一种四盒或六盒装箱装置的制作方法

本实用新型属于装箱设备技术领域，具体涉及一种四六盒装箱装置。

背景技术：

在传统的高中档白酒生产中，需要将酒盒按照一定的组合方式装入纸箱中，常见的酒盒装箱规格为一字排开的四瓶装、两排并列的六盒装，应市场销售需要，在不同的时间段需要对同一流水线上的酒盒进行两种不同方式的装箱。

针对上述的生产需求，目前白酒生产企业主要采用人工装箱，从而应对上述不同的包装需要，对于传统的装箱装置，仅针对四盒或者六盒装箱生产需要，尤其是使用机械抓手时，针对不同的生产工况，需要调节机械抓手不同的工作路径，两种包装之间切换的之间较长，同时需要专业专的设备维护人员进行切换和试调，不能适应现在柔性生产的需求。

技术实现要素：

本实用新型针对上述技术问题，提供一种四六盒装箱设备，该装箱设备在调节机械抓手的情况下对酒盒进行四盒或者六盒装箱，可以满足不同的包装需要，增加生产柔性。

本实用新型提供的一种四盒或六盒装箱装置，其特征在于包括第一输送线、第二输送线、挡盒机构、推送机构、理料机构、两组横挡板、挡纸箱机构、撑箱机构、纸箱定位机构、装箱机械手及安装框架；所述第一输送线、所述第二输送线相互平行设置，第一输送线、所述第二输送线分别用来输送待装箱的酒盒和纸箱，所述挡盒机构、所述推送机构及所述两组横挡板沿所述第一输送线的运动方向依次设置在其的一侧，所述挡盒机构用于阻挡酒盒随第一输送线继续运动，两组横挡板沿第一输送线的运动方向设置在其末端；所述理料机构设置在所述第一输送线末端的另外一侧，所述理料机构位于第一输送线和第二输送线之间，所述理料机构包括两组理料挡板及理料平台，所述推送机构用于将物料推送到理料平台上，所述两组理料挡板分别相对安装在所述理料平台的两端，所述理料平台包括两块滑动平板，所述两块滑动平板之间能够相对滑动，理料板移动机构带动两块所述滑动平板相对滑动，两组侧挡板相互平行设置在所述理料平台上远离所述第一输送线的一侧，所述理料机构用于对酒盒进行整形定位；所述挡纸箱机构、所述撑箱机构及所述纸箱定位机构沿所述第二输送线的运动方向依次设置，所述纸箱定位机构设置在所述撑箱机构的下方；所述纸箱定位机构包括第一定位单位元和第二定位单元；所述装箱机械手安装在所述安装框架上，所述装箱机械手设置在所述第一输送线、所述理料机构及所述第二输送线的上方，所述装箱机械手用于将酒盒从所述理料机构搬运到所述第二输送线的纸箱中。

进一步的，所述两组横挡板分别为第一横挡板和第二横挡板，所述第一横挡板设置在所述第一输送线的末端，所述第二横挡板位于第一横挡板的上游，第二横挡板可伸缩地设置在所述第一输送线的一侧。

进一步的，所述两组理料挡板分别为第一组理料挡板和第二组理料挡板，所述第一组理料挡板及所述第二组理料挡板均包括两块理料定位板，所述第一组理料挡板中的两块理料定位板分别固定在所述两块滑动平板的外侧，所述第二组理料挡板位于第一组理料挡板的内侧，所述两块滑动平板均开有竖直的通槽，所述第二组理料挡板中的两块理料定位板能够分别沿所述两块滑动平板中的通槽上下滑动。

进一步的，两组所述侧挡板分别为第一组侧挡板和第二组侧挡板，第一组侧挡板和第二组侧挡板均包括两块侧挡板，第二组侧挡板中两块侧挡板分别固定在两块滑动平板上，所述第一组侧挡板设置在第二组侧挡板的内侧，第一组侧挡板中两块侧挡板分别可拆卸地安装在两块滑动平板上。

