螺母上料机构以及紧固件自动加工设备的制作方法

本实用新型涉及紧固件生产技术领域，特别是涉及一种螺母上料机构以及紧固件自动加工设备。

背景技术：

紧固件，是作紧固连接用且应用极为广泛的一类机械零件。紧固件，使用行业广泛，包括能源、电子、电器、机械、化工、冶金、模具、液压等等行业，在各种机械、设备、车辆、船舶、铁路、桥梁、建筑、结构、工具、仪器、化工、仪表和用品等上面，都可以看到各式各样的紧固件，是应用最广泛的机械基础件。它的特点是品种规格繁多，性能用途各异，而且标准化、系列化、通用化的程度也极高。因此，也有人把已有国家标准的一类紧固件称为标准紧固件，或简称为标准件。

目前，紧固件主要有两大部件组成，一是螺丝，二是螺母，螺丝是作为连接两个部件的载体，螺母是加强螺丝的连接稳定性，亦即使得两个部件之间的连接更加可靠。在螺母的生产过程中，需要对螺母进行各种的加工处理工艺，例如，喷漆；又如，CCD检测，但不管是对螺母进行何种加工处理工艺，都需要对螺母进行上料，现有的对螺母进行上料多数都是采用人工上料的方式，企业在生产车间配备多名上料员工，但采用纯人工的上料方式上料效率太低，企业又不得不配备多名上料员工对螺母进行上料，在一方面会大大降低企业生产螺母的生产效率，在另一方面又会因为配备多名上料员工的原因导致企业的运营成本过高，降低企业的生产利润。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种能够对螺母进行自动上料的、上料效率较高的以及降低企业运营成本的螺母上料机构以及紧固件自动加工设备。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种螺母上料机构，包括：

物料放置台，所述物料放置台设置于基座上，所述物料放置台上开设有物料放置槽；

机械手装置，所述机械手装置设置于基座上，所述机械手装置包括安装支架、第一X轴移动组件、第一Y轴移动组件、第一Z轴移动组件和螺母夹取组件，所述第一X轴移动组件设置于所述安装支架上，所述第一X轴移动组件包括第一X轴驱动器、第一X轴导轨和第一X轴滑动块，所述第一X轴驱动器设置于所述安装支架上，所述第一X轴导轨设置于所述第一X轴驱动器上，所述第一X轴滑动块滑动设置于所述第一X轴导轨上，并且所述第一X轴滑动块与所述第一X轴驱动器的驱动轴连接，所述第一X轴驱动器用于驱动所述第一X轴滑动块沿X轴方向做往返式移动，所述第一Y轴移动组件设置于所述第一X轴滑动块上，所述第一Y轴移动组件包括第一Y轴驱动器、第一Y轴导轨、第一Y轴主动轮、第一Y轴从动轮、第一Y轴滑带和第一Y轴滑动块，所述第一Y轴驱动器设置于所述第一X轴滑动块上，所述第一Y轴主动轮和所述第一Y轴从动轮分别转动设置于所述第一X轴滑动块上，并且所述第一Y轴主动轮与所述第一Y轴驱动器的转动轴连接，所述第一Y轴滑带分别与所述第一Y轴主动轮和第一Y轴从动轮传动连接，所述第一Y轴滑动块设置于所述第一Y轴导轨上，并且所述第一Y轴滑动块与所述第一Y轴滑带连接，所述第一Y轴驱动器用于驱动所述第一Y轴滑动块沿Y轴方向做往返式移动，所述第一Z轴移动组件设置于所述第一Y轴滑动块上，所述第一Z轴移动组件包括第一Z轴驱动器、第一Z轴导轨和第一Z轴滑动块，所述第一Z轴驱动器设置于所述第一Y轴滑动块上，所述第一Z轴导轨设置于所述第一Z轴驱动器上，所述第一Z轴滑动块滑动设置于所述第一Z轴导轨上，并且所述第一Z轴滑动块与所述第一Z轴驱动器的驱动轴连接，所述第一Z轴驱动器用于驱动所述第一Z轴滑动块沿Z轴方向做往返式移动，所述螺母夹取组件设置于所述第一Z轴滑动块上，所述螺母夹取组件用于夹取螺母；及

