本发明涉及码头起吊装置领域，尤其是涉及一种双箱智能港口门座式起重机。
背景技术：
集装箱在装卸过程中存在如下问题：1、吊具跟随效果差：由于拖卡是平行与码头岸线方向的，而集装箱从船上卸到码头面时。经门机旋转90°后，集装箱的方向也旋转的90°，与拖卡的停车方向不一致，需要再手动调整集装箱方向才能装船，这样就浪费了大量时间。2、集装箱间距调节频繁：在码头集装箱装卸中，集装箱船上的集装箱之间的间距相对较小，一般仅有2cm左右，而拖卡上的两个集装箱之间相对较大，一般为10cm左右。因此，司机每次装卸操作时均需手动调节。3、集装箱易因重心偏移而倾斜：集装箱由于其中货物的摆放位置、自身重量等原因而容易导致其重心偏移。在装卸过程中，集装箱容易发生倾斜，既降低了装卸效率，还存在着安全隐患。
技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供了一种双箱智能港口门座式起重机，其能有效完成吊具自动跟随的智能旋转操作和具有记忆功能的智能调距操作。
本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种双箱智能港口门座式起重机，包括门座式起重机及控制系统，所述门座式起重机包括可水平摆动的臂架，所述臂架上连接有可水平方向上转动的转动架，转动架下端设置有用于可同时起吊两个集装箱的双箱吊具，所述门座式起重机上设置有用于检测臂架水平摆动角度的起重机角度感应器，所述转动架上设置有用于检测双箱吊具水平转动角度的吊具角度感应器，所述起重机角度感应器和吊具角度感应器分别与控制系统连接，
当臂架带动双箱吊具从海侧水平摆动至陆侧时，起重机角度感应器感应臂架的转动角度并传送给控制系统，所述控制系统通过吊具角度感应器控制转动架作转动角度相同的反方向转动，同时，控制系统控制双箱吊具上的两个集装箱相向移动，以缩短两个集装箱之间的间距；
当臂架带动双箱吊具从陆侧水平摆动至海侧时，起重机角度感应器感应臂架的转动角度并传送给控制系统，所述控制系统通过吊具角度感应器控制转动架作转动角度相同的反方向转动，同时，控制系统控制双箱吊具上的两个集装箱反向移动，以增加两个集装箱之间的间距。
作为上述方案的进一步改进，所述转动架包括上转架和滑动设置于上转架下端的下移架，所述双箱吊具固定设置在下移架下端，所述上转架和下移架之间设置有用于驱动下移架相对上转架滑动的推动装置，所述下移架上设置有与控制系统连接的水平度检测装置。
作为上述方案的进一步改进，所述推动装置包括横向设置于设置于上转架和下移架之间的液压缸，所述液压缸的缸筒与上转架连接，液压缸的活塞杆与下移架铰接。
作为上述方案的进一步改进，所述水平度检测装置包括水平仪。
作为上述方案的进一步改进，当臂架和转动架转动完成后，起重机角度感应器和吊具角度感应器分别检测门座式起重机的臂架和转动架的转动角度，
若门座式起重机的臂架和转动架的转动角度之差小于等于允许误差值时，控制系统不工作；
若门座式起重机的臂架和转动架的转动角度之差大于允许误差值，控制系统控制转动架再次转动，直至门座式起重机的臂架和转动架的转动角度之差小于等于允许误差值。
作为上述方案的进一步改进，所述允许误差值为1°～2°。
作为上述方案的进一步改进，所述允许误差值为1.5°。
作为上述方案的进一步改进，所述门座式起重机还包括设置于地基上的基座以及设置于基座上的水平旋转机构，所述臂架设置在水平旋转机构上端，所述臂架通过水平旋转机构可相对基座水平转动，所述起重机角度感应器设置在水平旋转机构上。
本发明的有益效果是：本双箱智能港口门座式起重机通过门座式起重机、控制系统、臂架、转动架、双箱吊具、用于检测臂架水平摆动角度的起重机角度感应器以及用于检测双箱吊具水平转动角度的吊具角度感应器，形成双箱智能港口门座式起重机的智能旋转控制系统和智能调距控制系统，当臂架带动双箱吊具于海侧和陆侧之间来回水平摆动时，控制系统通过吊具角度感应器控制转动架作转动角度相同的反方向转动，同时转动架带动吊具上的集装箱一同转动，从而完成智能旋转和自动跟随操作。同时，控制系统根据臂架所处的位置控制双箱吊具上的两个集装箱相向或反向移动，以调整两个集装箱之间的间距。
此外，本双箱智能港口门座式起重机通过上转架、下移架、推动装置以及水平度检测装置，形成智能调心控制系统，通过调整上转架和下移架的相对位置，从而改变集装箱相对上转架的位置，进而使得集装箱保持水平。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得的其他设计方案和附图：
图1为本发明较佳实施例的结构示意图；
图2为本发明较佳实施例中双箱吊具的结构示意图；
图3为图2中a处的局部放大图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。
参照图1至图3，一种双箱智能港口门座式起重机，包括门座式起重机1及控制系统，所述门座式起重机1包括设置于地基6上的基座1a、设置于基座1a上的水平旋转机构1b以及可水平摆动的臂架1c，所述臂架1c设置在水平旋转机构1b上端，所述臂架1c通过水平旋转机构1b可相对基座1a水平转动。
