本实用新型涉及智能运输领域，具体是一种大滑板循环上料搬运系统。
背景技术：
汽车生产厂生产汽车时通常将车身放置在运输设备上，随着运输设备慢速移动，工人们在车身上进行各部位零件的安装，由于车身结构限定，运输设备需要将车身底盘承重梁顶起，车身装配完成后运输设备再返回上料起点处进入下次循环中，目前行业中通常采用平行布置两条输送轨道，两条输送轨道之间通过转弯设备连接形成“回”字型来实现运输及返回的目的，这种处理方式具有占地面积大的问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的就是针对目前行业中采用平行布置两条输送轨道，两条输送轨道之间通过转弯设备连接形成“回”字型的处理方式具有占地面积大的问题，提供一种大滑板循环上料搬运系统。
本实用新型的具体方案是：一种大滑板循环上料搬运系统，包括上、下两层轨道装置，轨道装置一端为上料端，另一端为下料端，每层轨道装置包括至少两条平行布置的行走轨道，轨道装置上装有沿行走轨道运动的搬运装置，上、下两层轨道装置两侧均装有驱动搬运装置移动的驱动装置，上层的驱动装置驱动搬运装置从上料端向下料端移动，下层的驱动装置驱动搬运装置从下料端返回上料端，上料端和下料端各装有一个升降机，所述上层轨道装置还包括与行走轨道平行的两条约束轨道，所述搬运装置包括由若干根横梁和纵梁装配而成的车架，车架底部装有若干个沿行走轨道运动的车轮，车架中间对应每条约束轨道装有若干个翻转支撑机构，翻转支撑机构的数量根据实际支撑的物料长度决定，每个翻转支撑机构包括固定在车架上的底板，底板中间设有长形通孔，底板上位于长形通孔一端两侧对称装有两个轴承座，每个轴承座内均装有滚动轴承，两个滚动轴承之间装有传动轴，传动轴位于底板上方对应长形通孔处固定装有支架，传动轴位于底板下方固定装有摆臂，摆臂末端铰接一滚轮，搬运装置在上层轨道装置运动时，所述滚轮与约束轨道滚动连接限制摆臂使翻转支撑机构保持顶起状态，底板上位于长形通孔另一端两侧对称装有两个支撑块，所述支架两侧对称装有两个挡块，当翻转支撑机构回收时挡块正好被支撑块挡住；所述升降机包括与每条行走轨道和约束轨道均对接的延伸轨道，所有延伸轨道固定安装在若干根固定梁上，其中一根固定梁上装有与所述车架的横梁配合用于锁定搬运装置的锁定装置，升降机上对应搬运装置的每个翻转支撑机构处均装有驱动翻转支撑机构的动力装置，动力装置包括固定在固定梁上的底座，底座上间隔一定距离装有垂直于行走轨道的两条导轨A，导轨A上装有一支撑板，底座上还装有与支撑板连接的气缸A，支撑板上固定装有一条平行于行走轨道的导轨B，导轨B上装有用于推动所述滚轮的U型卡，U型卡的长度与滚轮运动轨迹的高度差相匹配，支撑板上还装有与U型卡连接的气缸B，支撑板上还装有一段连接轨道，气缸A处于常态时连接轨道与延伸轨道对接，气缸A动作时连接轨道随着支撑板横移脱离延伸轨道，同时U型卡与所述滚轮对接，气缸B动作使U型卡推动滚轮带动摆臂旋转，摆臂通过传动轴带动支架旋转，升降机一侧还装有快速驱动装置用于驱动搬运装置移动到轨道装置上。
本实用新型所述快速驱动装置包括固定在固定梁上的基板，基板上间隔一定距离装有两个支柱，其中一个支柱上铰接一气缸C，另一支柱通过轴承装有套筒，套筒外壁装有一支板A，支板A外端与气缸C铰接，套筒外壁还装有一支板B，支板B外端固定安装在一电机减速器上，电机减速器下方装有驱动轮，基板上还并排装有若干个从动轮，驱动时搬运装置的边沿外壁与驱动轮压紧，边沿内壁与从动轮压紧。
本实用新型所述上层轨道装置仅在上料端两侧装有驱动装置，通过后方的搬运装置推动前方的搬运装置，下层轨道装置沿全长装有若干个驱动装置。
本实用新型所述驱动装置包括电机减速器，电机减速器下方装有驱动轮，电机减速器固定安装在一连接板上，连接板一端装有上下两块支板C，支板C通过销轴铰接在一支撑梁上，连接板另一端与一弹簧连接，弹簧外端固定安装在支撑梁上，支撑梁安装在一支撑架上。