传输装置，所述传输装置设置于基座上，所述传输装置包括第二Y轴移动组件、传输工作台和螺母传输组件，所述第二Y轴移动组件设置于基座上，所述第二Y轴移动组件用于驱动所述传输工作台沿Y轴方向做往返式移动，所述螺母传输组件设置于所述传输工作台上，所述螺母传输组件包括传输驱动器、传输主动轮、传输从动轮、传输滑带、传输带和多个隔板，所述传输驱动器设置于所述传输工作台上，所述传输主动轮与所述传输驱动器的转动轴连接，所述传输从动轮转动设置于所述传输工作台上，所述传输滑带分别与所述传输主动轮和所述传输从动轮传动连接，所述传输带转动设置于所述传输工作台内，并且所述传输带与所述传输从动轮连接，多个所述隔板分别设置于所述传输工作台上，并且相邻两个所述隔板之间设置有间隔。

在其中一个实施方式中，所述螺母夹取组件包括夹爪驱动器、第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪驱动器设置于所述第一Z轴滑动块上，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设置于所述夹爪驱动器上，并且所述第一夹爪和所述第二夹爪分别与所述夹爪驱动器的驱动轴连接。

在其中一个实施方式中，所述第一夹爪上设置有多个第一防滑条纹，所述第二夹爪上设置有多个第二防滑条纹。

在其中一个实施方式中，所述螺母夹取组件还包括第一缓冲件和第二缓冲件，所述第一缓冲件设置于所述第一夹爪上，所述第二缓冲件设置于所述第二夹爪上。

在其中一个实施方式中，所述第一缓冲件为第一橡胶缓冲件，所述第二缓冲件为第二橡胶缓冲件。

在其中一个实施方式中，所述第一X轴驱动器为气缸。

在其中一个实施方式中，所述第一Y轴驱动器为电机。

在其中一个实施方式中，所述第一Z轴驱动器为气缸。

在其中一个实施方式中，所述传输驱动器为电机。

一种紧固件自动加工设备包括上述所述的螺母上料机构。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下优点：

本实用新型的螺母上料机构，通过设置物料放置台、机械手装置及传输装置。在实际的应用过程中，物料放置台用于放置待上料的螺母；机械手装置利用第一X轴移动组件、第一Y轴移动组件和第一Z轴移动组件调整螺母夹取组件在XYZ三轴方向的位置，当螺母夹取组件成功夹取螺母后，第一X轴移动组件、第一Y轴移动组件和第一Z轴移动组件再次调整螺母夹取组件在XYZ三轴方向的位置，螺母夹取组件将夹取的螺母放入至传输带上，传输驱动器启动工作驱动传输带滑动，对螺母进行传输。上述上料过程全程自动化，代替了传统的纯人工上料，上料效率高，企业不需要配备多名上料员工对螺母进行上料，大大降低了企业的运营成本。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式中的紧固件自动加工设备的结构示意图；

图2为本实用新型一实施方式中的螺母上料机构的结构示意图；

图3为本实用新型一实施方式中的螺母上料机构另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型一实施方式中的喷漆机构的结构示意图；

图5为本实用新型一实施方式中的喷漆组件的结构示意图；

图6为本实用新型一实施方式中的不良品下料装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，紧固件自动加工设备10包括基座100、螺母上料机构200、喷漆机构300、不良品检测机构400以及螺母下料机构500；螺母上料机构200、喷漆机构300、不良品检测机构400和螺母下料机构500顺序设置于基座100上，螺母上料机构200用于对螺母进行上料操作，喷漆机构300用于对螺母进行喷漆操作，不良品检测机构400用于对螺母进行不良品检测操作，螺母下料机构500用于对螺母进行下料操作。如此，螺母上料机构200用于对螺母进行上料操作，喷漆机构300用于对螺母进行喷漆操作，不良品检测机构400用于对螺母进行不良品检测操作，螺母下料机构500用于对螺母进行下料操作，通过设置螺母上料机构200、喷漆机构300、不良品检测机构400以及螺母下料机构500，对螺母完成一系列的上料、喷漆、不良品检测以及下料操作，全程自动化，大大提高企业的螺母生产效率。