所述臂架1c上连接有可水平方向上转动的转动架2，转动架2下端设置有用于可同时起吊两个集装箱3的双箱吊具4，所述门座式起重机1上设置有用于检测臂架1c水平摆动角度的起重机角度感应器，优选的，所述起重机角度感应器设置在水平旋转机构1b上。所述转动架2上设置有用于检测双箱吊具4水平转动角度的吊具角度感应器，所述起重机角度感应器和吊具角度感应器分别与控制系统连接，
当臂架1c带动双箱吊具4从海侧水平摆动至陆侧时，起重机角度感应器感应臂架1c的转动角度并传送给控制系统，所述控制系统通过吊具角度感应器控制转动架2作转动角度相同的反方向转动，同时，控制系统控制双箱吊具4上的两个集装箱3相向移动，以缩短两个集装箱3之间的间距；
当臂架1c带动双箱吊具4从陆侧水平摆动至海侧时，起重机角度感应器感应臂架1c的转动角度并传送给控制系统，所述控制系统通过吊具角度感应器控制转动架2作转动角度相同的反方向转动，同时，控制系统控制双箱吊具4上的两个集装箱3反向移动，以增加两个集装箱3之间的间距。
工作时，参照图1，当载有集装箱3的集装箱船7停靠在门座式起重机1一侧时，所述门座式起重机1上的双箱吊具4将集装箱船7上的集装箱3吊起并朝岸边水平摆动，与此同时，转动架2带动双箱吊具4上的集装箱3反方向转动使集装箱3始终保持吊起时的初始方向，转动完成后，双箱吊具4直接将集装箱3放置在拖卡8上。
此外，在实际工作过程中，由于电机功率大小及加减速时间等因素的影响，门座式起重机和转动架的转动角度并非完全相同，存在两者之间存在一定的小角度误差。因此，当臂架1c和转动架2转动完成后，起重机角度感应器和吊具角度感应器分别检测门座式起重机1的臂架1c和转动架2的转动角度，若门座式起重机1的臂架1c和转动架2的转动角度之差小于等于允许误差值时，控制系统不工作；若门座式起重机1的臂架1c和转动架2的转动角度之差大于允许误差值，控制系统控制转动架2再次转动，直至门座式起重机1的臂架1c和转动架2的转动角度之差小于等于允许误差值。进而，最终完成吊具角度自动补偿操作，减少误差。所述允许误差值为1°～2°。本实施例中，所述允许误差值为1.5°。
进一步地，所述转动架2包括上转架21和滑动设置于上转架21下端的下移架22，所述双箱吊具4固定设置在下移架22下端，所述上转架21和下移架22之间设置有用于驱动下移架22相对上转架21滑动的推动装置，所述下移架22上设置有与控制系统连接的水平度检测装置。优选的，所述水平度检测装置包括水平仪。具体地，所述推动装置包括横向设置于设置于上转架21和下移架22之间的液压缸5，所述液压缸5的缸筒5a与上转架21连接，液压缸5的活塞杆5b与下移架22铰接，所述活塞杆5b和下移架22采用铰接的方式连接，提高了两者之间的自由度，保证推动装置安全运行。。
并且，参照图2，本实施例中，所述下移架22上端两侧均设置有轨道，所述上转架21下端两侧均固定设置有至少两个可与轨道活动连接的滑动连接座。下移架22通过轨道和滑动连接座的配合完成相对上转架21的滑动。
在装卸过程中，当集装箱3在起吊过程中发生倾斜时，水平度检测装置检测出其倾斜的角度，并通过控制系统计算出上转架21和下移架22之间的相对滑移量，液压缸5的活塞杆5b推动下移架22相对上转架21移动，进而带动集装箱3移动，最终完成调重心工序，保证集装箱3处于水平状态。
本双箱智能港口门座式起重机通过门座式起重机1、控制系统、臂架1c、转动架2、双箱吊具4、用于检测臂架1c水平摆动角度的起重机角度感应器以及用于检测双箱吊具4水平转动角度的吊具角度感应器，形成双箱智能港口门座式起重机1的智能旋转控制系统和智能调距控制系统，并通过上转架21、下移架22、推动装置以及水平度检测装置，形成智能调心控制系统。
本双箱智能港口门座式起重机通过智能旋转控制系统实现了门座式起重机1旋转作业的同时，双箱吊具4自动反向旋转，始终保持与码头岸线平行方向，大大减化了司机操作步骤，减少了对箱时间，装卸效率至少提高30％以上。智能旋转控制系统为国内首创，填补了门机集装箱吊具操作的一项技术空白，使用效果获得了港机同行的一致好评。并且，智能旋转控制系统中的吊具角度自动补偿操作减少了实际工作过程中存在小角度误差，门座式起重机1在对箱过程中自动调整角度误差，调整的时间小于2秒，保证集装箱方向与码头平行方向的偏差小于1.5°，实际使用效果非常好。
本双箱智能港口门座式起重机通过智能调距控制系统实现了臂架1c所处的位置控制双箱吊具4上的两个集装箱3相向或反向移动，以调整两个集装箱3之间的间距，完成自动调距操作。本双箱智能港口门座式起重机还通过智能调心控制系统改变集装箱3相对上转架21的位置，进而使得集装箱3保持水平。智能旋转控制系统、智能调距控制系统以及智能调心控制系统协同作用，充分保证了装卸操作平稳进行，提高装卸效率和效果。
所述上述实施例是对本发明的上述内容作进一步的说明，但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于上述实施例，凡基于上述内容所实现的技术均属于本发明的范围。