进一步的，所述撑箱机构包括第一半撑箱机构和第二半撑箱机构，所述第一半撑箱机构和所述第二半撑箱机构沿第二输送线的运动方向依次设置，所述第一半撑箱机构用于将纸箱长边相对侧箱盖撑开，所述第二半撑箱机构用于将纸箱的另一相对侧箱盖撑开。

进一步的，所述第一半撑箱机构包括两根结构相同的撑箱导向杆，所述两根结构相同的撑箱导向杆沿所述第二输送线的运动方向设置在其的两侧，两根所述撑箱导向杆分别插入纸箱长边相对侧箱盖中，纸箱随所述第二输送线运动，两根所述撑箱导向杆用于打开纸箱长边两侧箱盖，两根所述撑箱导向杆之间的水平距离能够调节；所述第二半撑箱机构包括压杆横移机构及至少一个压杆组，所述压杆组均安装在所述压杆横移机构的输出端，所述压杆组包括两个压杆，两个压杆沿第二输送线的运动方向排列，所述压杆横移机构带动所述压杆组中两个压杆沿第二输送线的运动方向相对运动，所述两个压杆分别用于对纸箱的另一相对侧箱盖进行按压。

进一步的，所述第二半撑箱机构还包括压杆竖移机构，所述压杆横移机构安装在安装框架的中部，所述压杆横移机构安装在所述竖移机构的输出端，所述竖移机构带动所述压杆横移机构上下运动。

进一步的，两根所述撑箱导向杆前端之间的距离小于纸箱的宽度，两根所述撑箱导向杆之间的水平距离沿第二输送线运动方向逐渐增加。

进一步的，所述装箱机械手中的末端抓手包括至少一个抓取单元，每个抓取单元均包括相互平行设置的第一组吸盘和第二组吸盘，第一组吸盘包括单列吸盘，第二组吸盘包括双列吸盘，第一组吸盘中单列吸盘设置在第二组吸盘中双列吸盘之间。

本实用新型具有以下技术特点：（1）本实用新型装置可以对两种不同规格的纸箱进行装置，仅通过切换不同的定位机构就能实现不同装箱方式的切换，不需要对装箱机械手运动轨迹和末端抓手的结构均不需要调节，两种装箱方式之间切换简单，能够适应柔性化生产；（2）该装置包括两组理料挡板，通过设置两组不同的理料挡板，控制物料在理料平台的中心位置相同，从而保证装箱机械手的抓取中心相同，在两种不同的装箱方式中，不需要改变装箱机械手的运动轨迹和末端抓手的结构；（3）该装置将理料平台包括两块相对滑动的滑动平板，通过理料板移动机构能够精确控制两个滑动平板之间的距离等于装箱机械手中末端抓手的抓取单元之间的距离，从而装箱机械手能够从理料机构中一次抓取两组待装箱的酒盒，通过设置两个纸箱定位机构能够将待装箱的纸箱进行定位，装箱机械手能够同时对两个纸箱进行同步装箱，从而提高了装箱效率高。

附图说明

图1 为本实用新型装置的整体立体结构示意图。

图2 为本实用新型装置中第一推送机构的局部立体结构示意图。

图3 为本实用新型装置中四盒装箱时理料机构的立体结构示意图。

图4 为本实用新型装置中六盒装箱时理料机构的立体结构示意图。

图5 为本实用新型装置中理料机构的局部结构示意图。

图6 为本实用新型装置中装箱机械手的立体结构示意图。

图7 为本实用新型装置中末端抓手的立体结构示意图。

图8 为本实用新型装置中末端抓手的仰视示意图。

图9 为本实用新型装置中撑箱机构的立体结构示意图。

图10 为本实用新型装置中第一半撑箱机构动作时的示意图。

图11 为本实用新型装置中第二输送线的局部结构示意图。

图中：1：第一输送线；2：挡盒机构；3：第一推送机构；3-1：推送气缸；3-2：推送板；4：第一横挡板；5：安装框架；6：第二横挡板；7：理料机构；7-1：理料平台；7-2：第二组理料挡板；7-3：第一组理料挡板；7-4：第一组侧挡板；7-5：第二组侧挡板；7-6：风琴罩；7-7：理料板移动机构；7-8：滑轨；8：装箱机械手；8-1：直角坐标机器人本体；8-2：末端抓手；821.第一组吸盘；822.第二组吸盘；9：第二半撑箱机构；9-1：压杆竖移机构；9-2：压杆横移机构；9-3：压杆组；9-4：支撑杆；10：第一半撑箱机构；10-1：撑箱导向杆；11：挡纸箱机构；12：第二输送线；13：纸箱定位机构；13-1：第一定位单元；13-2：第二定位单元。