本实用新型所述动力装置支撑板上位于导轨B两端还装有行程开关用于检测U型卡位置，行程开关相对导轨B的一端装有导向轮，U型卡背面装有与导向轮相切的导向板。
本实用新型工作原理如下：搬运装置循环移动到上料端升降机上时，快速驱动装置的气缸C动作使驱动轮脱离搬运装置，锁定装置将搬运装置锁定，升降机将搬运装置从下层轨道垂直移动到上层轨道，升降机的动力装置气缸A动作使连接轨道随着支撑板横移脱离延伸轨道，同时U型卡与翻转支撑机构的滚轮对接，气缸B动作使U型卡推动滚轮带动摆臂旋转，摆臂通过传动轴带动支架旋转使支架顶起，再通过机器人将车身吊装到支架上，然后升降机的快速驱动装置气缸C动作使驱动轮压紧搬运装置的边沿外壁，锁定装置松开搬运装置，同时电机减速器启动将搬运装置向下料端移动；当搬运装置移动到下料端升降机上时，快速驱动装置气缸C动作使驱动轮脱离搬运装置，锁定装置将搬运装置锁定，通过机器人将车身吊离，升降机将搬运装置从上层轨道垂直移动到下层轨道，升降机的动力装置气缸A动作使连接轨道随着支撑板横移脱离延伸轨道，同时U型卡与翻转支撑机构的滚轮对接，气缸B动作使U型卡推动滚轮带动摆臂旋转，摆臂通过传动轴带动支架旋转使支架收回，然后升降机的快速驱动装置气缸C动作使驱动轮压紧搬运装置的边沿外壁，锁定装置松开搬运装置，同时电机减速器启动使搬运装置返回上料端，搬运装置如此在上、下层轨道装置内循环移动。
本实用新型提供了一套完整的车身循环上料搬运方案，实现了自动运输功能，实现了搬运装置自动返回功能，相比现有技术通过设置成上下两条输送轨道的方式大大地减少了占地面积；通过在搬运装置上设计具有翻转功能的翻转支撑机构上层运输时顶起、下层返回时回收更加降低了整个系统的高度空间；通过设置约束轨道与翻转机构的滚轮滚动连接限制了摆臂转动使运输时翻转机构保持顶起状态，使系统更加稳固、可靠。
附图说明
图1是本实用新型主视图；
图2是图1的俯视图；
图3是图2的A处放大视图；
图4是本实用新型快速驱动装置主视图；
图5是图4的俯视图；
图6是本实用新型搬运装置主视图；
图7是图6的B处翻转支撑机构放大视图；
图8是图7的仰视图；
图9是图8的左视图；
图10是本实用新型驱动装置的俯视图；
图11是图10的仰视图；
图中：1-升降机，2-驱动装置，201-电机减速器，202-驱动轮，203-连接板，204-支板C，205-销轴，206-支撑梁，207-弹簧，208-支撑架，3-行走轨道，3a-约束轨道，4-延伸轨道，5-快速驱动装置，501-基板，502-从动轮，503-支柱，504-套筒，505-气缸C，506-支板A，507-支板B，508-驱动轮，509-电机减速器，6-固定梁，7-锁定装置，8-上层轨道装置，9-下层轨道装置，10-车身，11-搬运装置，12-车轮，13-翻转支撑机构，131-底板，132-长形通孔，133-轴承座，134-传动轴，135-支架，136-摆臂，137-挡块，138-滚轮，139-支撑块，14-动力装置，141-底座，142-气缸A，143-支撑板，144-导轨A，145-气缸B，146-导轨B，147-U型卡，148-连接轨道，149-行程开关，1410-导向轮，1411-导向板。
具体实施方式
