一种抓手快换装置的制作方法

本实用新型涉及多轴联动搬运系统或机器人搬运系统设备领域，具体是一种抓手快换装置。

背景技术：

随着近些年工业智能化发展的潮流，越来越多产品制造行业正在不断从传统人工生产线向自动化设备生产线转变。自动化生产线集成中，物料的流通成为其中关键的环节，因此多轴联动搬运系统或机器人搬运系统设备大量应用于自动化生产线集成中。针对于不断变化的产品类型，多轴联动搬运系统或机器人搬运系统的工件/产品抓手需要不断变化以满足实际生产的需要，因此多轴联动机构末端或机器人末端与移动抓手之间的连接机构必须具备快速、精准、安全可靠的切换功能。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具备快速、精准、可靠的抓手快换装置，其具体技术方案如下：

一种抓手快换装置，包括齿轮、轴承、轴承支座、菱形定位销、十字卡紧块、无油衬套A、衬套支座、连接盘、安装板、圆形定位销、连接法兰盘A、小型气动滑台、限位块和齿条，所述安装板的一侧固定连接连接法兰盘A，十字卡紧块由十字形支架及与其一侧中心垂直连接的转轴构成，转轴中部通过轴承连接轴承支座，轴承支座固定安装在安装板中心的通孔内，其中转轴端部连接安装板一侧的齿轮，而十字形支架设置在安装板的另一侧，齿轮啮合连接齿条，齿条的一端固定连接安装板上固定的小型气动滑台的输出端，所述安装板的另一侧固定连接对称设置的菱形定位销和圆形定位销，菱形定位销和圆形定位销位于十字形支架两个相对的开口区域内，菱形定位销和圆形定位销插接在对应的无油衬套A内，无油衬套A均固定设置在衬套支座的中心孔内壁上。

作为本实用新型进一步的方案：所述衬套支座均固定连接在连接法兰盘B上，法兰盘B上连接连接盘，连接盘上设置于十字形支架每根杆转动弧度相同的凸台，凸台位于十字形支架和安装板之间。

作为本实用新型进一步的方案：所述安装板的另一侧设置感应销，感应销的一端滑动连接在安装板一侧固定的销支座上，且感应销和销支座之间连接有弹簧，所述销支座的侧面开设与感应销滑动孔连通的通孔，通孔内安装感应开关。

作为本实用新型进一步的方案：所述感应销对应的安装板和销支座顶部的滑动孔内壁上分别设置无油衬套B和无油衬套C。

作为本实用新型进一步的方案：所述安装板上安装有电磁阀。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用采用本抓手快换装置，抓手切换动作可通过整体设备系统电气信号控制实现全程机械自动化操作，特别适用于不便人工操作的中大型抓手机构。本本实用在多轴联动搬运系统或机器人搬运系统等自动化设备中完全能够达到抓手快速、精准、安全可靠的切换要求，满足设备生产过程中生产节拍衔接及产品类型变换要求。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图；

图2为本实用新型的结构背视图；

图3为图2中A-A的剖面结构示意图；

图4为图2中B-B的结构示意图；

图5为本实用新型一个方向的立体结构示意图；

图6为本实用新型另一个方向的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～6，本实用新型实施例中，一种抓手快换装置，包括齿轮1、轴承2、轴承支座3、菱形定位销4、十字卡紧块5、连接法兰盘B6、无油衬套A7、衬套支座8、连接盘9、安装板10、圆形定位销11、连接法兰盘A12、过线防护罩13、小型气动滑台14、限位块15、齿条16、电磁阀17、感应开关18、无油衬套B19、弹簧20、销支座21、无油衬套C22和感应销23，所述安装板10的一侧固定连接连接法兰盘A12，十字卡紧块5由十字形支架及与其一侧中心垂直连接的转轴构成，转轴中部通过轴承2连接轴承支座3，轴承支座3固定安装在安装板10中心的通孔内，其中转轴端部连接安装板10一侧的齿轮1，而十字形支架设置在安装板10的另一侧，齿轮1啮合连接齿条16，齿条16的一端固定连接安装板10上固定的小型气动滑台14的输出端，从而通过小型气动滑台14的输出端伸缩带动齿轮1转动，即十字卡紧块5转动。

所述安装板10的另一侧固定连接对称设置的菱形定位销4和圆形定位销11，菱形定位销4和圆形定位销11位于十字形支架两个相对的开口区域内，菱形定位销4和圆形定位销11插接在对应的无油衬套A7内，且无油衬套A7均固定设置在衬套支座8的中心孔内壁上，所述衬套支座8均固定连接在连接法兰盘B6上，法兰盘B6上连接连接盘9，连接盘9上设置于十字形支架每根杆转动弧度相同的凸台，凸台位于十字形支架和安装板10之间。

所述安装板10的另一侧设置感应销23，感应销23的一端滑动连接在安装板10一侧固定的销支座21上，且感应销23和销支座21之间连接有弹簧20，所述销支座21的侧面开设与感应销23滑动孔连通的通孔，通孔内安装感应开关18，通过感应开关感应感应销23是否移动。

所述感应销23与安装板10和销支座21顶部的滑动孔内壁上分别设置无油衬套B19和无油衬套C22。

所述安装板10上安装有电磁阀17。

本实用新型的工作原理是：

本抓手快换装置根据2组信号检测组件信号输出可分为分离与一体两种状态。分离状态时：十字卡紧块5位于初始状态，此时其下压一组信号检测组件感应销23输出信号，此时一组信号检测组件不输出信号，2组信号组合输出可切换信号。一体状态时：小型启动滑台14推动齿条16带动齿轮1及十字卡紧块5旋转到终止位置卡紧切换侧，十字卡紧块5下压感应销23返回不输出信号而同时切换侧连接盘9下压下另一组信号检测组件感应销输出信号，2组信号组合输出正常安装信号。抓手随快换装置切换安装过程：第一，小型启动滑台14动作带动十字卡紧块5退回切换侧从缺口位置，卸下抓手及快换装置切换侧，组合信号输出变化；第二，切换侧根据固定侧圆/菱形定位销组快速精准定位安装，小型启动滑台14

动作带动十字卡紧块5卡紧切换侧，组合信号输出变化完成切换工作。抓手快换装置2种组合信号实时反馈确保抓手快换装置连接安全可靠。

综上所述，采用本抓手快换装置，抓手切换动作可通过整体设备系统电气信号控制实现全程机械自动化操作，特别适用于不便人工操作的中大型抓手机构。本抓手快换装置在多轴联动搬运系统或机器人搬运系统等自动化设备中完全能够达到抓手快速、精准、安全可靠的切换要求，满足设备生产过程中生产节拍衔接及产品类型变换要求。本实用具体提供一种连接多轴联动机构末端或机器人末端与移动抓手之间的快速切换装置。其特征在于能够实现多轴联动机构末端或机器人末端与移动抓手之间的快速、精准、可靠的切换，能够广泛适用于多轴联动搬运系统或机器人搬运系统设备领域。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。