具体实施方式

如图1所示，一种四盒或者六盒装箱装置包括第一输送线1、第二输送线12、挡盒机构2、推送机构3、理料机构7、两组横挡板、挡纸箱机构11、撑箱机构、两组纸箱定位机构13、装箱机械手8及安装框架5；所述第一输送线1、所述第二输送线12相互平行设置，第一输送线1、第二输送线12分别用来输送待装箱的酒盒和纸箱，挡盒机构2、推送机构3、两组横挡板沿第一输送线1的运动方向依次设置在其一侧，挡盒机构2用于阻挡酒盒随第一输送线1继续运动，两组横挡板沿第一输送线1的运动方向设置在其末端，两组横挡板分别在四盒、六盒装箱时对单排酒盒的右端面进行阻挡；理料机构7设置在所述第一输送线1末端的另外一侧，理料机构7设置在第一输送线1和第二输送线12之间，理料机构7正对推送机构3设置，理料机构7包括两组理料挡板和理料平台7-1，推送机构3用于将第一输送线1上的酒盒推送到理料平台7-1，两组理料挡板分别相对设置在理料平台7-1的左右两端，两组理料挡板分别在四盒、六盒装箱时对酒盒队列的左右端面进行定位；理料平台7-1包括两块滑动平板，理料板移动机构7-7带动两块所述滑动平板相对滑动，理料板移动机构7-7设置在两块所述滑动平板的下方，为了防止灰尘进入两块滑动平板的下方，风琴罩7-6设置在两块滑动平板的下方，风琴罩7-6的两端分别安装在两块滑动平板上，两组侧挡板相互设置在理料平台7-1上远离第一输送线1的一侧，两组侧挡板分别在四盒、六盒装箱中对酒盒队列的后侧面进行定位，理料机构7用于对酒盒进行整形定位；挡纸箱机构11、撑箱机构、两组纸箱定位机构13沿第二输送线12的运动方向依次设置，两组所述纸箱定位机构13设置在所述撑箱机构的下方，两组所述纸箱定位机构13分别在四盒、六盒装箱中对纸箱进行定位。

装箱机械手8安装在安装框架5的上，装箱机械手8设置在第一输送线1、理料机构7和第二输送线12的上方，装箱机械手8用于将整形定位后的酒盒从理料机构7搬运到第二输送线12上已定位的纸箱中。

本实施例对装箱机械手6一次对两个纸箱进行装箱，从而提高该装置的装箱效率，相应地，第二输送线12上设有两个纸箱定位机构13 ，两个纸箱定位机构沿第二输送线13的运动方向依次设置。

如图1所示，第一输送线1采用同步带式输送线，旋转电机带动同步带式输送线运动，酒盒随第一输送线1运动，挡盒机构2设置在第一输送线1的一侧，计数机构靠近挡盒机构2设置，挡盒机构2包括阻挡气缸和阻挡板，阻挡气缸安装在第一输送线1的机架上，阻挡板安装在阻挡气缸的缸杆上。

如图2所示，推送机构3包括推送气缸3-1和推送板3-2，推送气缸3-1安装在第一输送线1的机架上，推送板3-2设置在推送气缸3-1的缸杆上，推送气缸3-1带动推送板3-1将第一输送线1上的酒盒推送到理料平台7-1上，第一推送气缸3中驱动装置采用推送气缸3-1驱动，推送气缸3-1优选为普通单行程气缸从而提高设备的通用性和成本，两组横挡板分别为第一横挡板4和第二横挡板6，第二横挡板6、第一横挡板4沿第一输送线1的运动方向依次设置，第一横挡板4设置在第一输送线1的末端，第一横挡板4安装在第一输送线1的机架上，第一横挡板4正对第一输送线1的运动方向，第二横挡板6位于第一横挡板4的上游，第二横挡板6安装在直行气缸的缸杆上，直行气缸安装在第一输送线1的机架上，推送板3-2中开有通槽，第二定位板在直行气缸的带动下水平穿过推送板3-2中通槽伸出到第一输送线1上，第一横挡板4用于在四盒装箱中对单排酒盒的右端面进行阻挡，第二横挡板6用于在六盒装箱中对单排酒盒的右端面进行阻挡，挡盒机构2到第一横挡板4板或第二横挡板6之间的区域成为推送等待区。