参见图1-11，本实施例包括上层轨道装置8和下层轨道装置9，轨道装置一端为上料端，另一端为下料端，所述上、下层轨道装置包括至少两条（本实施例具体为四条）平行布置的行走轨道3，每层轨道装置上装有沿行走轨道3运动的搬运装置11，上、下两层轨道装置两侧均装有驱动搬运装置11移动的驱动装置2，上层的驱动装置2驱动搬运装置11从上料端向下料端移动，下层的驱动装置2驱动搬运装置11从下料端返回上料端，上料端和下料端各装有一个升降机1，所述上层轨道装置8还包括与行走轨道3平行的两条约束轨道3a，所述搬运装置11包括由若干根横梁和纵梁装配而成的车架，车架底部装有若干个沿行走轨道3运动的车轮12，车架中间对应每条约束轨道装有若干个（本实施例具体为两个）翻转支撑机构13，每个翻转支撑机构13包括固定在车架上的底板131，底板131中间设有长形通孔132，底板131上位于长形通孔132一端两侧对称装有两个轴承座133，每个轴承座133内均装有滚动轴承，两个滚动轴承之间装有传动轴134，传动轴134位于底板131上方对应长形通孔处固定装有支架135，传动轴134位于底板131下方固定装有摆臂136，摆臂136末端铰接一滚轮138，搬运装置11在上层轨道装置8运动时，所述滚轮138与约束轨道3a滚动连接限制摆臂136使翻转支撑机构13保持顶起状态，底板131上位于长形通孔132另一端两侧对称装有两个支撑块139，所述支架135两侧对称装有两个挡块137，当支架135顶起时，车身10放置在支架135上，当翻转支撑机构13回收时挡块137正好被支撑块139挡住；所述升降机1包括与每条行走轨道3和约束轨道3a均对接的延伸轨道4，所有延伸轨道4固定安装在若干根固定梁6上，其中一根固定梁6上装有与所述车架的横梁配合用于锁定搬运装置11的锁定装置7，升降机1上对应搬运装置11的每个翻转支撑机构13处均装有驱动翻转支撑机构13的动力装置14，动力装置14包括固定在固定梁6上的底座141，底座141上间隔一定距离装有垂直于行走轨道3的两条导轨A144，导轨A144上装有一支撑板143，底座141上还装有与支撑板143连接的气缸A142，支撑板143上固定装有一条平行于行走轨道3的导轨B146，导轨B146上装有用于推动所述滚轮138的U型卡147，U型卡147的长度与滚轮138运动轨迹的高度差相匹配，支撑板143上还装有与U型卡147连接的气缸B145，支撑板143上还装有一段连接轨道148，气缸A142处于常态时连接轨道148与延伸轨道4对接，气缸A142动作时连接轨道148随着支撑板143横移脱离延伸轨道4，同时U型卡147与所述滚轮138对接，气缸B145动作使U型卡147推动滚轮138带动摆臂136旋转，摆臂136通过传动轴134带动支架135旋转，升降机1一侧还装有快速驱动装置5用于驱动搬运装置11移动到轨道装置上。
本实施例所述快速驱动装置5包括固定在固定梁6上的基板501，基板501上间隔一定距离装有两个支柱503，其中一个支柱503上铰接一气缸C505，另一支柱503通过轴承装有套筒504，套筒504外壁装有一支板A506，支板A506外端与气缸C505铰接，套筒504外壁还装有一支板B507，支板B507外端固定安装在一电机减速器509上，电机减速器509下方装有驱动轮508，基板501上还并排装有若干个从动轮502，驱动时搬运装置11的边沿外壁与驱动轮508压紧，边沿内壁与从动轮502压紧。
本实施例所述上层轨道装置8仅在上料端两侧装有驱动装置2，通过后方的搬运装置11推动前方的搬运装置11，下层轨道装置9沿全长装有若干个驱动装置2。
本实施例所述驱动装置2包括电机减速器201，电机减速器201下方装有驱动轮202，电机减速器201固定安装在一连接板203上，连接板203一端装有上下两块支板C204，支板C204通过销轴205铰接在一支撑梁206上，连接板203另一端与一弹簧207连接，弹簧207外端固定安装在支撑梁206上，支撑梁206安装在一支撑架208上。
本实施例所述动力装置14支撑板143上位于导轨B146两端还装有行程开关149用于检测U型卡147位置，行程开关149相对导轨B146的一端装有导向轮1410，U型卡147背面装有与导向轮1410相切的导向板1411。