请一并参阅图1、图2和图3，进一步地，在一实施方式中，螺母上料机构200包括物料放置台、机械手装置210和传输装置220；物料放置台设置于基座100上，物料放置台上开设有物料放置槽；机械手装置210设置于基座100上，机械手装置210包括安装支架211、第一X轴移动组件212、第一Y轴移动组件213、第一Z轴移动组件214和螺母夹取组件215，第一X轴移动组件212设置于安装支架211上，第一X轴移动组件212包括第一X轴驱动器2121、第一X轴导轨和第一X轴滑动块2122，第一X轴驱动器2121设置于安装支架211上，第一X轴导轨设置于第一X轴驱动器2121上，第一X轴滑动块2122滑动设置于第一X轴导轨上，并且第一X轴滑动块2122与第一X轴驱动器2121的驱动轴连接，第一X轴驱动器2121用于驱动第一X轴滑动块2122沿X轴方向做往返式移动，第一Y轴移动组件213设置于第一X轴滑动块2122上，第一Y轴移动组件213包括第一Y轴驱动器2131、第一Y轴导轨2132、第一Y轴主动轮、第一Y轴从动轮2133、第一Y轴滑带2134和第一Y轴滑动块2135，第一Y轴驱动器2131设置于第一X轴滑动块2122上，第一Y轴主动轮和第一Y轴从动轮2133分别转动设置于第一X轴滑动块2122上，并且第一Y轴主动轮与第一Y轴驱动器2131的转动轴连接，第一Y轴滑带2134分别与第一Y轴主动轮和第一Y轴从动轮2133传动连接，第一Y轴滑动块2135设置于第一Y轴导轨2132上，并且第一Y轴滑动块2135与第一Y轴滑带2134连接，第一Y轴驱动器2131用于驱动第一Y轴滑动块2135沿Y轴方向做往返式移动，第一Z轴移动组件214设置于第一Y轴滑动块2135上，第一Z轴移动组件214包括第一Z轴驱动器2141、第一Z轴导轨2142和第一Z轴滑动块2143，第一Z轴驱动器2141设置于第一Y轴滑动块2135上，第一Z轴导轨2142设置于第一Z轴驱动器2141上，第一Z轴滑动块2143滑动设置于第一Z轴导轨2142上，并且第一Z轴滑动块2143与第一Z轴驱动器2141的驱动轴连接，第一Z轴驱动器2141用于驱动第一Z轴滑动块2143沿Z轴方向做往返式移动，螺母夹取组件215设置于第一Z轴滑动块2143上，螺母夹取组件215用于夹取螺母；传输装置220设置于基座100上，传输装置220包括第二Y轴移动组件221、传输工作台222和螺母传输组件223，第二Y轴移动组件221设置于基座100上，第二Y轴移动组件221用于驱动传输工作台222沿Y轴方向做往返式移动，螺母传输组件223设置于传输工作台222上，螺母传输组件223包括传输驱动器2231、传输主动轮2232、传输从动轮2233、传输滑带2234、传输带和多个隔板2235，传输驱动器2231设置于传输工作台222上，传输主动轮2232与传输驱动器2231的转动轴连接，传输从动轮2233转动设置于传输工作台222上，传输滑带2234分别与传输主动轮2232和传输从动轮2233传动连接，传输带转动设置于传输工作台222内，并且传输带与传输从动轮2234连接，多个隔板2235分别设置于传输工作台222上，并且相邻两个隔板2235之间设置有间隔。

下面对螺母自动上料机构200的具体工作原理进行详细说明：

将螺母放入至物料放置台中，第一X轴驱动器2121驱动第一X轴滑动块2122沿X轴方向移动，调整螺母夹取组件215在X轴方向的位置，第一Y轴驱动器2131驱动第一Y轴主动轮转动，通过第一Y轴滑带2134带动第一Y轴从动轮2133转动，第一Y轴滑动块2135沿Y轴方向移动，调整螺母夹取组件215在Y轴方向的位置，第一Z轴驱动器2141驱动第一Z轴滑动块2143沿Z轴方向移动，调整螺母夹取组件215在Z轴方向的位置，当螺母夹取组件215移动至预定的夹取工位时，螺母夹取组件215对螺母进行夹取，而后，重复上述XYZ轴方向的调整过程，螺母夹取组件215夹取的螺母夹取放入至传输装置220中，由于多个隔板2235的设置，且相邻两个隔板2235之间设置有间隔，将传输带划分为不同的螺母运输传输带，螺母夹取组件215将螺母对应放入不同的螺母运输传输带中，传输驱动器2231驱动传输主动轮2232转动，通过传输滑带2234带动传输从动轮2233转动，进而带动传输带滑动，将螺母传输至传输装置220的输出端，等待下一工位的夹取，亦即等待喷漆机构300的夹取。

请再次参阅图3，进一步地，在一实施方式中，螺母夹取组件215包括夹爪驱动器2151、第一夹爪和第二夹爪，夹爪驱动器2151设置于第一Z轴滑动块2143上，第一夹爪和第二夹爪分别设置于夹爪驱动器2151上，并且第一夹爪和第二夹爪分别与夹爪驱动器2151的驱动轴连接。如此，当螺母夹取组件215需要夹取螺母时，夹爪驱动器2151驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近，对螺母进行夹取。