在四盒装箱中，第二横挡板6缩回，计数机构检测到八个酒盒运动到推送等待区，挡盒机构2伸出，推送机构3将单排八个酒盒推送到理料平台7-1上，理料机构7开始动作；在六盒装箱中，第二横挡板6伸出，计数机构检测六个酒盒运动到推送等待区，挡盒机构2伸出，推送机构3将单排六个酒盒推送到理料平台上7-1，双排酒盒推送到理料平台7-1后，理料机构7开始动作。

推送气缸3-2在四盒装箱中将单排八个酒盒推送到理料平台7-1上，推送气缸3-2在六盒装箱中分两次将单排六个酒盒推送到理料平台7-1上，两个装箱放置中，在不改变推送气缸3-2的选型下，需要两组侧挡板具有两种不同的安装位置，如图3所示，两组侧挡板分别为第一组侧挡板7-4、第二组侧挡板7-5，第一组侧挡板7-4和第二组侧挡板7-5均包括两块侧挡板，第二组侧挡板7-5中两块侧挡板分别固定在两块滑动平板上，第一组侧挡板7-4设置在第二组侧挡板7-5的内侧，第一组侧挡板7-4中两块侧挡板分别可拆卸地安装在两块滑动平板上，第一组侧挡板7-4、第二组侧挡板7-5分别对单排酒盒、双排酒盒进行后侧面定位，即为第一组侧挡板7-4在四盒装箱进行定位，第二组侧挡板7-5在六盒装箱进行定位，如图4所示，在六盒装箱中，将第一组侧挡板7-4进行拆除即可，第一组侧挡板7-4的移除方式不受限制。

如图3所示，两组理料挡板分别为第一组理料挡板7-3和第二组理料挡板7-2，第一组理料挡板7-3、第二组理料挡板7-2均包括两块理料定位板，第一组理料挡板7-3中两块理料定位板分别固定在两块滑动平板的外侧，第二组理料挡板7-2设置在第一组理料挡板7-3的内侧，两块滑动平板开有相对的通槽，第二组理料挡板7-2中两块理料定位板分别安装在两个直行气缸的缸杆上，第一组理料挡板7-3、第二组理料挡板7-2随两块滑动平板一起运动，两个直行气缸竖直分别安装两块滑动平板的下端面，两个直行气缸带动第二组挡板7-2中两块理料定位板竖直穿过两块滑动平板通槽，第一组理料挡板7-3在四盒装箱时对酒盒队列的左右端面进行定位，第二组理料挡板7-2在六盒装箱时对酒盒队列的左右端面进行定位。

如图5所示，理料板移动机构7-7包括丝杆螺母机构和旋转电机，丝杆螺母机构包括一个丝杆和两个丝杆螺母，丝杆具有两段反向的螺旋线，两个丝杆螺母的牙型相反，两个丝杠螺母均与丝杆配合使用，旋转电机带动丝杆旋转，丝杆带动两个丝杆螺母相对运动，两个螺杆螺母分别与两个滑动平板固定连接，从而旋转电机经丝杆螺母机构带动两块滑动平板相对滑动。

如图5所示，为了两块滑动平板的运动方向性，在两块滑动平板的下方设置两个第一滑轨滑块组件，两个第一滑轨滑块组件分别设置在两块滑动平板的两侧，第一滑轨滑块组件中滑轨7-8安装在理料机构的机架上，第一滑轨滑块组件中滑块分别与两块滑动平板固定连接，从而，旋转电机通过丝杆螺母机构带动两块滑动平板沿滑轨7-8滑动。

