本实用新型涉及锻造设备技术领域，具体而言，涉及一种自动上下料装置及具有其的锻造设备。
背景技术：
锻造设备是指在锻造加工中用于成形和分离的机械设备。锻造设备包括成形用的锻锤、机械压力机、液压机、螺旋压力机、平锻机、以及锻造操作机、开卷机、矫正机和剪切机等辅助设备。
锻造工艺中对工件的上下料，主要是由人工完成，其不便于工业化生产，同时容易造成安全事故。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种自动上下料装置，该自动上下料装置的结构合理，其能实现工件的自动上下料，工作效率高，且能极大降低安全事故的发生。
本实用新型的另一目的在于提供一种锻造设备，该锻造设备具有上述自动上下料装置的全部功能。
本实用新型的实施例是这样实现的：
一种自动上下料装置，包括：
滑轨；
装夹机械手，所述装夹机械手包括底座、控制机构和输出部，所述底座可滑动的设置于所述滑轨上，所述控制机构设置于所述底座上且用于控制所述输出部转动；和
夹爪气缸，所述夹爪气缸固定连接于所述输出部。
另外，根据本实用新型实施例提供的自动上下料装置，还可以具有如下附加的技术特征：
本实用新型可选的实施例中，所述控制机构包括：
第一控制组件，所述第一控制组件的至少部分设置于所述底座上；
驱动臂座，所述驱动臂座由所述第一控制组件驱动以旋转；
第二控制组件，所述第二控制组件的至少部分与所述驱动臂座铰接；
手臂，所述手臂的一端与所述第二控制组件的输出端铰接且在所述第二控制组件的作用下能够相对所述驱动臂座转动；
手臂座，所述手臂座与所述手臂的另一端铰接；
传动组件，所述传动组件的一端与所述第二控制组件的输出端相连，所述传动组件的另一端与所述手臂座铰接；和
第三控制组件，所述第三控制组件的至少部分与所述手臂座固定连接，所述第三控制组件的输出端与所述输出部传动连接。
本实用新型可选的实施例中，所述第一控制组件包括：
涡轮箱，所述涡轮箱固定设置于所述底座上；
第一电机，所述第一电机固定设置于所述涡轮箱上；
蜗杆，所述蜗杆与所述第一电机的输出轴传动连接且能够相对所述涡轮箱转动，所述蜗杆位于所述涡轮箱内；
涡轮轴，所述涡轮轴可转动的设置于所述涡轮箱内，所述涡轮轴与所述驱动臂座传动连接；和
涡轮，所述涡轮套设在所述涡轮轴的外周且与所述涡轮轴同步转动，所述涡轮与所述蜗杆啮合，所述涡轮位于所述涡轮箱内。
本实用新型可选的实施例中，所述驱动臂座包括：
两个安装部，所述两个安装部相对设置且朝向远离所述底座的方向延伸。
本实用新型可选的实施例中，所述第二控制组件的数量为两个，每个所述第二控制组件包括：
摆线减速机，所述摆线减速机固定连接于所述安装部上，所述摆线减速机的输出端与所述手臂铰接；
第二电机，所述第二电机与所述摆线减速机固定连接且所述第二电机的输出轴与所述摆线减速机的输入端传动连接。
本实用新型可选的实施例中，所述传动组件包括：
连杆轴，所述连杆轴的一端与其中一个所述摆线减速机的输出端传动连接；和
连杆，所述连杆的一端与所述连杆轴的另一端铰接，所述连杆的另一端与所述手臂座铰接。
本实用新型可选的实施例中，所述第三控制组件包括：
齿轮箱，所述齿轮箱固定设置于所述手臂座上；
三个第三电机，所述三个第三电机固定连接于所述齿轮箱且所述三个第三电机的输出轴与所述齿轮箱的输入端一一对应且传动连接；和
第一中心轴，所述第一中心轴的一端与所述齿轮箱的输出端传动连接，所述第一中心轴的另一端与所述输出部传动连接。
本实用新型可选的实施例中，所述输出部包括：
第一传动机构，所述第一传动机构的输入端与所述第一中心轴传动连接；
第二传动机构，所述第二传动机构的输入端与所述第一传动机构的输出端传动连接；和
第二中心轴，所述第二中心轴与所述第二传动机构的输出端传动连接，所述夹爪气缸固定设置于所述第二中心轴上。
本实用新型可选的实施例中，所述第一传动机构包括：
第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第一中心轴相连且同步转动；
第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合且所述第二锥齿轮的轴线与所述第一锥齿轮的轴线垂直；
第一连接轴，所述第一连接轴的一端可转动的设置于所述输出部的外壳上，所述第二锥齿轮的套设在所述第一连接轴的另一端且与之同步转动；和
