一种带有伸缩式推垛机构的抓取器的制作方法

本实用新型涉及堆垛搬运技术领域，尤其是涉及一种用于整垛货物搬运的带有伸缩式推垛机构的抓取器。

背景技术：

货物堆垛，就是把很多箱货物堆积排列在物料托盘上形成堆垛，目前通常采用叉车、行车来搬运转移整垛货物，例如很多箱饮料堆垛在托盘上，当需要搬运整垛饮料时，通常都是叉车上的货叉插入托盘底部，然后把托盘连同货物一起搬运到目的地，最后放下货物，此时货物仍然储放在托盘上，这种一般是用于仓库内的搬运，当货物需要搬运到卡车上运走，此时如果直接把货物连通托盘一起装车，托盘也会被运走，因此都是先把货物通过叉车搬运到卡车旁边，然后人工搬运、装车，劳动量很大。公开日为2015年3月25日，公开号为CN104444958A的专利文件公开了一种货物堆垛抓取器，包括机架、设在机架上的旋转连接座，机架下侧设有两条平行的水平电缸，机架下侧中间部位设有垂直于水平电缸的限位支架，水平电缸上位于限位支架的一侧设有插取机构，限位支架的另一侧设有挡垛机构；插取机构包括调节支架、插杆连接支架，调节支架的上端通过滑动连接架与水平电缸滑动连接，插杆连接支架的下端设有插杆连接座，插杆连接座上设有一排平行的插杆，调节支架下端与插杆连接支架下端铰接，调节支架上还设有可控制插杆连接支架转动的调节气缸。但这种货物堆垛抓取器在卸货时采用挡垛机构挡住货物，再通过插杆后退的方式卸下货物，这种卸货方式导致抓取器结构复杂，生产成本较高。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有技术的货物堆垛抓取器存在的结构复杂，生产成本高的问题，提供了一种带有伸缩式推垛机构的抓取器，具有结构简单、生产成本低的优点。

本实用新型为解决上述技术问题采用的具体技术方案为，一种带有伸缩式推垛机构的抓取器，包括机架及设置在机架下侧的插杆支架，插杆支架的下端铰接有插杆固定板，由多根插杆构成的插杆排其后端与插杆固定板的下侧固定，所述的机架上还设有伸缩式推垛机构，所述的伸缩式推垛机构包括设置在插杆固定板上方机架上的驱动缸及伸缩机构，所述伸缩机构的后端与驱动缸的缸杆联接，伸缩机构的前端设有竖向布置的推板，驱动缸的缸杆伸缩时，驱动缸通过伸缩机构驱动所述推板在插杆上方前后移动。本实用新型的抓取器在卸下整垛货物时与现有技术中采用挡垛机构挡住货物，再通过插杆后退的方式卸下整垛货物的方式不同，本实用新型采用伸缩式推垛机构，在卸下整垛货物时，通过展开伸缩式推垛机构，将整垛货物从插杆排上推出，从而达到卸货的目的。伸缩式推垛机构的动作过程为：装载整垛货物时，驱动缸动作，使缸杆缩回缸体，缸杆带动伸缩机构和推板联动缩回到抓取器后部，伸缩机构本身收缩到最小尺寸状态，插杆排前部的空间腾出，以便装载货物。抓取器按正常动作流程装载上货物，并移动到卸货处。当要卸下整垛货物时，伸缩式推垛机构的两侧驱动缸同时动作，使两侧缸杆伸出，带动伸缩机构和推板联动，使推板向前推动整垛货物向前移动，直至整垛货物与插杆排分离进入车斗内，然后两侧驱动缸反向动作，使缸杆缩回，并带动伸缩机构和推板联动缩回到初始状态，完成一个动作循环。这样，本实用新型通过采用新的整垛货物卸下方式，进而采用结构相对简单、成本低廉的伸缩式推垛机构，解决了现有技术的货物堆垛抓取器存在的结构复杂，生产成本高的问题。