具体地，在一实施方式中，第一夹爪上设置有多个第一防滑条纹，第二夹爪上设置有多个。如此，第一防滑条纹和第二防滑条纹的设置可以提高螺母夹取组件215对螺母的夹取稳定性，防止螺母从螺母夹取组件215中脱落。

由于第一夹爪和第二夹爪对螺母要进行夹取，倘若第一夹爪和第二夹爪的夹取力过大，会容易损坏螺母，因此，具体地，在一实施方式中，螺母夹取组件还包括第一缓冲件和第二缓冲件，第一缓冲件设置于第一夹爪上，第二缓冲件设置于第二夹爪上。如此，第一缓冲件和第二缓冲件起到隔离和缓冲的作用，将隔离第一夹爪、第二夹爪和螺母，防止夹取力过大而损坏螺母。更具体地，在一实施方式中，第一缓冲件为第一橡胶缓冲件，第二缓冲件为第二橡胶缓冲件。

具体地，在一实施方式中，第一X轴驱动器为气缸。

具体地，在一实施方式中，第一Y轴驱动器为电机。

具体地，在一实施方式中，第一Z轴驱动器为气缸。

具体地，在一实施方式中，传输驱动器为电机。

请一并参阅图1、图4和图5，进一步地，在一实施方式中，喷漆机构300包括第二X轴移动组件310及喷漆装置320；第二X轴移动组件310设置于基座100上，第二X轴移动组件310包括承载支架311、第二X轴导轨312、第二X轴滑动块313和第二X轴驱动器314，承载支架311设置于基座100上，第二X轴导轨312设置于承载支架311上，第二X轴滑动块313滑动设置于第二X轴导轨312上，第二X轴驱动器314设置于承载支架311上，第二X轴驱动器314的驱动轴与第二X轴滑动块313连接，第二X轴驱动器314用于驱动第二X轴滑动块313沿X轴方向做往返式移动；喷漆装置320包括治具承载组件321、多个吸取组件322和多个喷漆组件323，治具承载组件321设置于基座100上，多个吸取组件322分别设置于第二X轴滑动块313上，在一个吸取组件322中，吸取组件322包括第二Z轴驱动器、第二Z轴导轨、第二Z轴滑动块3221、旋转驱动器和电磁吸取件，第二Z轴驱动器设置于第二X轴滑动块313上，第二Z轴导轨设置于第二Z轴驱动器上，第二Z轴滑动块3221滑动设置于第二Z轴导轨上，并且第二Z轴滑动块3221与第二Z轴驱动器的驱动轴连接，第二Z轴驱动器用于驱动第二Z轴滑动块3221沿Z轴方向做往返式移动，旋转驱动器设置于第二Z轴滑动块3221上，电磁吸取件与旋转驱动器的转动轴连接，多个喷漆组件323分别设置于治具承载组件321上，在一个喷漆组件323中，喷漆组件323包括物料治具3231、第一喷漆套件3232、第二喷漆套件3233和辅助调整套件3234，物料治具3231设置于治具承载组件321上，第一喷漆套件3232包括第一引导轨、第一喷漆块32321、第一储液箱体和第一电磁泵，第一引导轨设置于治具承载组件上，第一喷漆块32321滑动设置于第一引导轨上，第一喷漆块32321上开设有多个第一喷漆孔，第一储液箱体和第一电磁泵分别设置于第一喷漆块32321内，并且第一电磁泵与第一储液箱体的出液口连通，第二喷漆套件3233包括第二引导轨、第二喷漆块32331、第二储液箱体和第二电磁泵，第二引导轨设置于治具承载组件321上，第二喷漆块32331滑动设置于第二引导轨上，第二喷漆块32331上开设有多个第二喷漆孔，第二储液箱体和第二电磁泵分别设置于第二喷漆块32331内，并且第二电磁泵与第二储液箱体的出液口连通，辅助调整套件3234包括辅助调整驱动器32341、引导轨、辅助调整滑动块32342和高度调整件32343，辅助调整驱动器32341设置于治具承载组件321上，引导轨设置于辅助调整驱动器32341上，辅助调整滑动块32342滑动设置于引导轨上，并且辅助调整滑动块32342与辅助调整驱动器32341的驱动轴连接，辅助调整驱动器32341用于驱动辅助调整滑动块32342沿Z轴方向做往返式移动，高度调整件32343设置于辅助调整滑动块32342上，并且高度调整件32343分别与第一喷漆块32321和第二喷漆块32331抵持。