第一齿轮，所述第一齿轮套设在所述第一连接轴上且与之同步转动；
所述第二传动机构包括：
第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；
第二连接轴，所述第二连接轴的一端可转动的设置于所述输出部的外壳上，所述第二齿轮套设在所述第二连接轴上且与之同步转动；
第三锥齿轮，所述第三锥齿轮套设在所述第二连接轴的另一端且与之同步转动；和
第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿轮啮合且所述第四锥齿轮的轴线与所述第三锥齿轮的轴线垂直，所述第四锥齿轮与所述第二中心轴传动连接。
本实用新型实施例还提供一种锻造设备，包括：
机架；
工作台，所述工作台设置于所述机架上；
推送气缸，所述推送气缸固定设置于所述工作台上且用于推动零件脱离工作位置；和
上述的自动上下料装置，所述自动上料装置的所述夹爪气缸用于夹持工件并放置于所述工作台上
本实用新型实施例的有益效果是：该自动上下料装置的结构合理、实用性强，其能大幅提供工作效率，加快对工件的夹取，由于工件实现自动夹取而上下料，避免人工直接操作，提高了安全性能。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本实用新型实施例提供的锻造设备的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的装夹机械手的结构示意图；
图3为图2的第一种视角的结构示意图；
图4为图2的第二种视角的结构示意图；
图5为装夹机械手的部分分解示意图；
图6为图5的另一视角的结构示意图；
图7为输出部与第一中心轴的部分结构示意图。
图标：100-底座；110-涡轮箱；111-蜗杆；112-涡轮；113-涡轮轴；120-驱动臂座；130-第一电机；140-摆线减速机；150-手臂；160-连杆轴；170-连杆；180-手臂座；190-齿轮箱；200-第三电机；210-第一中心轴；220-输出部；221-第一锥齿轮；222-第二锥齿轮；223-第一齿轮；224-第二齿轮；225-第三锥齿轮；226-第四锥齿轮；227-第二中心轴；230-第二电机；240-夹爪气缸；250-滑轨；300-锻造设备；301-工作台；310-推送气缸。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例1
参阅图1，本实用新型实施例提供一种自动上下料装置，该自动上下料装置包括滑轨250、装夹机械手和夹爪气缸240。
其中，装夹机械手包括底座100、控制机构和输出部220，底座100与滑轨250滑动连接，需要说明的是，底座100可由电机(图中未示出)驱动，从而使得底座100可以相对滑轨250往复滑动。控制机构则设置在底座100上，控制机构用于控制输出部220转动，而夹爪气缸240即设置在输出部220上，具体地，控制机构包括第一控制组件、驱动臂座120、第二控制组件、手臂150、手臂150座、传动组件和第三控制组件。
结合图1、图5和图6，本实施例中，第一控制组件包括涡轮箱110、第一电机130、蜗杆111、涡轮轴113和涡轮112。
涡轮箱110固定设置在底座100上，而第一电机130固定设置在涡轮箱110的外表面且与涡轮箱110的外表面保持垂直，第一电机130的输出轴伸入至涡轮箱110内并与涡轮箱110内的蜗杆111传动连接，这样，当第一电机130转动时，蜗杆111也随之转动。涡轮轴113竖直安装在涡轮箱110内，具体可通过轴承与涡轮箱110相连，涡轮轴113的其中一端与驱动臂座120传动连接，涡轮112套设在涡轮轴113的外周且与涡轮轴113同步转动，具体可通过键连接的方式使涡轮112与涡轮轴113相连，此外涡轮112与蜗杆111啮合，涡轮112设置在涡轮箱110内，由此，当第一电机130转动时，其带动蜗杆111转动，进而带动涡轮112、涡轮轴113转动，最终使驱动臂座120转动，此处的转动为水平方向上的转动。
本实施例中，驱动臂座120具有两个安装部，两个安装部相对设置且结构相同，两个安装部为板状结构。两个安装部朝向远离底座100的方向延伸，两个安装部上对应设置有通孔，用于手臂150的安装。