作为优选，伸缩机构为剪叉式伸缩臂，所述驱动缸为两个，分别竖直地设置在插杆支架的左右两侧上方，所述剪叉式伸缩臂包括设置在插杆支架左右两侧的固定导槽及设置在推板左右两侧的推板导槽，固定导槽与推板导槽之间由多个同动条构成左右两组剪叉式结构，每组剪叉式结构上的每两个同动条的中心通过销轴铰接构成一个X型伸缩臂单元，相邻两个X型伸缩臂单元的对应端通过销轴铰接；靠近插杆支架的X型伸缩臂单元的下端与固定导槽的下端铰接，上端可滑动地设置在固定导槽内且与驱动缸的缸杆联接；靠近推板的X型伸缩臂单元的下端与推板的下部铰接，上端可滑动地设置在推板导槽内。伸缩机构采用剪叉式伸缩臂，具有结构简单，加工成本低的优点。

作为优选，位于推板两侧的X型伸缩臂单元的下端通过下轴连接，位于推板两侧的X型伸缩臂单元的上端通过上轴连接。将推板两侧的X型伸缩臂单元的上、下端通过上、下轴连接，可以确保推板两侧的X型伸缩臂的动作同步一致。

作为优选，推板的两侧下部均设有固定座，X型伸缩臂单元的下端与固定座铰接。

作为优选，靠近插杆支架的X型伸缩臂单元的上端设有缸杆连接轴，X型伸缩臂单元的上端通过缸杆连接轴与驱动缸的缸杆联接。

作为优选，插杆支架中部的后侧铰接有插杆角度调节缸，所述插杆角度调节缸与一连杆机构连接，所述连杆机构包括上连杆及下连杆，上连杆的下端与下连杆的上端相互铰接且与插杆角度调节缸连接，上连杆的上端与机架铰接，下连杆的下端与插杆固定板铰接。所述连杆机构为两组，分别设置在插杆固定板的左右两侧，两侧连杆机构的上、下连杆铰接处通过连接轴连接，所述插杆角度调节缸的缸杆与连接轴的中部连接。插杆角度调节缸用于调节插杆的角度，当装载整垛货物时，插杆角度调节缸的缸杆伸出，使插杆排的前端部向上抬起，确保货物稳定；当需要卸下整垛货物时，插杆角度调节缸的缸杆缩回，使插杆排的前端部向下倾斜，确保整垛货物从插杆排上被顺利推出。

作为优选，插杆排上方的机架两侧还设有升降缸，升降缸的缸杆与设置在升降缸下方的压板连接，压板上与升降缸的连接处前后两侧均设有导柱，升降缸前后两侧的机架上设有与导柱对应的导套，导柱的上端可滑动地穿设在导套内，升降缸的缸杆与压板之间还设有缓冲压簧。升降缸与压板配合用于固定货物，确保货物再转运过程中的稳定性，在货物转运时压板压下，使货物固定；当需要卸下货物时，压板升高，货物可从插杆排上被顺利推出。

作为优选，驱动缸、插杆角度调节缸及升降缸为气缸、液压缸或电缸。

本实用新型的有益效果是：它有效地解决了现有技术的货物堆垛抓取器存在的结构复杂，生产成本高的问题，本实用新型的抓取器具有结构简单、生产成本低的优点，具有很高的实用价值。

附图说明

图1是本实用新型的一种立体结构示意图；

图2是本实用新型卸货状态的一种结构示意图；

图3是本实用新型装货状态的一种结构示意图；

图4是本实用新型X型伸缩臂的一种结构示意图；

图5是图4的俯视图；

图6是图4的左视图；

图7是本实用新型伸缩臂及推板的一种立体结构示意图。

图中：1.推板，2.上轴，3.下轴，4.推板导槽，5.同动条，6.销轴，7.轴承，8.缸杆连接轴，9.固定座，60.插杆排，65.插杆支架，67.插杆固定板，69.插杆角度调节缸，70.连接轴，71.上连杆，72.下连杆，73.导套，74.导柱，76.压板，77.升降气缸，80.缓冲压簧，81.机架，82.固定导槽，83.驱动缸，84.安装板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述：

