定连接，第二光轴5-404的中部分别与第五安装板5-410上的直线轴承、第六安装板5-413上的直线轴承配合。

撑袋机构包括第七气缸5-501、上吸盘5-502和下吸盘5-503，第七气缸5-501与第二立柱5-402通过安装支座以连接，上吸盘5-502与第七气缸5-501的活塞杆固定连接，下吸盘5-503固定在安装底板5-401上，上吸盘5-502和下吸盘5-503均吸住气泡袋，第七气缸5-501带动上吸盘5-502向上运动，从而，气泡袋被撑开。

翻转机构5-6包括旋转气缸5-601、旋转座5-602、第八气缸5-604、推板5-603、第一主动杆总成、第一从动杆总成和第一撑板总成，旋转气缸5-601固定在送袋机架5-1上，旋转气缸5-601的输出轴与旋转座5-602固定连接，旋转座5-602与第八气缸5-604固定连接，从而，旋转气缸5-601将带动旋转座5-602及旋转座5-602上的部件旋转，第八气缸5-604的活塞杆与推板5-603固定连接，第一主动杆总成包括第一主动杆5-605a和第一右主动杆5-605b，第一从动杆总成包括第一左从动杆5-606a和第一右从动杆5-606b，第一撑板总成包括第一左撑板5-607a和第一右撑板5-607b，第一左从动杆5-606a一端与旋转座5-602铰链，第一左从动杆5-606a与第一右从动杆5-606b左右对称地设置在旋转座5-602上且分别与旋转座5-602铰链，第一左主动杆5-605a和第一右主动杆5-605b左右对称地设置第一推板5-603与第一从动杆总成上，第一左主动杆5-605a一端与第一推板5-603铰链，第一左主动杆5-605a另一端与第一左从动杆5-606a铰链，第一右主动杆5-605b一端与第一推板5-603铰链，第一右主动杆5-605b另一端与第一右从动杆5-606b铰链，从而，第八气缸5-604的单向运动转化成第一左撑板5-607a与第一右撑板5-607a的相对运动，第一左撑板5-607a固定在第一左从动杆5-606a上，第一右撑板5-607b固定在第一右从动杆5-606b上，翻转机构5-6从撑袋机构5-5抓取气泡袋，等待搬运机械手来抓取。

第三输送线3-1包括第三输送带3-106、第三挡板3-105、第四挡板3-101、第二分隔盘3-102、第三过渡板3-104及第四过渡板3-103，第三输送带3-106由电机带动，第二分隔盘3-102设置在第三输送线3-1的输入端，第二分隔盘3-102由电机带动，能够把酒瓶分隔开一定的距离，便于对酒瓶的后续操作，第三挡板3-105与第四挡板3-101平行设置在第三输送带3-106的两侧，第三挡板3-105与第二挡板3-10用来防止酒瓶从第三输送带3-106掉下，第三过渡板3-104与第四过渡板3-103平行设置在第三输送带3-106的两侧，第三过渡板3-104及第四过渡板3-103用来使酒瓶平稳进入第二拨板4-101的运动区域，第三挡板3-105、第四挡板3-101、第三过渡板3-104及第四过渡板3-103均固定在第三输送线3-1的机架上。

拨板定瓶机构4包括拨板定瓶机架4-104、第二拨板4-101、第二拨板电机4-108、第二挡块4-102、第二滑板4-103、第二定位导杆4-105、第二导杆安装板4-106和第九气缸4-107，拨板定瓶机架4-104固定在第四输送线3-2的机架上，第二拨板电机4-108安装在拨板定瓶机架4-104上，第二拨板电机4-108为第二拨板4-101提供动力，第二拨板4-101带动酒瓶从第三输送线3-1运动到第四输送线3-2上，第二挡块4-102固定在拨板定瓶机架4-104上，第二挡块4-102限制第二拨板4-101的运动范围；第二滑板4-103固定在拨板定瓶机架4-104上，第九气缸4-107固定在拨板定瓶机架4-104上，第二定位导杆4-105一端与第九气缸4-107的活塞杆通过第二导杆安装板4-106来固定连接，第二定位导杆4-105另一端与第二滑板4-103滑动联接，第九气缸4-107带动第二定位导杆4-105向上运动，第二定位导杆4-105向上运动将阻止第二拨板4-101带动酒瓶继续运动，从而定位酒瓶。

第二拨板4-101在第三输送线3-1上可以摆动一定的角度，在第三输送线3-1上对应的摆动区域设置两个对射型的传感器，传感器呈矩形设置，传感器设置在矩形的四个顶点上，传感器的反射端和对应的接收端设置在矩形的对角线上，传感器的感应区域位于第三输送线3-1摆动范围的上方，传感器固定在第三输送线3-1的机架上。同时，第二滑板4-103上安装传感器，用来感应酒瓶是否达到第二滑板4-103上，当第二滑板4-103上的传感器感应到酒瓶进入第二滑板4-103上，第九气缸4-107带动第二定位导杆4-105向上运动进行定位，定位时间由生产节拍确定，尔后，第七气缸3-107带动第二定位导杆4-105向下运动解除定位限制。当两个对射型的传感器没有感应到酒瓶且第二滑板4-103上没有酒瓶时，第二拨板4-101将摆动到第三输送线3-1上预设的位置，等待酒瓶。第二拨板4-101上安装有接近开关，当接近开关感应到酒瓶后，第二拨板4-101将带动酒瓶摆动。