如图6、图7、图8所示，装箱机械手8包括角坐标机器人本体8-1和末端抓手8-1，本实施例中理料平台7-1和纸箱定位机构13-1沿垂直与第一输送线1的运动方向重合，从而本实施例采用二维直角坐标机器人，采用具有其他能够满足该应用需求的搬运机器人均可，末端抓手8-2包括来两个抓取单元，每个抓取单元均包括相互平行设置的第一组吸盘821和第二组吸盘822，第一组吸盘821包括单列吸盘，第二组吸盘822包括双列吸盘，第一组吸盘中单列吸盘设置在第二组吸盘中双列吸盘之间，两个抓取单元之间的距离调节后，需要专业的机器人调试人员进行操作且调节后需要较长时间调试，从而不利用装箱模式的切换，本实施里中设置两个抓取单元之间的距离不需要调节，优选的，两个抓取单元中对应组吸盘之间的距离相等。

在四盒装箱中，理料机构7的动作过程如下：两个直行气缸分别带动第二组理料挡板7-2中两个纵向定位板下行，第一组理料挡板7-3中两块理料定位板中相邻侧面之间的距离略大于八个酒盒的长度，从而八个酒盒能够进入理料平台7-1上，优选的，初始状态时第一组理料挡板7-3中相邻侧面之间的距离半个酒盒的长度，从而酒盒能够平稳进入理料平台7-1上上，在酒盒进入理料平台7-1后，两块滑动平板在理料板移动机构7-7的带动下相互靠近，第一组理料挡板7-3分别与单排酒盒的左右端面接触压紧后，单排酒盒整形完成，两块滑动平板在理料板移动机构7-7的带动下相互远离以适应装箱机械手8中末端抓手8-2中l两个抓抓取单元的中心距，单排酒盒被分成两组，每组四个酒盒分别随两块滑动平板运动。

在六盒装箱中，理料机构的动作过程如下：第一组侧挡板7-4从理料板上拆除，第二组理料挡板7-2中两个纵向定位板在直行气缸的带动下伸出理料板的通槽，第二组挡板7-2中两块纵向定位板中相邻侧面之间的距离略大于六个酒盒的长度，从而单排的六个酒盒能够进入理料平台7-1上，优选的，第二组理料挡板7-2中相邻侧面之间的距离小于半个酒盒的长度，从而酒盒能够平稳进入理料平台7-1上，在酒盒进入理料平台7-1后，两块滑动平板在理料板移动机构7-7的带动下相互靠近，第二组理料挡板7-2分别与双排酒盒的左右端面接触压紧，双排酒盒整形完成，两块滑动平板在理料板移动机构7-7的带动相互远离以适应装箱机械手8中末端抓手8-2中l两个抓抓取单元的中心距，双排酒盒被分成两组，每组为六个酒盒分别随两块滑动平板运动。

如图9所示，撑箱机构包括第一半撑箱机构10和第二半撑箱机构9，第一半撑箱机构10和第二半撑箱机构9依次设置在第二输送线12上，纸箱箱盖平行于第二输送线12的运动方向的相对两侧称为左右两侧，纸箱箱盖中另一相对两侧称为前后两侧，平面第一半撑箱机构10用于将纸箱的前后两侧箱盖撑开，第二半撑箱机构9用于将纸箱的左右两侧箱盖撑开。

