两轴搬运机械手的制作方法

本实用新型涉及的是一种搬运机械装置，尤其是一种两轴搬运机械手，适用于工业生产、科学实验、教学等场合。

背景技术：

目前已有的搬运机械手结构复杂，随着其搬运速度等级的提高，价格也有大幅提高，对于小企业或者教学研究以及科学实验来说，是很难负担的,有的搬运机械手不能实现通用功能，针对不同尺寸的物件还必须采用不同的机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对上述不足之处提供一种两轴搬运机械手，通过伺服电机间接带动机械手做水平运动，通过气缸带动机械手上下运动，从而实现物品在水平和垂直方向的搬运。

本实用新型是采取以下技术方案实现的：

两轴搬运机械手包括伺服电机、同步带轮、同步带、同步带压板、同步带连接板、一号直线导轨组、机械手、机械手底板、二号直线导轨、气缸、气缸推板和气缸连接板；

在底板平面设有一号直线导轨组；在底板上端左侧设有电机安装板，在电机安装板一侧装有一号同步带轮座；所述同步带轮包括一号同步带轮和二号同步带轮；一号同步带轮座上部设有与伺服电机的输出轴相连的一号同步带轮；在底板上端右侧设有二号同步带轮座，在二号同步带轮座上设有与一号同步带轮平行的二号同步带轮；在一号同步带轮和二号同步带轮上套有同一根同步带；所述同步带形成环形，分为上同步带和下同步带；

在一号直线导轨组的左侧装有与一号直线导轨组相配合的机械手底板，机械手底板能沿着一号直线导轨组移动；在机械手底板上端设有与电机安装板平行的同步带连接板，同步带连接板设置在上同步带下方；

在同步带连接板端部设有同步带压板，同步带压板和同步带连接板将上同步带夹在其间，同步带通过同步带连接板带动机械手沿一号直线导轨组移动；

在机械手底板上设有气缸和二号直线导轨，气缸活塞端部设有活塞推板，活塞推板与气缸推板背部相连，气缸推板背部通过直线导轨连接板安装在二号直线导轨上，能沿二号直线导轨上下移动；气缸推板下部气缸推板连接板下部与机械手相连；

所述机械手具有平行对称的手臂，在手臂前端设有四根吸盘支架，在吸盘支架上插装有真空吸盘装置；所述真空吸盘装置具有真空吸盘和真空设备，真空吸盘通过接管与真空设备相连，使用时起动真空设备抽吸,使真空吸盘内产生负气压,从而将待提升物吸牢。

所述吸盘支架上设有滑动槽，真空吸盘装置卡插在滑动槽内，沿滑动槽滑动；从而起到调节四个真空吸盘装置之间的间距，以适应不同尺寸的物件。

两轴搬运机械手使用时通过伺服电机带动同步带轮旋转，同步带在同步带轮上滚动，带动与同步带连接板相连的机械手底板沿一号直线导轨组左右移动，从而实现机械手的水平移动；气缸通气后，活塞推板推动气缸推板沿二号直线导轨向下或向上运动，由气缸推板带动气缸推板连接板在垂直方向运动；真空吸盘吸住待搬运的物品后跟着气缸推板连接板上下左右运动。

本实用新型结构简单、设计合理，能带着待搬运物品实现上下左右的二维运动，采用直线导轨提高运动精度。大大减少了成本，为小型企业和教学研究以及科学实验提供了便利，适合推广使用。

附图说明

以下将结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型两轴搬运机械手的结构示意图；

图2是本实用新型两轴搬运机械手的气缸部分结构示意图。

图中：1、伺服电机，2-1、一号同步带轮，2-2、二号同步带轮，3-1、上同步带，3-2、下同步带，4、同步带压板，5、同步带连接板，6、一号直线导轨组，7、机械手，8、机械手底板，9、二号直线导轨，10、气缸，10-1、活塞推板，10-2、气缸推板，10-3、气缸推板连接板，11-1、一号同步带轮座，11-2、二号同步带轮座，13、手臂，14、吸盘支架，15、真空吸盘装置，16、滑动槽，17、底板，18、电机安装板,19、直线导轨连接板。

具体实施方式

参照附图1～2，本实用新型两轴搬运机械手包括伺服电机1、同步带轮、同步带、同步带压板4、同步带连接板5、一号直线导轨组6、机械手7、机械手底板8、二号直线导轨9、气缸10、气缸推板10-2和气缸连接板10-3；

在底板17平面设有一号直线导轨组6；在底板17上端左侧设有电机安装板18，在电机安装板18一侧装有一号同步带轮座11-1；所述同步带轮包括一号同步带轮2-1和二号同步带轮2-2；一号同步带轮座11-1上部设有与伺服电机1的输出轴相连的一号同步带轮2-1；在底板17上端右侧设有二号同步带轮座11-2，在二号同步带轮座11-2上设有与一号同步带轮2-1平行的二号同步带轮2-2；在一号同步带轮2-1和二号同步带轮2-2上套有同一根同步带；所述同步带形成环形，分为上同步带3-1和下同步带3-2；

在一号直线导轨组6的左侧装有与一号直线导轨组6相配合的机械手底板8，机械手底板8能沿着一号直线导轨组6移动；在机械手底板8上端设有与电机安装板18平行的同步带连接板5，同步带连接板5设置在上同步带3-1下方；

在同步带连接板5端部设有同步带压板4，同步带压板4和同步带连接板5将上同步带3-1夹在其间，同步带通过同步带连接板5带动机械手7沿一号直线导轨组6移动；

在机械手底板8上设有气缸10和二号直线导轨9，气缸活塞端部设有活塞推板10-1，活塞推板10-1与气缸推板10-2背部相连；气缸推板10-2背部通过直线导轨连接板19安装在二号直线导轨9上，沿二号直线导轨9上下移动；气缸推板10-2下部连接有气缸推板连接板10-3，气缸推板连接板10-3的下部与机械手7相连；

所述机械手7具有平行对称的手臂13，在手臂13前端设有四根吸盘支架14，在吸盘支架14上插装有真空吸盘装置15；所述真空吸盘装置15具有真空吸盘和真空设备，真空吸盘通过接管与真空设备相连，使用时起动真空设备抽吸,使真空吸盘内产生负气压,从而将待提升物吸牢。

所述吸盘支架14上设有滑动槽16，真空吸盘装置15卡插在滑动槽16内，沿滑动槽16滑动；从而起到调节四个真空吸盘装置15之间的间距，以适应不同尺寸的物件。

两轴搬运机械手使用时首先给气缸10通气后，活塞推板10-1推动气缸推板10-2沿二号直线导轨9向下或向上运动，由气缸推板10-2带动气缸推板连接板10-3在垂直方向运动，到达待搬运物品位置；起动真空设备抽吸,使真空吸盘内产生负气压,从而将待搬运物件吸牢；然后给气缸10通气，活塞推板10-1推动气缸推板10-2沿二号直线导轨9向下或向上运动，由气缸推板10-2带动气缸推板连接板10-3在垂直方向运动，实现待搬运物件的上升或下降；之后，启动伺服电机1，通过伺服电机1带动同步带轮旋转，同步带在同步带轮上滚动，带动与同步带连接板5相连的机械手底板8沿一号直线导轨组6左右移动，实现机械手7的水平移动，实现待搬运物品的左右移动。最终实现待搬运物品的搬运。