第四输送线3-2包括第四输送带3-201及挡板，第四输送带3-201由电机带动，挡板布置在第四输送带3-201两侧，挡板固定第四输送线3-2的机架上。

套袋机构6包括机器人安装桌6-1、机器人本体6-2和套袋抓手6-3，机器人本体6-2为scara机器人，具有三个移动和一个转动自由度，机器人本体6-2固定在机器人安装桌6-1上，套袋抓手6-3包括连接法兰6-301、抓手安装板6-302、第三直线导轨6-303、第三滑块总成、第十气缸6-304、第二推板6-305、第二主动杆总成、第二从动杆总成、第十一气缸总成、第三推板总成和第二撑板总成，连接法兰6-301固定在机器人本体6-2的动平台上，连接法兰6-301与抓手安装板6-302固定连接，第十气缸6-304固定在抓手安装板6-302上，第十气缸6-304的活塞杆与第二推板6-305固定连接，第二主动杆总成包括第二左主动杆6-306a和第二右主动杆6-306b，第二从动杆总成包括第二左从动杆6-307a和第二右从动杆6-307b，第三滑块总成包括第三左滑块6-308a和第三右滑块6-308b,第十一气缸总成包括第十一左气缸6-310a和第十一右气缸6-310b，第三推板总成包括第三左推板6-309a和第三右推板6-309b，第二撑板总成包括第二左撑板6-311a和第二右撑板6-311b，第二左主动杆6-306a及第二右主动杆6-306b左右对称地设置在第二推板6-305上且分别与第二推板6-305铰链，第二左主动杆6-306a另一端与第二左从动杆6-307a与铰链，第二右主动杆6-306b另一端与第二右从动杆6-307b铰链，从而，第十气缸6-304活塞杆的单向运动转化成第二左从动杆6-307a和第二右从动杆6-307b的相对运动，第三左滑块6-308a固定在第二左从动杆6-307a，第三右滑块6-308b固定在第二右从动杆6-307b上，第三左滑块6-308a、第三右滑块6-308b分别与固定在抓手安装板6-302上的第三直线导轨6-303配合使用，第三直线导轨6-303起导向作用，增加了运动的稳定性。

第十一左气缸6-310a及第二左撑板6-311a固定在第二左从动杆6-307a上,第三左推板6-309a固定在第十一左气缸6-310a的活塞杆上，第十一右气缸6-310b及第二右撑板6-311b固定在第二右从动杆6-307a上,第三右推板6-309b固定在第十一右气缸6-310b的活塞杆上，第十一气缸总成带动第三推板总成运动，第三推板总成与第二撑板总成配合使用分别夹紧气泡袋的两端。机器人本体6-2带动套袋抓手6-3运动，完成对已定位酒瓶的套袋。

该装置的动作过程包括擦瓶过程和套袋过程：

擦瓶过程如下：a.酒瓶随第一输送线1-1运动，酒瓶遇到第一拨板2-51；b.第一拨板2-51带动酒瓶进入第一滑板2-41上，第一定位导杆2-42固定酒瓶位置，擦瓶机构2-3对已定位酒瓶进行擦拭，擦拭结束后，第一拨板2-51带动酒瓶进入第二输送线1-2，酒瓶随第二输送线1-2运动到第三输送线3-1。

套袋过程包括送袋过程和酒瓶来料线，具体如下：

送袋机构的运动过程：a.人工将气泡袋存放在袋仓中，电机带动垫板5-305上升，气泡袋随垫板5-305上升；b.第一吸袋机构和第二吸袋机构同步动作，第二吸袋机构从袋仓中取出气泡袋放置到中间位置，第一吸袋机构从中间位置取出气泡袋放置到预设撑袋位置；c.上吸盘5-502及下吸盘5-503均吸住气泡袋，第七气缸5-501带动上吸盘5-502向上运动，气泡袋被撑开；d.旋转气缸5-601动作带动旋转座1-602旋转到预设位置，第八气缸5-604带动第一撑板5-607a及第二撑板5-607b从撑袋机构5-5取走气泡袋，旋转气缸5-601动作带动旋转座5-602运动到预设待抓取位置。

酒瓶来料线：a.酒瓶随第三输送线3-1运动，酒瓶遇到第二拨板4-101；b.第二拨板4-101带动酒瓶进入第二滑板4-103上，第二定位导杆4-105固定酒瓶位置。

送袋机构和酒瓶来料线同时进行。

具体套袋过程：机器人本体6-2带动套袋抓手运动到预设位置，第十气缸6-304带动撑板总成运动，第十一气缸总成带动第三推板总成运动，第二撑板总成和第三推板总成夹住气泡袋的两端，从而套袋抓手6-3从送袋机构5取下已撑开的气泡袋，然后机器人本体6-2带动套袋抓手6-3对该工位已定位的酒瓶进行套袋；套袋结束后，拨板机构带动酒瓶进入第四输送线3-2上。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。