如图9、图10所示，第一半撑箱机构10包括两根撑箱导向杆10-1，两根撑箱导向杆10-1沿第二输送线12的运动方向设置在其两侧，两根撑箱导向杆10-1位于纸箱箱体的上方且位于纸箱前后两侧箱盖的高度，优选两根撑箱导向杆10-1高于纸箱箱体5mm-20mm，纸箱与两根撑箱导向杆10-1的高度差越小，纸箱前后两侧箱盖的开度越大，两根撑箱导向杆10-1插入纸箱前后两侧箱盖中，纸箱随第一输送线1运动，撑箱导向杆10-1将纸箱长边两侧箱盖打开，优选的，两根撑箱导向杆10-1前端的水平距离小于纸箱宽度，从而保证撑箱导向杆10-1一定可以插入纸箱前后两侧折盖中，两根撑箱导向杆10-1之间的水平距离沿第二输送线12运动方向逐渐增加，从而两根撑箱导向杆10-1相对箱盖向纸箱的外侧运动，纸箱前后两侧折盖的开度增加，一根撑箱导向杆10-1固定设置在第二输送线12的上方，另一根撑箱导向杆10-1安装在轴承座上，光轴垂直于第二输送线12的运动方向设置，轴承座在光轴上的锁紧位置可以沿光轴调节，从而两根撑箱导向杆10-1之间的距离可以调节，能够适应对不同宽度的纸箱进行撑箱，而且该第一半撑箱机构10对纸箱的高度没有严格限定，在撑箱导向杆10-1安装高度不变的情况下，该第一半撑箱机构10可以对一定高度范围内的纸箱进行开箱。

如图9所示，第二半撑箱机构9包括压杆横移机构9-2和两个压杆组9-3，每个压杆组9-3包括两个压杆，两个压杆分别用于对同一纸箱中左右两端的箱盖进行按压，压杆横移机构9-2的结构与理料板移动机构7-7的结构大致相同，压杆横移机构9-2与理料板移动机构7-7优选均采用丝杆螺母机构来实现相对滑动，所述压杆组9-3包括两个压杆，两个压杆沿第二输送线12的运动方向排列，具体方式不受上述限制，两个压杆安装在压杆横移机构9-2的输出端，从而压杆横移机构9-2能够带动压杆组9-3中两个压杆相互靠近或者远离，压杆组9-3的撑箱轨迹对水平直线。

如图9所示，第二半撑箱机构9还包括压杆竖移机构9-1，压杆竖移机构9-1包括旋转电机，旋转电机安装在第一电机安装板上，第一电机安装板固定在安装框架5上，主动带轮、从动带轮通过轴承可转动地安装在第一电机安装板上，同步带的两端分别嵌套在主动带轮、从动带轮上，旋转电机带动同步带转动，压杆横移机构9-2安装在竖移机构9-1的输出端，从而竖移机构9-1带动压杆横移机构9-2上下行，从而压杆组9-3能够同步竖直运动和相对靠近或远离，此时第二半撑箱机构9的动作如此：初始状态时，压杆组9-3中两个压杆之间距离较小，压杆移动机构9-1位于纸箱的上方，压杆组9-3不与纸箱接触，竖移机构9-1带动压杆横移机构9-2下移，压杆横移机构9-2带动两个压杆相互远离，压杆组9-3中两个压杆分别与纸箱的左右端箱盖接触，两个压杆分别向纸箱箱盖的外侧运动，纸箱的左右两端箱盖的开度不断增加，从而纸箱左右两侧箱盖被撑开，在本实施例中，优选压杆组9-2按压在纸箱的中心线中。

压杆竖移机构9-1可以采用直行气缸驱动或者伺服电机驱动均可，采用直行气缸驱动，压杆的运动轨迹为水平直线，采用伺服电机驱动，可以控制压杆的运动轨迹为倾斜的直线，优选采用伺服电机驱动，开箱过程更加平缓。

为了压杆组9-3的运动具有更好的方向性，还包括第二滑轨滑块组件，第二滑轨滑块组件中滑块分别与两个压杆固定连接，第二滑轨滑块组件中滑轨沿第二输送线12的运动方向设置，两个支撑杆9-4分别设置在第二滑轨滑块组件中滑轨的两端，两个支撑杆9-4固定在安装框架5上，两个直线轴承分别安装在两个支撑杆9-4上，两个直线轴承分别与第二滑轨滑块组件中滑轨的两端固定连接，从而滑轨能够随压杆上下运动，滑轨依靠安装框架5支撑，减少压杆横移机构9-2的负载。

如图11所示，在本实施例中为了简化撑箱机构的结构，延长撑箱导向杆10-1的长度从而能够对两个待装箱的纸箱进行撑箱，第二半撑机构9中设置压杆组9-3的数量为两个，两个压杆组9-3均安装在压杆横移机构9-2的输出端，两个压杆组9-3沿第二输送线12的运动方向依次排列，延长压杆横移机构9-2中丝杆的长度，在丝杆上安装两对反牙螺母，从而第二半撑箱机构9能对两个待装箱的纸箱进行撑箱。