实施例1

如图1、图2和图3所示的一种带有伸缩式推垛机构的抓取器，一种带有伸缩式推垛机构的抓取器，包括机架81及设置在机架下侧的插杆支架65，插杆支架的下端铰接有插杆固定板67，由多根插杆构成的插杆排60其后端与插杆固定板的下表面固定，所述的机架上还设有伸缩式推垛机构，所述的伸缩式推垛机构包括设置在插杆固定板上方机架上的驱动缸83及伸缩机构，所述驱动缸为两个气缸，分别竖直地设置在插杆支架的左右两侧上方，机架两侧设有安装板84，驱动缸固定在安装板上；所述伸缩机构的后端与驱动缸的缸杆联接，伸缩机构的前端设有竖向布置的推板1，驱动缸的缸杆伸缩时，驱动缸通过伸缩机构驱动所述推板在插杆上方前后移动。

本实施例的伸缩机构为剪叉式伸缩臂，所述剪叉式伸缩臂包括设置在插杆支架左右两侧的固定导槽82及设置在推板左右两侧的推板导槽4，固定导槽与推板导槽之间由多个同动条5构成左右两组剪叉式结构，每组剪叉式结构上的每两个同动条的中心通过销轴6铰接构成一个X型伸缩臂单元，相邻两个X型伸缩臂单元的对应端通过销轴铰接（见图4图5）；靠近插杆支架的X型伸缩臂单元的下端与固定导槽的下端铰接，上端通过轴承7可滑动地设置在固定导槽内，靠近插杆支架的X型伸缩臂单元的上端还设有缸杆连接轴8，X型伸缩臂单元的上端通过缸杆连接轴与驱动缸的缸杆联接。靠近推板的X型伸缩臂单元的下端与推板的下部铰接，推板的两侧下部均设有固定座9，X型伸缩臂单元的下端与固定座铰接（见图6图7）。靠近推板的X型伸缩臂单元的上端通过轴承可滑动地设置在推板导槽内，且推板两侧的X型伸缩臂单元的下端通过下轴3相互连接，上端通过上轴2相互连接。

本实施例的插杆支架中部的后侧铰接有插杆角度调节缸69，插杆角度调节缸为气缸，所述插杆角度调节缸与一连杆机构连接，所述连杆机构包括上连杆71及下连杆72，上连杆的下端与下连杆的上端相互铰接且与插杆角度调节缸连接，上连杆的上端与机架铰接，下连杆的下端与插杆固定板铰接，连杆机构为两组，分别设置在插杆固定板的左右两侧，两侧连杆机构的上、下连杆铰接处通过连接轴70连接，所述插杆角度调节缸的缸杆与连接轴的中部连接。

本实施例插杆排上方的机架两侧还设有升降缸77，升降缸为气缸，升降缸的缸杆与设置在升降缸下方的压板76连接，压板上与升降缸的连接处前后两侧均设有导柱74，升降缸前后两侧的机架上设有与导柱对应的导套73，导柱的上端可滑动地穿设在导套内，升降缸的缸杆与压板之间还设有缓冲压簧80。

本实用新型伸缩式推垛机构的动作过程为：装载整垛货物时，驱动缸动作，使缸杆缩回缸体，缸杆带动伸缩机构和推板联动缩回到抓取器后部，伸缩机构本身收缩到最小尺寸状态，插杆排前部空间腾出，以便装载货物，抓取器按正常动作流程装载上货物，并移动到卸货处。当要卸下整垛货物时，抓取器后部的插杆角度调节缸缸杆缩回，使插杆排前端向下倾斜，便于卸料，然后伸缩式推垛机构的两侧驱动缸同时动作，使两侧缸杆伸出，带动伸缩机构和推板联动，使推板向前推动整垛货物向前移动，直至整垛货物与插杆分离进入车斗内，然后两侧驱动缸反向动作，使缸杆缩回，并带动伸缩机构和推板联动缩回到初始状态，完成一个动作循环。这样，本实用新型通过采用新的整垛货物卸下方式，进而采用结构相对简单、成本低廉的伸缩式推垛机构，解决了现有技术的货物堆垛抓取器存在的结构复杂，生产成本高的问题。

除上述实施例外，在本实用新型的权利要求书及说明书所公开的范围内，本实用新型的技术特征或技术数据可以进行重新选择及组合，从而构成新的实施方式，比如本实用新型的气缸也可以选用液压油缸或电缸。这些本实用新型没有详细描述的实施方式是本领域技术人员无需创造性劳动就可以轻易实现的，因此这些未详细描述的实施方式也应视为本实用新型的具体实施例而在本实用新型的保护范围之内。