结合图2和图3，本实施例中，控制组件的数量为两个，每个控制组件包括摆线减速机140和第二电机230。
其中，摆线减速机140固定连接于安装部上，同时，摆线减速机140的输出端还与手臂150的一端铰接。第二电机230通过法兰盘与摆线减速机140固定连接，第二电机230的输出轴与摆线减速机140的输入端传动连接，由此，当第二电机230工作时，第二电机230通过摆线减速机140带动手臂150转动。
手臂150为框架结构，其一端与安装部相连，其另一端与手臂座180相连。
需要说明的是，由于两个安装部相对设置，因此，两个摆线减速机140和两个第二电机230相互对应。
结合图3和图4，传动组件包括连杆轴160和连杆170。
连杆轴160的一端与其中一个摆线减速机140的输出端传动连接，连杆170的一端与连杆轴160的另一端铰接，连杆170的另一端与手臂座180铰接。
由此，通过其中一个第二电机230控制连杆170和连杆轴160，可使得手臂150能够相对手臂座180转动。
本实施例中，第三控制组件的至少部分与手臂座180的远离底座100的一侧固定连接，由于手臂座180在连杆170和连杆轴160的带动下能够相对手臂150转动，使得第三控制组件也随手臂座180转动，此处的转动为竖直方向上的转动。
结合图2、图3和图4，第三控制组件包括齿轮箱190、三个第三电机200和第一中心轴210。
齿轮箱190具有三个输入端，齿轮箱190固定设置在手臂座180上，三个第三电机200固定连接于齿轮箱190且三个第三电机200的输出轴一一对应地与齿轮箱190的三个输入端传动连接，而第一中心轴210的一端与齿轮箱190的输出端传动连接，第一中心轴210的另一端则与输出部220传动连接。由此，第三电机200可带动输出部220转动。
具体地，输出部220包括第一传动机构、第二传动机构和第二中心轴227。
结合图3和图7，第一传动机构包括第一锥齿轮221、第二锥齿轮222、第一连接轴和第一齿轮223。
第一锥齿轮221与第一中心轴210相连且同步转动，第一锥齿轮221可通过键连接的方式与第一中心轴210的远离齿轮箱190的一端连接，第二锥齿轮222与第一锥齿轮221啮合且第二锥齿轮222的轴线与第一锥齿轮221的轴线垂直。第一连接轴的一端可转动的设置于输出部220的外壳上，具体可通过轴承将第一连接轴的一端与外壳连接，第一齿轮223套设在第一连接轴上且与之同步转动，由此，当第一中心轴210转动时，即可带动第一齿轮223转动。
结合图3和图7，第二传动机构包括第二齿轮224、第二连接轴、第三锥齿轮225和第四锥齿轮226。
其中，第二齿轮224与第一齿轮223啮合，且第一齿轮223和第二齿轮224位于同一平面上，第二连接轴的一端可转动的设置于输出部220的外壳上，第二齿轮224套设在第二连接轴上且与之同步转动，第二连接轴与第一连接轴平行设置。
第三锥齿轮225套设在第二连接轴的另一端且与之同步转动，第四锥齿轮226与第三锥齿轮225啮合且第四锥齿轮226的轴线与第三锥齿轮225的轴线垂直，第四锥齿轮226与第二中心轴227传动连接，夹爪气缸240即固定在第二中心轴227的远离第四锥齿轮226的一端。由此，在第三电机200的驱动下，第二中心轴227随之转动，从而使得夹爪气缸240转动，以便于调整夹爪气缸240的位置和角度。
需要说明的是，夹爪气缸240可采用现有市面上常见的平行机械夹，通过夹爪气缸240可对工件进行夹取。而装夹机械手则可多方位、多角度地改变夹爪气缸240的位置，实现从不同位置夹取工件，以提高工作效率。
综上，该自动上下料装置的结构合理、实用性强，其能够快速夹取工件，有利于提供工作效率，避免安全事故发生。
实施例2
本实用新型实施例还提供一种锻造设备300，该锻造设备300可以为锻锤、机械压力机、液压机等。
参阅图1，该锻造设备300包括机架、工作台301、推送气缸310和上述的自动上下料装置。
其中，机架与滑轨250相邻设置，而工作台301设置在机架上，通过夹爪气缸240夹持工件，并通过装夹机械手放置在工作台301上，当工件加工完成后，推送气缸310推动工件脱离工作位置，再由夹爪气缸240夹持。由此，既有利于提供工作效率，也避免了人工操作容易发生安全事故。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。