如图1所示,第二输送线12采用滚筒式输送线，旋转电机带动主动滚筒转动，主动滚筒通过链传动装置依次传递到其他并排设置的滚筒上，纸箱随第二输送线12运动，挡纸箱机构11与挡盒机构2的结构相同，计数机构紧靠挡纸箱机构11设置，两个纸箱定位机构13依次对两个纸箱进行定位，纸箱定位机构13包括两个结构相同的定位单元，两个定位单元分别为第一定位单元13-1、第二定位单元13-2，第一定位单元13-1位于第二定位单元13-2的下游，第一定位单元13-1包括定位气缸和纸箱挡板，定位气缸安装在第二输送线12的机架上，纸箱挡板安装在定位气缸的缸杆上，在四盒装箱中，第一定位单元13-1中纸箱挡板上行对纸箱进行定位，在六盒装箱中，第二定位单元13-2中纸箱挡板上行对纸箱进行定位，第一定位单元13-1中横挡板与第二定位单元13-2中纸箱挡板对应面的水平距离为半个酒盒的长度，纸箱沿垂直于第二输送线12运动方向的中心线重合，从而在两种装箱方式中，装箱机械手8的装箱位置相同。

在两种不同的装箱方式中，均需要对两组待装箱的酒盒之间距离进行设置，就可以保证四盒装箱组酒盒和六盒装箱组酒盒的中心线重合，从而不需要对装箱机械手8中末端抓手8-2中抓取单元的安装位置进行调节及装箱机械手8的运动轨迹进行调节。

四盒装箱中，初始位置如下：第二横挡板6缩回，第二组挡板7-2缩回，第二定位单元13-2中横挡板缩回；装箱过程如下：酒盒随第一输送线1运动，计数机构检测到八个酒盒进入等待推送区后，挡盒机构2伸出，单排酒盒的右端与第一横挡板4接触，推送机构3将单排的八个酒盒推入到理料平台7-1上，理料板移动机构7-7带动两块滑动平板相对运动，两块滑动平板相互靠近来挤压单排的八个酒盒进行从而进行定位，定位后，理料板移动机构7-7带动两块滑动平板相互远离将把八个酒盒分成两组待装箱酒盒，装箱机械手8从理料平台7-1中抓取单排的八个酒盒；纸箱随第二输送线12运动，计数机构检测到纸箱经过后，挡纸箱机构11伸出，撑箱机构对纸箱进行撑箱，第一定位单元13-1中横挡板伸出，装箱机械手8将单排的四个酒盒放置到已定位的纸箱中，装箱完成后，纸箱随第二输送线12继续运动到下一工序。

六盒装箱中，初始位置如下：第二横挡板6伸出，第二组挡板7-2伸出，拆除第一组侧挡板4，第一定位单元13-1中横挡板缩回；装箱过程如下：酒盒随第一输送线1运动，计数机构检测到三个酒盒进入等待推送区后，挡盒机构2伸出，单排酒盒的右端与第二横挡板6接触，推送机构3将单排的六个酒盒推入到理料平台7-2上，挡盒机构2缩回，单排的三个酒盒进入等待推送区后，挡盒机构2伸出，单排酒盒的右端与第二横挡板6接触，推送机构3将单排的三个酒盒推入到理料平台7-1上，理料板移动机构7-7带动两块滑动平板相对运动，两块滑动平板相互靠近以挤压双排的六个酒盒从而进行定位，定位后，理料板移动机构7-7带动两块滑动平板相互远离将把十二个酒盒分成两组待装箱酒盒，装箱机械手8从理料平台7-1中抓取双排的六个酒盒；纸箱随第二输送线12运动，计数机构检测到纸箱经过后，挡纸箱机构11伸出，撑箱机构对纸箱进行撑箱，第二定位单元13-2中横挡板伸出，装箱机械手8将双排的六个酒盒放置到已定位的纸箱中，装箱完成后，纸箱随第二输送线12继续运动到下一工序。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。