下面对喷漆机构300的具体工作原理进行详细说明：

当传输装置220将螺母传输到预定的吸取工位时，第二X轴驱动器314驱动第二X轴滑动块313沿X轴方向移动，与此同时，第二Z轴驱动器驱动第二Z轴滑动块3221沿Z轴方向移动，电磁吸取件产生电磁力，吸取螺母，而后，第二X轴驱动器314再次驱动第二X轴滑动块313沿X轴方向移动，电磁吸取件将吸取的螺母放到物料治具3231中，而后，第一电磁泵启动抽送储存在第一储液箱体的喷漆液体向第一喷水孔喷出，第二电磁泵启动抽送储存在第二储液箱体的喷漆液体向第二喷水孔喷出，对螺母的其中两个侧边进行喷漆操作，而后，电磁吸取件再次吸取螺母，旋转驱动器驱动电磁吸取件转动一定的角度，将螺母移动至下一个喷漆组件323中对另两个侧边进行喷漆，依次重复上述喷漆过程，在本实施方式中，喷漆组件323设置有三个，三个喷漆组件323分别对螺母的两个侧边进行喷漆，保证螺母的六个侧边都可以喷漆到，当螺母六个侧边成功喷好漆后，电磁吸取件再次吸取螺母，将喷漆好的螺母移动至不良品检测机构400中，对螺母进行高度的检测。

需要说明的是，辅助调整套件3234用于调整第一喷漆块32321和第二喷漆块32331相对螺母的距离，起到调整的作用，若需要在螺母喷上厚度较为大的漆时，辅助调整驱动器32341驱动辅助调整滑动块32342往远离第一喷漆块32321和第二喷漆块32331的方向移动，亦即Z轴方向，第一喷漆块32321和第二喷漆块32331会随着高度调整件32343的下移而下移。

进一步地，在一实施方式中，第二X轴移动组件310还包括引导杆，引导杆设置于承载支架311，并且第二X轴滑动块313滑动设置于引导杆上。如此，引导杆的设置可以使得第二X轴滑动块313移动的更加平稳以及快速。

进一步地，在一实施方式中，第二X轴驱动器314为气缸。

进一步地，在一实施方式中，第二Z轴驱动器为气缸。

进一步地，在一实施方式中，相邻两个第一喷漆孔之间设置有间隔，相邻两个第二喷漆孔之间设置有间隔。如此，相邻两个第一喷漆孔之间设置有间隔，相邻两个第二喷漆孔之间设置有间隔，使得第一喷漆块32321和第二喷漆块32331提升的喷漆效果，提高喷漆质量。

