一种移动设备直线行走控制装置的制作方法

本实用新型涉及一种移动设备直线行走控制装置，属于输送设备技术领域。

背景技术：

在各种工程项目中，往往涉及到一些移动设备的直线行走问题，尤其是大型矿山移动设备，往往需要控制其在复杂地面直线行走。例如带式输送机的卸料车，如果在行走过程中无法实现直线行走，移动过程中偏移出带式输送机，也就无法顺利完成卸料工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种移动设备直线行走控制装置，具体方案为：

一种移动设备直线行走控制装置，包括移动设备、直线轨道、检测机构和控制系统，控制系统用于控制移动设备的行走机构，所述直线轨道的方向与移动设备的直线行走方向一致，所述检测机构包括上连接段和下行走段，上连接段用于与移动设备固定连接，下行走段设于直线轨道上，下行走段能够沿直线轨道移动；所述上连接段与下行走段之间通过连接件连接，下行走段具有绕参照轴的转动自由度，所述参照轴的轴向与直线轨道的方向共处于同一平面方向上，所述连接件设有角度编码器，角度编码器用于检测下行走段绕所述参照轴的转动角度；控制系统与角度编码器之间为通信连接。

进一步的，所述上连接段和下行走段之间通过十字万向节连接，所述十字万向节包括横轴和纵轴；横轴与直线轨道垂直，横轴与上连接段转动连接；纵轴与下行走段转动连接；所述角度编码器用于检测下行走段绕纵轴的转动角度。

进一步的，所述移动设备为带式输送机卸料车，所述直线轨道与带式输送机的输送带方向一致。

进一步的，所述带式输送机卸料车的行走机构为履带式行走机构或轮胎式行走机构。

本实用新型的有益点在于：本实用新型结构简单，以直线轨道为参照，将移动设备的移动轨迹与直线轨道之间的偏移量转化为角度位移，并通过角度编码器将该角度位移转换成数字脉冲信号，并将该信号反馈至控制系统，控制系统根据该信号控制行走机构进行相应动作，从而实现移动设备的直线行走。在改进方案中，采用十字万向节作为连接件，能更好的适应复杂地形，排除地形起伏而导致的影响，实现移动设备直线行走的精确控制。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中检测机构的结构示意图。

具体实施方式

如图1至2所示的一种移动设备直线行走控制装置，包括移动设备3、直线轨道2、检测机构4和控制系统，控制系统用于控制移动设备3的行走机构5，所述直线轨道2的方向与移动设备3的直线行走方向一致，所述检测机构4包括上连接段6和下行走段7，上连接段6用于与移动设备3固定连接，下行走段7设于直线轨道2上，下行走段7能够沿直线轨道2移动；所述上连接段6与下行走段7之间通过连接件连接，下行走段7具有绕参照轴的转动自由度，所述参照轴的轴向与直线轨道2的方向共处于同一平面方向上，所述连接件设有角度编码器9，角度编码器9用于检测下行走段7绕所述参照轴的转动角度；控制系统与角度编码器9之间为通信连接。

本实施例中，所述上连接段6和下行走段7之间通过十字万向节8连接，所述十字万向节8包括横轴10和纵轴11；横轴10与直线轨道2垂直，横轴10与上连接段6转动连接；纵轴11与下行走段7转动连接；所述角度编码器9用于检测下行走段7绕纵轴11的转动角度。

所述移动设备3为带式输送机卸料车，所述直线轨道2与带式输送机1的输送带方向一致。

所述带式输送机卸料车的行走机构5为履带式行走机构或轮胎式行走机构。

本实用新型在控制移动设备直线行走时，是以直线轨道为参照标准，将移动设备的移动轨迹与直线轨道之间的偏移量转化为角度位移，并通过角度编码器将该角度位移转换成数字脉冲信号，并将该信号反馈至控制系统，控制系统根据该信号控制行走机构进行相应动作，从而实现移动设备的直线行走。在改进方案中，采用十字万向节作为连接件，能更好的适应复杂地形，排除地形起伏而导致的影响，实现移动设备直线行走的精确控制。