进一步地，在一实施方式中，辅助调整驱动器32341为气缸。

进一步地，在一实施方式中，高度调整件32343包括安装部和抵持滚轮，安装部的第一端设置于辅助调整滑动块上，抵持滚轮设置于安装部的第二端上。

进一步地，在一实施方式中，高度调整件还包括弹性件，弹性件设置于抵持滚轮的外侧壁上。如此，弹性件起到缓冲的作用。具体地，在一实施方式中，弹性件为橡胶弹性件。

请一并参阅图1和图6，进一步地，在一实施方式中，不良品检测机构400包括检测装置410及不良品下料装置420；检测装置410设置于基座100上，检测装置410包括物料放置面板411、第三X轴移动组件412、第三Z轴移动组件413、夹持组件414和高度检测组件415，物料放置面板411设置于基座100上，第三X轴移动组件412包括第三X轴驱动器4121、第三X轴导轨和第三X轴滑动块4122，第三X轴驱动器4121设置于物料放置面板411上，第三X轴导轨设置于第三X轴驱动器4121上，第三X轴滑动块4122滑动设置于第三X轴导轨上，并且第三X轴滑动块4122与第三X轴驱动器4121的驱动轴连接，第三X轴驱动器4121用于驱动第三X轴滑动块4122沿X轴方向做往返式移动，第三Z轴移动组件413设置于第三X轴滑动块4122上，夹持组件414设置于第三Z轴移动组件上，第三Z轴移动组件用于驱动夹持组件沿Z轴方向做往返式移动，夹持组件414包括多个夹持套件4141，多个夹持套件4141分别设置于第三Z轴移动组件上，在一个夹持套件包括夹持驱动器41411、第一夹持爪和第二夹持爪，夹持驱动器设置于第三Z轴移动组件上，第一夹持爪和第二夹持爪分别与夹持驱动器41411连接，高度检测组件415包括第四Z轴移动套件4151、高度检测件4152和压力传感器，第四Z轴移动套件4151设置于基座上，高度检测件4152设置于第四Z轴移动套件4151，第四Z轴移动套件4151用于驱动高度检测件4152沿Z轴方向做往返式移动，压力传感器设置于高度检测件4152上；不良品下料装置420设置于基座上，不良品下料装置420包括不良品储存盒体421、第二Y轴移动组件422、第五Z轴移动组件423和不良品下料机械手424，不良品储存盒体421设置于基座100上，不良品储存盒体421上开设有入料口4211，第二Y轴移动组件422设置于基座100上，第二Y轴移动组件422包括支撑面板、第二Y轴驱动器、第二Y轴导轨和第二Y轴滑动块，支撑面板设置于基座100上，第二Y轴驱动器设置于支撑面板上，第二Y轴导轨设置于第二Y轴驱动器上，第二Y轴滑动块滑动设置于第二Y轴导轨上，并且第二Y轴滑动块与第二Y轴驱动器的驱动轴连接，第二Y轴驱动器用于驱动第二Y轴滑动块沿Y轴方向做往返式移动，第五Z轴移动组件包括第五Z轴导轨、第五Z轴滑动块和第五Z轴驱动器，第五Z轴导轨设置于第二Y轴滑动块上，第五Z轴滑动块滑动设置于第五Z轴导轨上，第五Z轴驱动器设置于第二Y轴滑动块上，第五Z轴驱动器用于驱动第五Z轴滑动块沿Z轴方向做往返式移动，不良品下料机械手424设置于第五Z轴滑动块，不良品下料机械手424用于吸取螺母。

进一步地，在一实施方式中，第三Z轴移动组件413包括第三Z轴驱动器、第三Z轴导轨和第三Z轴滑动块，第三Z轴驱动器设置于第三X轴滑动块上，第三Z轴导轨设置于第三Z轴驱动器上，第三Z轴滑动块滑动设置于第三Z轴导轨上，并且第三Z轴滑动块与第三Z轴驱动器的驱动轴连接，第三Z轴驱动器用于驱动第三Z轴滑动块沿Z轴方向做往返式移动。

进一步地，在一实施方式中，第三Z轴驱动器为气缸。

进一步地，在一实施方式中，第四Z轴移动套件4151包括支撑台体、第四Z轴驱动器、第四Z轴主动轮、第四Z轴从动轮、第四Z轴滑带和第四Z轴滑动块，支撑台体设置于基座100上，第四Z轴驱动器设置于支撑台体上，第四Z轴主动轮与第四Z轴驱动器的转动轴连接，第四Z轴从动轮转动设置于支撑台体上，第四Z轴滑带分别与第四Z轴主动轮和第四Z轴从动轮传动连接，第四Z轴滑动块滑动设置于支撑台体上，并且第四Z轴滑动块与第四Z轴滑带连接。

进一步地，在一实施方式中，第四Z轴驱动器为电机。

进一步地，在一实施方式中，夹持驱动器为电缸。

进一步地，在一实施方式中，第一夹持爪上设置有多条第一夹持条纹。如此，多条第一夹持条纹可以增加第一夹持爪与螺母之间的摩擦力。

进一步地，在一实施方式中，第二夹持爪上设置有多条第二夹持条纹。如此，多条第二夹持条纹可以增加第二夹持爪与螺母之间的摩擦力。

进一步地，在一实施方式中，不良品下料机械手包括吸附安装件和电磁铁，吸附安装件设置于第五Z轴滑动块上，电磁铁设置于吸附安装件上。

本实用新型的螺母上料机构，通过设置物料放置台、机械手装置及传输装置。在实际的应用过程中，物料放置台用于放置待上料的螺母；机械手装置利用第一X轴移动组件、第一Y轴移动组件和第一Z轴移动组件调整螺母夹取组件在XYZ三轴方向的位置，当螺母夹取组件成功夹取螺母后，第一X轴移动组件、第一Y轴移动组件和第一Z轴移动组件再次调整螺母夹取组件在XYZ三轴方向的位置，螺母夹取组件将夹取的螺母放入至传输带上，传输驱动器启动工作驱动传输带滑动，对螺母进行传输。上述上料过程全程自动化，代替了传统的纯人工上料，上料效率高，企业不需要配备多名上料员工对螺母进行上料，大大降低了企业的运营成本。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。